路滑状况下提供车辆安全距离和速度警示的系统和方法技术方案

考虑后一车辆处的检测到的道路摩擦和后一车辆预测的预测道路摩擦的车辆警示和控制系统和方法。后一车辆轮胎与路面之间的检测到的道路摩擦可使用各种方法来评估并用于计算后一车辆与前一车辆之间的临界安全距离与后一车辆的临界安全速度。后一车辆前方的预测的道路摩擦也可以使用各种方法(提供lidar、摄像机和基于云的示例)来评估并用于计算后一车辆与前一车辆之间的警告安全距离与后一车辆的警告安全速度。这些功能也可应用于车辆/静止物体警告和响应场景。物体警告和响应场景。物体警告和响应场景。

System and method for providing vehicle safety distance and speed warning under road sliding condition

【技术实现步骤摘要】
路滑状况下提供车辆安全距离和速度警示的系统和方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本公开是2018年5月3日递交的名称为“METHODS AND SYSTEMS FOR GENERATING AND USING A ROAD FRICTION ESTIMATE BASED ON CAMERA IMAGE SIGNAL PROCESSING”的共同未决的美国专利申请No.15/969,973；2019年8月15日递交的名称为“VEHICLE SYSTEMS AND METHODS UTILIZING LIDAR DATA FOR ROAD CONDITION ESTIMATION”的美国专利申请No.16/541,264的部分继续申请，这两份专利申请的内容以全文引用的方式并入本文。


[0003]本公开总体上涉及机动车领域。更具体地，本公开涉及一种用于在路滑(slippery road)状况下提供车辆安全距离和速度警示的系统和方法。

技术介绍

[0004]各机动车制造商当前正在开发和提供高级驾驶员辅助系统(ADAS)和自本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于基于检测到的和预测的摩擦信息来确定和利用车辆安全距离和速度信息的系统，所述系统包括：道路状况模块，其配置为接收并用公式表示来自一个或多个车载车辆传感器的与车辆附近的检测到的道路摩擦有关的检测到的道路摩擦数据以及来自一个或多个视觉/感知车辆传感器的与所述车辆前方的预测道路摩擦有关的预测的道路摩擦数据；安全距离/速度模块，其配置为考虑检测到的道路摩擦数据和预测的道路摩擦数据来确定所述车辆相对于另一车辆或物体的安全距离、安全速度、警告距离和警告速度中的一个或多个；和以下中的一个或多个：(1)驾驶员警示系统，其配置为向所述车辆的驾驶员呈现所述安全距离、所述安全速度、所述警告距离和所述警告速度中的一个或多个，或者如果已经违反了所述安全距离或所述警告距离或者已经超过了所述安全速度或所述警告速度，则警示驾驶员，以及(2)车辆控制系统，其配置为基于所述安全距离、所述安全速度、所述警告距离和所述警告速度中的一个或多个来改变所述车辆的自动操作。2.根据权利要求1所述的系统，其中所述一个或多个车载车辆传感器包括配置为检测车轮/道路摩擦的传感器，并且所述一个或多个视觉/感知车辆传感器包括摄像机传感器、雷达传感器和lidar传感器中的一个或多个。3.根据权利要求1所述的系统，其中所述安全距离使用以下等式来确定：D
s
＝v2/(2*g*f(μ
d
,μ
p
))，其中v是车辆速度，g是重力常数，μ
d
是检测到的道路摩擦，μ
p
是预测的道路摩擦，f是检测到的道路摩擦与预测的道路摩擦的确定的函数。4.根据权利要求3所述的系统，其中所述安全速度是使所述车辆能在所确定的安全距离内停止的最大速度。5.根据权利要求1所述的系统，其中所述警告距离使用以下等式来确定：D
w
＝v2/(2*a*f(μ
p
))，式中，v是车辆速度，a是车辆的最大加速度/减速度，μ
p
是预测的道路摩擦，f是预测的道路摩擦的确定的函数。6.根据权利要求5所述的系统，其中所述警告速度是使所述车辆能在所确定的安全距离内停止的含有安全裕度的预定速度。7.根据权利要求1所述的系统，其中所述车辆控制系统配置为基于所述安全距离、所述安全速度、所述警告距离和所述警告速度中的一个或多个来改变所述车辆的自适应巡航控制系统、自动驾驶系统、避撞系统和自主驾驶系统中的一个或多个的自动操作。8.根据权利要求1所述的系统，其中所述道...

【专利技术属性】
技术研发人员：S，
申请(专利权)人：沃尔沃汽车公司，
类型：发明
国别省市：