一种车辆数据处理方法及其装置制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆数据处理方法及其装置，所述方法包括：获取车队中的相关车辆对应的时空数据，其中，所述车队包括头车和跟随车辆，所述时空数据对应于表征所述相关车辆行驶中的时空参数；将所述时空数据输入到误差控制模型中，获取用于控制所述相关车辆在所述时空参数上的频域控制增益，其中，所述误差控制模型是由控制所述相关车辆在所述时空参数上的误差构成的模型；利用所述频域控制增益，生成对所述相关车辆的控制信号。采用本申请，能够将全局队列问题转化为具有限制条件的误差控制模型，使得车辆能更好的被控制和执行，实现了车队的整体稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆数据处理方法及其装置
本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆数据处理方法及其装置。
技术介绍
随着世界范围的经济和科技的发展，公路系统车流量也急剧增加。在例如交通拥挤、交通事故、环境污染等恶劣环境下，可通过多个车辆组成的车队以各种指定队形方式(即列队跟弛方式)来完成例如探查、巡逻、援救等任务，因此对于车辆编队的控制问题越来越受到人们的关注。现有的车辆编队的控制方案如图1所示，多个车辆101至104在道路上列队行驶，后车102至104只能按照前车101提供的信息紧随前车自动前进。队列中的车辆可通过V2X(机动车辆间基于无线的数据传输)实现网联功能，这样后车102至104就能根据前车101发出的指令自动加速、减速、转向等。在此过程中，车队中的各个车辆的状态会根据指令发生变化，例如，可能会形成新车队或者可能有车辆从车队中切出，这会影响到车队的整体稳定性。因此，如何能够保证车队运行期间的稳定性是亟待解决的问题。
技术实现思路
本申请实施例提供一种车辆数据处理方法及其装置，至少解决了以上部分技术问题。本申请实施例还提供一种车辆数据处理方法，所述方法包括：获取车队中的相关车辆对应的时空数据，其中，所述车队包括头车和跟随车辆，所述时空数据对应于表征所述相关车辆行驶中的时空参数；将所述时空数据输入到误差控制模型中，获取用于控制所述相关车辆在所述时空参数上的频域控制增益，其中，所述误差控制模型是由控制所述相关车辆在所述时空参数上的误差构成的模型；利用所述频域控制增益，生成对所述相关车辆的控制信号。本申请实施例还提供一种车辆数据处理方法，所述方法包括：获取车队中的相关车辆对应的时空数据，其中，所述车队包括头车和跟随车辆，所述时空数据对应于表征所述相关车辆行驶中的时空参数；将所述时空数据从时域空间转换为频率空间上的频域时空数据；利用所述频域时空数据，确定在频域控制增益最小的情况下的与所述频域时空数据对应的控制误差参数；利用确定的控制误差参数，预测在所述频域控制增益满足预设条件下的预测时空参数；利用预测时空参数调整所述相关车辆的运行状态。本申请实施例还提供一种车辆数据处理方法，所述方法包括：将车辆在行驶中产生的时空数据发送到车队服务器；从车队服务器接收到利用时空数据预测的所述车辆在下一时刻行驶的预测时空数据，其中，所述预测时空数据是将所述时空数据输入到误差控制模型获取的频域控制增益而获取的；利用预测时空数据，生成对所述车辆的运行状态进行调整的控制信号。本申请实施例还提供一种车辆控制方法，所述方法包括：接收相关车辆的相关时空数据，其中，所述相关车辆包括当前车辆所在车队的头车以及当前车辆的前车；利用相关时空数据以及当前车辆的当前时空数据，计算包括头车、当前车辆以及前车的频域控制增益；利用所述频域控制增益，确定当前车辆的控制信号。本申请的另一示例性实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，所述指令被执行时实现上述方法。本申请的另一示例性实施例提供一种地址数据处理装置，所述装置包括处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行以上操作。本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本申请的示例性实施例的车辆数据处理方法能够将全局队列问题转化为具有限制条件的误差控制模型，使得车辆能更好的被控制和执行，实现了车队的整体稳定性。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1是示出根据本申请的示例性示例的车辆列队跟弛的场景图；图2是示出根据本申请的示例性实施例的车队间状态转移的示意图；图3是示出根据本申请的示例性实施例的车队行驶情况的示图；图4是示出根据本申请的示例性实施例的车辆数据处理方法的流程图；图5是示出根据本申请的示例性实施例的车辆数据处理装置的框图。具体实施方式为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。图1示出了根据本申请的示例性示例的车辆列队跟弛的场景图。在实施中，多个车辆101至104按照图1中所示的前进方向进行列队跟弛过程中，云端服务器10可通过标准化接口或者定制接口向各个车辆101至104提供服务，所述各个车辆101至104可以是通过所述的标准化接口直接连接到云端服务器10，将各自的车辆数据上传到云服务器10。在此期间，各个车辆101至104可以由云端服务器提供唯一标识以进行身份认证(例如，由平台作为签发机构颁发的ITU-TX.509证书，结合车辆识别码(VehicleIdentificationNumber，VIN))，在此基础上，所述车辆数据可包括各个车辆101至104的位置、方位/角度、距离、时间、速度、车辆行为决策、车辆驾驶动作以及响应时间。云端服务器10在接收到各个车辆101至104上传的车辆数据后，可在云端执行数据处理，包括使用数据挖掘算法从中提取出有用的信息，为各个车辆101至104提供路径规划或者远程决策，其中，路径规划是为各个车辆101至104的行驶寻找一条最优的几何轨迹，包括全局路径规划和局部路径规划。远程决策则是在是在全局路径规划的基础上，在远程对各个车辆101至104的驾驶动作进行决策，比如跟车或变道超车。在实施中，如果仅通过云服务器10获取各个车辆的车辆数据，则可能会存在不稳定的数据延迟，例如，可能由于通信网络问题导致无法上传数据。因此，可在车辆列队跟弛阶段，采用车辆间的短时通信方式来避免/减少延迟。例如，可采用专用短程(数十米的距离)通信技术(DedicatedShortRangeCommunications，DSRC)或车车/车路通信(VehicletoEverything,V2X)等技术来实现车辆之间通信。优选地，可采用V2X技术实现车辆间的通信。通常来说，搭载V2X功能的车辆通常是指是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X(人、车、路、后台等)智能信息的交换共享，具备复杂的环境感知、智能决策、协同控制和执行等功能，可实现安全、舒适、节能、高效行驶，并最终可替代人来操作的车辆。在本申请中，可在头车上安装有以上提到的车载传感器、控制器、执行器等装置，从而全面感知路面情况(例如，障碍物情况)，在此情况下，可利用这些设备实现V2X功能并利用该功能向后续车辆提供精准的道路数据。在本申请中，为了更好地进行误差控制，可采用预先设置的规则来确定车队队长，例如本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆数据处理方法，其特征在于，包括：/n获取车队中的相关车辆对应的时空数据，其中，所述车队包括头车和跟随车辆，所述时空数据对应于表征所述相关车辆行驶中的时空参数；/n将所述时空数据输入到误差控制模型中，获取用于控制所述相关车辆在所述时空参数上的频域控制增益，其中，所述误差控制模型是由控制所述相关车辆在所述时空参数上的误差构成的模型；/n利用所述频域控制增益，生成对所述相关车辆的控制信号。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆数据处理方法，其特征在于，包括：
获取车队中的相关车辆对应的时空数据，其中，所述车队包括头车和跟随车辆，所述时空数据对应于表征所述相关车辆行驶中的时空参数；
将所述时空数据输入到误差控制模型中，获取用于控制所述相关车辆在所述时空参数上的频域控制增益，其中，所述误差控制模型是由控制所述相关车辆在所述时空参数上的误差构成的模型；
利用所述频域控制增益，生成对所述相关车辆的控制信号。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述误差控制模型是所述相关车辆的时空参数与对应的频域控制增益在频域上线性组合的模型。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取车队中的相关车辆对应的时空数据包括：
利用车对外界的信息交换V2X获取在车队中的当前车辆、当前车辆的前车以及头车的时空数据。


4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述时空参数包括所述相关车辆的位移、速度和/或加速度。


5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述误差控制模型还与所述相关车辆传递信息的通信延时相关。


6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述时空数据输入到误差控制模型中获取用于控制所述相关车辆在所述时空参数上的频域控制增益包括：
在所述时空数据输入到误差控制模型的情况下，求解所述误差控制模型达到最小时对应的频域控制增益。


7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述频域控制增益生成对所述相关车辆的控制信号包括：
在获取到所述频域控制增益后，预测在所述误差控制模型满足预设条件下的预测时空参数；
利用所述预测时空参数，生成对所述车辆的控制信号。


8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述控制信号包括让车辆进行加速、减速和转向的信号。


9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
所述控制信号被发送到所述相关车辆上，使得所述相关车辆按照所述控制信号调整所述相关车辆的行驶状态。


10.一种车辆数据处理方法，其特征在于，包括：
获取车队中的相关车辆对应的时空数据，其中，所述车队包括头车和跟随车辆，所述时空数据对应于表征所述相关车辆行驶中的时空参数；
将所...

【专利技术属性】
技术研发人员：谷明琴，赵春明，杨尹，沈慧，黄宇，
申请(专利权)人：阿里巴巴集团控股有限公司，
类型：发明
国别省市：开曼群岛;KY