一种基于颜色识别的变电站机器人自动巡检及充电方法技术

本发明专利技术提出了一种基于颜色识别的变电站机器人自动巡检及充电方法，主要用于机器人在巡检过程由于充电方式限制了机器人的活动范围和电量不足而影响巡检进度的情况；实现步骤为：部署绿色轨道，红色拍照区域、蓝色充电区域；安装摄像头并将拍摄的每一帧图像从RGB空间转换到HSV空间；设定绿色轨道、红色拍照区域、蓝色充电区域的颜色阈值并对图片进行二值化处理；调用opencv中函数预处理后进行边缘检测，获得轨道轮廓信息；机器人沿着轨道轮廓进行巡检，遇到红色圆圈时执行拍摄工作；遇到蓝色圆圈时执行充电作业。

【技术实现步骤摘要】
一种基于颜色识别的变电站机器人自动巡检及充电方法
本专利技术属于电力系统方面
，涉及变电站机器人自动巡检及充电方法，具体涉及一种基于颜色识别的变电站机器人自动巡检及充电方法。技术背景变电站巡检机器人在无人值守或少人值守的变电站代替巡视人员完成室外高压设备的巡检工作，是提高变电站巡检作业技术水平，保证变电站正常生产、安全运行和满足供电质量日益提高的重要手段。传统的巡检工作一般由巡检人员来完成，因此在巡检过程中必然会产生遗漏。目前，变电站的巡检机器人主要是通过导航定位技术来实现，巡检机器人通过自身所处的位置信息，根据导航定位发布的命令来完成巡检作业，但是导航定位技术目前还存在精度不够理想、容错及纠错能力不够强壮，缺乏普遍环境适应性。目前，基于导航定位的巡检机器人系统供电方式主要有两种：第一种是通过电线或者电缆等设备把机器人和交流电源直接连接起来，直接从电网中获得能量；第二种是通过机器人自身携带的电池进行供电。对于第一种方式，优点是供电方式简单，供电时间和供电量都不受限制，不需要过多的考虑电能的问题，设计、调试和生产本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于颜色识别的变电站机器人自动巡检及充电方法，其特征在于，包括如下步骤：/n(1)部署轨道：将变电站中需要巡检的各个区域使用绿色轨道部署；在每一个需要拍摄区域的绿色轨道上放置红色圆圈；轨道上部署好的充电区域放置蓝色圆圈；/n(2)安装摄像头：通过装好的两个舵机自动调整摄像头角度与水平面呈45度；/n(3)将拍摄的每一帧图像从RGB色彩空间转换到HSV(Hue、Saturation、Value)空间；/n(4)设定追踪轨道、拍摄区域以及充电区域的颜色阈值，并对(3)中的图像进行二值化处理；/n(5)调用opencv中函数(膨胀、腐蚀、滤波)对得到的图像进行预处理；/n(6)对处理完成的图...

【技术特征摘要】
1.一种基于颜色识别的变电站机器人自动巡检及充电方法，其特征在于，包括如下步骤：
(1)部署轨道：将变电站中需要巡检的各个区域使用绿色轨道部署；在每一个需要拍摄区域的绿色轨道上放置红色圆圈；轨道上部署好的充电区域放置蓝色圆圈；
(2)安装摄像头：通过装好的两个舵机自动调整摄像头角度与水平面呈45度；
(3)将拍摄的每一帧图像从RGB色彩空间转换到HSV(Hue、Saturation、Value)空间；
(4)设定追踪轨道、拍摄区域以及充电区域的颜色阈值，并对(3)中的图像进行二值化处理；
(5)调用opencv中函数(膨胀、腐蚀、滤波)对得到的图像进行预处理；
(6)对处理完成的图片进行边缘检测，得到追踪轨道的轮廓信息；
(7)远程发布命令，机器人开始沿着轨道轮廓进行巡检；
(8)当机器人在巡检过程中遇到红色圆圈时，自动停止，并开始执行拍摄工作；
(9)遇到蓝色圆圈时，自动停止，并开始执行充电作业，充电完成后，到预定时间再自动重启进行巡检。


2.根据权利要求1所述的基于颜色识别的变电站机器人自动巡检及充电方法，其特征在于，步骤(2)中所述的安装摄像头：通过装好的两个舵机自动调整摄像头角度与水平面呈45度，采用了500万像素摄像头。


3.根据权利要求1所述的基于颜色识别的变电站机器人自动巡检及充电方法，其特征在于，步骤(3)中所述的将拍摄的图像从RGB空间转换到HSV(Hue、Saturation、Value)空间，目的为：
传统的RGB色彩模型分辨的色差是非线性的，而HSV空间更加直观，在复杂的环境信息和不清楚边缘信息的条件下，需要进行HSV通道分离预处理。


4.根据权利要求1所述的基于颜色识别的变电站机器人自动巡检及充电方法，其特征在于，步骤(3)中所述的将拍摄的图像从RGB空间转换到HSV(Hue、Saturation、Value)空间，实现步骤为：
调用opencv中的split函数将图像分解成H、S和V三个通道，并显示每个像素的H、S和V...

【专利技术属性】
技术研发人员：周开源，潘同勋，闫希颖，张沛方，王晓燕，
申请(专利权)人：西安英诺视通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：陕西;61