图像处理方法和装置制造方法及图纸

本公开提供了图像处理方法、装置、电子设备、存储介质、计算机程序产品，涉及人工智能领域，具体涉及计算机视觉和深度学习，可用于图像拼接场景下。具体实现方案为：获取待处理的第一图像和第二图像。根据第一图像和第二图像的绝对差值生成差值图。从差值图中确定响应最大的点作为特征点。计算特征点在第一图像中的位置和特征点在第二图像中的位置之间的第一偏移。根据第一偏移生成第一图像和第二图像的第一单应性变换矩阵。该实施方式减少了特征点提取、描述、匹配的时间，提高了计算速度。

【技术实现步骤摘要】
图像处理方法和装置
本公开涉及人工智能领域，尤其涉及计算机视觉和深度学习，可用于图像拼接场景下，具体为图像处理方法、装置、电子设备、存储介质、计算机程序产品。
技术介绍
单应(Homography)是射影几何中的概念，又称为射影变换。它把一个射影平面上的点(三维齐次矢量)映射到另一个射影平面上。单应是关于三维齐次矢量的一种线性变换，可以用一个3×3的非奇异矩阵H表示，这个矩阵H称为单应矩阵。使用这个矩阵，就可以将射影平面上的一个点投影到另一个平面上。目前，对全景拼接，现有的方法主要是直接基于特征点进行前后帧拼接，并映射到同一个图下，但是特征点提取、描述和匹配非常耗时，不适用于有实时需求的端上应用场景。
技术实现思路
本公开提供了一种图像处理方法、装置、设备、存储介质以及计算机程序产品。根据本公开的第一方面，提供了一种图像处理方法，包括：获取待处理的第一图像和第二图像。根据第一图像和第二图像的绝对差值生成差值图。从差值图中确定响应最大的点作为特征点。计算特征点在第一图像中的位置和特征点在第二图像中的位置之间的第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像处理方法，包括：/n获取待处理的第一图像和第二图像；/n根据所述第一图像和第二图像的绝对差值生成差值图；/n从所述差值图中确定响应最大的点作为特征点；/n计算所述特征点在所述第一图像中的位置和所述特征点在所述第二图像中的位置之间的第一偏移；/n根据所述第一偏移生成所述第一图像和所述第二图像的第一单应性变换矩阵。/n

【技术特征摘要】
1.一种图像处理方法，包括：
获取待处理的第一图像和第二图像；
根据所述第一图像和第二图像的绝对差值生成差值图；
从所述差值图中确定响应最大的点作为特征点；
计算所述特征点在所述第一图像中的位置和所述特征点在所述第二图像中的位置之间的第一偏移；
根据所述第一偏移生成所述第一图像和所述第二图像的第一单应性变换矩阵。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
将所述第一图像根据所述第一偏移平移后，得到第三图像；
在所述第二图像和所述第三图像上分别进行角点检测，确定预定数目的角点；
计算所述预定数目的角点中每个角点在所述第二图像中的位置和在所述第三图像中的位置之间的第二偏移；
根据所述第一偏移和每个角点的第二偏移计算每个角点的最终偏移量；
根据每个角点的最终偏移量和所述第三图像中每个角点的位置确定每个角点在所述第一图像中的位置；
根据每个角点在所述第一图像中的位置和在所述第二图像中的位置确定所述第一图像和所述第二图像的第二单应性矩阵。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：
根据所述第一单应性矩阵或所述第二单应性矩阵将所述第一图像转换生成所述第二图像的映射图像；
将所述第二图像拼接到所述映射图像上，得到拼接图像。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述根据所述第一图像和第二图像的绝对差值生成差值图之后，所述方法还包括：
将所述差值图通过块滤波器滤波，得到滤波后的差值图。


5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述计算所述特征点在所述第一图像中的位置和所述特征点在所述第二图像中的位置之间的第一偏移，包括：
以所述特征点为中心分别从所述第一图像和所述第二图像裁剪出预定尺寸的第一图像区域和第二图像区域；
分别对所述第一图像区域和所述第二图像区域进行快速傅里叶变换得到两个频域表达；
根据所述两个频域表达求解互功率谱；
对所述互功率谱进行傅里叶逆变换，得到第一偏移。


6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述在所述第二图像和所述第三图像上分别进行角点检测，确定预定数目的角点，包括：
在所述第二图像进行角点检测，得到第一候选角点集和每个第一候选角点的可靠度；
在所述第三图像进行角点检测，得到第二候选角点集和每个第二候选角点的可靠度；
从所述第一候选角点集和所述第二候选角点集的并集中选择可靠度最大的预定数目个角点。


7.根据权利要求2所述的方法，其中，所述计算所述预定数目的角点中每个角点在所述第二图像中的位置和在所述第三图像中的位置之间的第二偏移，包括：
对于所述预定数目的角点中的每个角点，以该角点为中心分别从所述第二图像和所述第三图像裁剪出预定尺寸的该角点的第一图像块和第二图像块；
分别对每个角点的第一图像块和第二图像块进行快速傅里叶变换得到每个角点的两个频域表达；
根据每个角点的两个频域表达求每个角点的解互功率谱；
对每个角点的互功率谱进行傅里叶逆变换，得到每个角点在所述第二图像中的位置和在所述第三图像中的位置之间的第二偏移。


8.一种图像处理装置，包括：
获取单元，被配置成获取待处理的第一图像和第二图像；
生成单元，被配置成根据所述第一图像和第二图像的绝对差值生成差值图；
确定单元，被配置成从所述差值图中确定响应最大的点作为特征点；
第一计算单元，被配置成计算所述特征点在...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶晓青，谭啸，孙昊，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11