一种采集机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及数据采集设备技术领域，具体为一种采集机器人，包括行走机构，所述行走机构包括行走轮、驱动电机和转向电机；采集机构，采集机构包括云台，所述云台上设有摄像头；主控模块，所述主控模块包括控制器、无线通信模块，所述控制器与无线通信模块、摄像头、驱动电机以及转向电机均电连接，所述控制器用于通过摄像头采集影像数据，所述摄像头用于通过无线通信模块将采集的数据发送至上位机，所述控制器还用于通过无线通信模块接收控制指令并控制摄像头、驱动电机以及转向电机启闭。本申请的一种采集机器人，可以通过遥控的方式调整采集的位置和方向，使用方便，灵活度高，便于拓展维护。展维护。展维护。

【技术实现步骤摘要】
一种采集机器人


[0001]本技术涉及数据采集设备
，具体为一种采集机器人。

技术介绍

[0002]人体体态可以反应人体的健康状况，对人体体态的分析可以判断人体各部分肌肉、关节等的健康状态或康复情况，为康复诊疗、运动健身、效果评定、辅具选择等提供依据。
[0003]步态分析是人体体态分析中最常见的一种分析方式，通过现代测量技术对人类行走时身体各部分，特别是下肢的运动和受力情况进行动态的量化分析，步态分析可用于一般正常人的行进间步态周期的动作解析，更常见于临床上对步行功能进行系统评价的有效手段，是康复评定的重要组成部分(如中风后指导康复治疗和康复评估)。
[0004]传统的步态分析由医务人员通过目测的方法观察病人的行走过程，然后根据所得印象或按照一定观察项目逐项评价的结果，凭借其丰富的临床经验得出初步分析结论。但这种方法只能定性，不能定量。随着科技的发展，目前越来越多的步态分析借助辅助设备进行记录和分析，现有的一些方式是通过设置跑步机和摄像机，让用户在跑步机上行走，由摄像机进行体态数据的采集。现有的方式需要将摄像机固定安装在预设位置，部署后不易调节位置，存在使用不便，拓展灵活度较差，不便于拓展维护等问题。

技术实现思路

[0005]本技术意在提供一种采集机器人，能够对用户进行行走步态的影像采集，可以通过遥控的方式调整采集的位置和方向，使用方便，灵活度高，便于拓展维护。
[0006]本申请提供如下技术方案：
[0007]一种采集机器人，包括：
[0008]行走机构，所述行走机构包括行走轮、驱动电机和转向电机，所述驱动电机与行走轮动力连接，所述驱动电机用于驱动行走轮转动，所述转向电机与行走轮动力连接，所述转向电机用于驱动行走轮转向；
[0009]采集机构，采集机构包括云台，所述云台上设有摄像头；
[0010]主控模块，所述主控模块包括控制器、无线通信模块，所述控制器与无线通信模块、摄像头、驱动电机以及转向电机均电连接，所述控制器用于通过摄像头采集影像数据，所述摄像头用于通过无线通信模块将采集的数据发送至上位机，所述控制器还用于通过无线通信模块接收控制指令并控制摄像头、驱动电机以及转向电机启闭。
[0011]进一步，所述摄像头为3D结构光摄像头。
[0012]进一步，所述云台包括第一转动机构，所述第一转动机构包括第一转动电机和第一转动台，所述第一转动台上设有第二转动机构，所述第二转动机构包括第二转动电机和第二转动台，所述摄像头设置在第二转动台上。
[0013]进一步，所述采集机构包括升降机构，所述升降机构包括升降电机，所述云台设置
在升降机构上，所述升降电机与控制器电连接，所述控制器还用于控制升降电机启闭。
[0014]进一步，还包括场景扫描模块，所述场景扫描模块与控制器电连接，所述场景扫描模块用于检测周围环境障碍物或墙体。
[0015]进一步，所述场景扫描模块包括测距传感器、雷达模块、摄像头中的一种或多种。
[0016]进一步，还包括定位模块，所述控制器与定位模块电连接，所述控制器通过定位模块进行定位。
[0017]进一步，所述定位模块包括RFID信号发射器、RFID信号接收器或UWB信号发射器。
[0018]进一步，所述定位模块包括光电检测模块，所述光电检测模块用于检测地面上设置的位置标记。
[0019]进一步，还包括麦克风和语音识别模块，所述控制器与麦克风以及语音识别模块均电连接，所述语音识别模块用于识别用户的语音指令，所述控制器用于根据语音指令控制摄像头、驱动电机、转向电机或升降电机的启闭。
[0020]本技术技术方案的有益效果为：
[0021]本技术技术方案中，通过采用采集机器人，并设置采集机器人的行走机构、采集机构等，能够对用户进行行走步态的影像采集，通过无线通信模块，可以将采集的数据进行实时上传，并能通过无线通信模块接收上位机下发的控制指令，进而可以通过遥控的方式调整采集的位置和方向，使用方便，灵活度高，便于拓展维护。
附图说明
[0022]图1为本技术一种采集机器人实施例一中的逻辑框图；
[0023]图2为本技术一种采集机器人实施例一中的采集机器人应用时的逻辑框图；
[0024]图3为本技术一种采集机器人实施例二中的逻辑框图；
[0025]图4为本技术一种采集机器人实施例三中的逻辑框图；
[0026]图5为本技术一种采集机器人实施例四中的逻辑框图；
[0027]图6为本技术一种采集机器人实施例六中的逻辑框图。
具体实施方式
[0028]下面通过具体实施方式进一步详细说明：
[0029]实施例一
[0030]如图1所示，本实施例的一种采集机器人，包括行走机构、采集机构以及主控模块。
[0031]行走机构包括行走轮、驱动电机和转向电机，驱动电机与行走轮动力连接，驱动电机用于驱动行走轮转动，转向电机与行走轮动力连接，转向电机用于驱动行走轮转向；本实施例中，行走机构采用现有常见的四轮行走机构，如遥控赛车。具体的，行走轮共四个，分为两个前轮和两个后轮，两个后轮通过转轴连接，转轴上设置传动齿轮，驱动电机的输出轴通过传动齿轮与两个后轮动力连接。驱动电机带动两个后轮转动，实现行走驱动。转向电机采用舵机，舵机输出杆连接转向杆，转向杆两端分别与两个前轮铰接，舵机通过带动转向杆转动进而带动前轮转向。在本申请的其他实施例中，也可以采用其他行走结构，如采用扫地机器人的行走结构，设置两个轮子进行驱动和转向，再使用万向轮进行平衡，或直接采用现有两轮平衡车的行走机构。
[0032]行走机构上通过螺栓固定有安装架，采集机构安装在安装架上。采集机构包括云台，云台上设有摄像头。本实施例中，云台包括固定块，固定块与滑块通过螺栓固定连接，固定块上设有第一转动机构，第一转动机构包括第一转动电机和第一转动台，第一转动台中心固定连接有第一转动轴，第一转动轴与固定块转动连接，第一转动轴和第一转动电机之间通过齿轮动力连接。第一转动台上设有第二转动机构，第二转动机构包括第二转动电机和第二转动台，第二转动台中心设有第二转轴，第二转轴与第一转动台之间转动连接，第二转轴与第二转动电机通过齿轮动力连接，第一转轴和第二转轴互相垂直，本实施例中，第一转轴竖向设置，第二转轴横向设置，摄像头设置在第二转动台上。本实施例中，摄像头为3D结构光摄像头。
[0033]安装架上设有主控盒，主控模块设置在主控盒内，主控模块包括控制器和无线通信模块，控制器与无线通信模块、摄像头、驱动电机、转向电机均电连接，控制器用于通过摄像头采集影像数据，摄像头用于通过无线通信模块将采集的数据发送至上位机，控制器还用于通过无线通信模块接收控制指令并控制摄像头、驱动电机以及转向电机启闭。控制器为单片机或PLC，本实施例中，控制为单片机，优选为STM32系列单片机，无线通信模块为WiFi模块、蓝牙模块、Zigbee模本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种采集机器人，其特征在于：包括：行走机构，所述行走机构包括行走轮、驱动电机和转向电机，所述驱动电机与行走轮动力连接，所述驱动电机用于驱动行走轮转动，所述转向电机与行走轮动力连接，所述转向电机用于驱动行走轮转向；采集机构，采集机构包括云台，所述云台上设有摄像头；主控模块，所述主控模块包括控制器、无线通信模块，所述控制器与无线通信模块、摄像头、驱动电机以及转向电机均电连接，所述控制器用于通过摄像头采集影像数据，所述摄像头用于通过无线通信模块将采集的数据发送至上位机，所述控制器还用于通过无线通信模块接收控制指令并控制摄像头、驱动电机以及转向电机启闭。2.根据权利要求1所述的一种采集机器人，其特征在于：所述摄像头为3D结构光摄像头。3.根据权利要求2所述的一种采集机器人，其特征在于：所述云台包括第一转动机构，所述第一转动机构包括第一转动电机和第一转动台，所述第一转动台上设有第二转动机构，所述第二转动机构包括第二转动电机和第二转动台，所述摄像头设置在第二转动台上。4.根据权利要求3所述的一种采集机器人，其特征在于：所述采集机构包括升降机构，所述升降机构包括升降电机，所述云...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡荣海，白定群，宋虹孝，吴基玉，张天喜，李刚，彭鞘，
申请(专利权)人：重庆优乃特医疗器械有限责任公司，
类型：新型
国别省市：