检测包裹的方法、计算设备、系统及存储介质技术方案

本申请提出了检测包裹的方法、装置、计算设备、系统及存储介质，能够提高包裹检测的准确性。一种检测包裹的方法，包括：获取由深度相机采集的第一深度图像，其中，所述深度相机的视野范围覆盖包裹检测区域；生成与所述第一深度图像对应的第一点云数据；根据第一点云数据，确定第一掩模图，所述第一掩模图用于描述所述第一点云数据中高于所述包裹检测区域所处平面的点的分布区域；在所述第一掩模图中确定目标连通区域，并将所述目标连通区域作为包裹区域，所述目标连通区域为处于所述包裹检测区域内并且不与所述包裹检测区域的边界接触的连通区域。的连通区域。的连通区域。

【技术实现步骤摘要】
检测包裹的方法、计算设备、系统及存储介质


[0001]本申请涉及物流自动化
，特别涉及检测包裹的方法、装置、计算设备、系统及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，在物流的应用场景中，需要对包裹需要进行属性测量。例如，测量包裹的尺寸、体积等属性。
[0003]为了检测包裹的属性，工作人员可以将包裹放置在相机的成像区域中。计算设备可以利用相机对包裹拍摄图像，计算包裹的属性。
[0004]然而，在实际使用场景中，成像区域中容易出现包裹之外的干扰对象，例如，工作人员的手部、或者放置在成像区域中的物品等对象。这里，干扰对象会干扰包裹的检测结果的准确性。
[0005]因此，缺少一种能够提高包裹检测的准确性的检测方案。

技术实现思路

[0006]本申请提出了检测包裹的方法、计算设备、系统及存储介质，能够提高包裹检测的准确性。
[0007]根据本申请一个方面，提供一种检测包裹的方法，包括：
[0008]获取由深度相机采集的第一深度图像，其中，所述深度相机的视野范围覆盖包裹检测区域；生成与所述第一深本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种检测包裹的方法，其特征在于，包括：获取由深度相机采集的第一深度图像，其中，所述深度相机的视野范围覆盖包裹检测区域；生成与所述第一深度图像对应的第一点云数据；根据第一点云数据，确定第一掩模图，所述第一掩模图用于描述所述第一点云数据中高于所述包裹检测区域所处平面的点的分布区域；在所述第一掩模图中确定目标连通区域，并将所述目标连通区域作为包裹区域，所述目标连通区域为处于所述包裹检测区域内并且不与所述包裹检测区域的边界接触的连通区域。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一点云数据，确定第一掩模图，包括：从第一点云数据中提取高于所述包裹检测区域所处平面的点，得到第二点云数据；根据第二点云数据，生成所述第一掩模图。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据第二点云数据，生成所述第一掩模图，包括：在预定平面内布置栅格阵列，所述预定平面与所述包裹检测区域所处平面重合或平行；将所述第二点云数据投影至所述预定平面，得到第二点云数据在预定平面内的投影点；将所述栅格阵列中目标栅格设置为第一灰度值区域，将所述栅格阵列中目标栅格之外的其他栅格设置为第二灰度值区域，得到第一灰度值区域和第二灰度值区域组成的第一掩模图，所述目标栅格为包含第二点云数据在预定平面内的投影点的栅格。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：从所述高于所述包裹检测区域所处平面的点中提取与所述包裹区域对应的第三点云数据；根据第三点云数据确定包裹的目标属性，所述目标属性包括包裹尺寸和包裹体积中至少一个。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一掩模图中确定目标连通区域，包括：在所述第一掩模图中，过滤掉所述包裹检测区域的边界穿过的连通区域，得到第二掩模图；将所述第二掩模图中最大连通区域作为所述目标连通区域；或者，在第一掩模图中，将所述包裹检测区域的边界未穿过的区域中的最大连通区域作为所述目标连通区域。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：在所述第一掩模图中确定目标连通区域之前，去除所述第一掩模图中面积小于面积阈值的连通区域。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成与所述第一深度图像对应的第一点云数据，包括：生成所述第一深度图像在深度相机坐标系下的第四点云数据；对所述第四点云数据进行坐标系转换，得到世界坐标系下的第一点云数据。8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从第一点云数据中提取高于所述包裹检
测区域所处平面的点，得到第二点云数据，包括：基于世界坐标系中高度阈值，对所述第一点云数据进行过滤，得到第二点云数据，所述第二点云数据中每个点的高度达到所述高度阈值，所述高度阈值等于或者大于所述包裹检测区域所处平面在世界坐标系中高度。9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：获取在所述包裹检测区域未放置包裹时所述深度相机采...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾睿，邓志辉，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：