用于起重机轨道综合检测的机器人装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及用于起重机轨道综合检测的机器人装置，属于起重机轨道检测技术领域。所述装置包括激光发射部、光靶平台以及控制终端；激光发射部包括安装在起重机轨道上沿水平方向发射激光束的激光发射器；光靶平台包括沿起重机轨道移动的平台车以及安装在平台车外端面的控制平台车移动的控制部、用于接收激光发射器的激光束的光靶和激光测距组件；激光测距组件沿水平方向朝另一个起重机轨道发射激光束；激光发射部和光靶平台安装在其中一个起重机轨道上，在平行的另一个起重机轨道上设置接受激光测距组件发射的激光束的跟随光靶小车。通过建立起重机轨道空间坐标系的方式，对各项参数进行检测。

【技术实现步骤摘要】
用于起重机轨道综合检测的机器人装置
本技术涉及一种用于起重机轨道综合检测的机器人装置，属于起重机轨道检测

技术介绍
随着经济的发展，起重机械大型设备不断增多，设备的运行轨道跨度及尺寸也相应扩大，起重机械的大、小车轨道是影响起重机安全运行风险的重要因素之一。当起重机在工作一段时间后，起重机大小车轨道会出现变形，造成起重机运行困难，严重时产生啃轨现象。同时，经常处于重载工况下的起重机，容易受到如地面沉降等因素的影响，轨道出现水平或者垂直方向上不同程度的变形，因此在起重机在制造、安装、使用阶段，必须保持对轨道相关参数的检测，以保证起重机械安全运行。起重机大、小车轨道相关参数的测量，仍旧普遍采用钢卷尺、塔尺、激光经纬仪等测量设备，进行全轨长逐段标记测量的方式。然而上述测量工具受环境变化影响较大，测量准确性难以保证。特别是由于起重机轨道长度和跨度不断增加，其测量精度低、劳动强度高及安全性较差。目前对起重机轨道的自动检测还包含以下几类：(1)基于全站仪的检测；(2)采用机器视觉技术进行检测；(3)采用激光与传感器相结合的检测方式。对起重机轨道的检测中依靠人工检测具有效率不高、操作不便以及安全性差等问题；采用全站仪进行检测的方法虽然提高了检测精度，但缺点是测量功能单一，需要检测人员在轨道上进行实时操作，安全性差，对操作人员要求较高，并且设备沉重，便携性差；采用机器视觉技术进行检测适用于跨度较小的轨道检测，对于大轨道检测则不能满足要求；采用激光与传感器相结合的检测方式是近年来进行起重机轨道检测的主要方法，但检测设备的灵活性、精度以及自动化程度等性能方面也存在很大不足，有待改进。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种用于起重机轨道综合检测的机器人装置及综合检测方法。为了实现上述目的，本技术采用的技术方案是：一种用于起重机轨道综合检测的机器人装置，起重机轨道为T型轨道，包括激光发射部、光靶平台以及控制终端；激光发射部包括安装在起重机轨道上沿水平方向发射激光束的激光发射器；光靶平台包括沿起重机轨道移动的平台车以及安装在平台车外端面的控制平台车移动的控制部、用于接收激光束的光靶和激光测距组件；激光发射部和光靶平台安装在其中一个起重机轨道上，在平行的另一个起重机轨道上设置跟随光靶小车。本技术技术方案的进一步改进为：起重机轨道为水平方向的T型轨道。本技术技术方案的进一步改进为：平台车同起重机轨道安装的端面设置驱动轮和压紧轮；驱动轮沿起重机轨道的腹板外端面滚动；压紧轮相对设置在起重机轨道的腹板的两侧面并沿腹板的侧面滚动。本技术技术方案的进一步改进为：激光发射部还包括用于安装在起重机轨道上的支架，激光发射器固定设置在支架外端。本技术技术方案的进一步改进为：光靶安装在位置调节架上，并通过位置调节架固定在平台车上。本技术技术方案的进一步改进为：位置调节架包括相互垂直设置的Y轴平台和Z轴平台，Y轴平台内设置由Y轴电机驱动的Y轴丝杠；Z轴平台的下端安装在Y轴丝杠上形成丝杠副，Z轴平台内设置由Z轴电机驱动的Z轴丝杠；光靶平台安装在Z轴丝杠上形成丝杠副。本技术技术方案的进一步改进为：在平台车的一端设置防撞块；光靶设置在平台车上靠近激光发射部的一端，防撞块设置在平台车移动时前进方向的前端。本技术技术方案的进一步改进为：激光束的光斑直径为≤8mm。一种起重机轨道综合检测方法，使用用于起重机轨道综合检测的机器人装置；检测方法如下，1)、将校准后的激光发射部及光靶平台安装在其中一个起重机轨道上，将跟随光靶小车安装在另一个起重机轨道上；2)、激光发射部发出激光束，终端控制设备的界面设定参数控制光靶平台运动，通过光靶在空间内三维运动建立电梯轨道的三维坐标系；3)、光靶平台由坐标系原点开始水平运动，由控制部发出信号控制平台车运动，光靶接收激光束，通过分析激光束在光靶上的光斑信息获取起重机轨道的空间坐标，通过激光测距组件，采集对侧轨道跟随光靶小车的空间坐标；4)、在光靶平台移动过程中，控制部将采集到的起重机轨道空间坐标信息传输至终端控制设备，通过建立起重机轨道的空间模型，分析出起重机轨道的直线度、平顺度、轨面倾斜角度以及两轨道的轨距、轨距偏差及标高偏差参数，完成起重机轨道参数检测。由于采用了上述技术方案，本技术取得的技术效果有：本技术设计了一套起重机轨道关键参数检测装置，对光靶模块进行创新设计，使其能够自动检测光斑位置并在空间内小范围移动，能够精确测量轨道直线度及倾斜角度，提高了轨道检测的自动化程度。本技术提出了通过建立电梯轨道空间坐标系的方式，对电梯轨道的各项参数进行检测，检测精度更加准确。与现有的起重机轨道参数检测方式相比，本技术所描述的装置通过光靶模块自动识别激光光斑位置并进行空间位移，使光斑始终保持在光靶上，避免了在移动过程中轨道偏差较大而使光斑位置偏出光靶，造成数据采集无效或无数据，增加了轨道平顺度、垂直度等参数检测范围，提高了仪器使用的便捷性及自动化程度。本技术的检测装置灵活性好，精度高，便于控制；能够确保对于起重机轨道各个位置的参数进行全面收集检测。附图说明图1是本技术示意图；图2是本技术平台车移动部分示意图；图3是本技术位置调节架示意图；图4是本技术跟随光靶小车示意图；其中，1、控制部，2、防撞块，3、光靶，4、激光测距组件，5、平台车，6、位置调节架，7、驱动轮，8、压紧轮，9、跟随光靶小车，10、支架，11、激光发射器，12、Z轴电机，13、Z轴丝杠，14、Z轴平台，15、Y轴电机，16、Y轴丝杠，17、Y轴平台，18、起重机轨道。具体实施方式为使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本技术。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。本技术公开了一种用于起重机轨道综合检测的机器人装置以及使用该装置对起重机轨道进行检测的方法。起重机轨道1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于起重机轨道综合检测的机器人装置，起重机轨道(18)为T型轨道，其特征在于：包括激光发射部、光靶平台以及控制终端；激光发射部包括安装在起重机轨道(18)上沿水平方向发射激光束的激光发射器(11)；光靶平台包括沿起重机轨道(18)移动的平台车(5)以及安装在平台车(5)外端面的控制平台车(5)移动的控制部(1)、用于接收激光发射器(11)的激光束的光靶(3)和激光测距组件(4)；激光测距组件(4)沿水平方向朝另一个起重机轨道(18)发射激光束；激光发射部和光靶平台安装在其中一个起重机轨道(18)上，在平行的另一个起重机轨道(18)上设置用于接受激光测距组件(4)发射的激光束的跟随光靶小车(9)。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于起重机轨道综合检测的机器人装置，起重机轨道(18)为T型轨道，其特征在于：包括激光发射部、光靶平台以及控制终端；激光发射部包括安装在起重机轨道(18)上沿水平方向发射激光束的激光发射器(11)；光靶平台包括沿起重机轨道(18)移动的平台车(5)以及安装在平台车(5)外端面的控制平台车(5)移动的控制部(1)、用于接收激光发射器(11)的激光束的光靶(3)和激光测距组件(4)；激光测距组件(4)沿水平方向朝另一个起重机轨道(18)发射激光束；激光发射部和光靶平台安装在其中一个起重机轨道(18)上，在平行的另一个起重机轨道(18)上设置用于接受激光测距组件(4)发射的激光束的跟随光靶小车(9)。


2.根据权利要求1所述的用于起重机轨道综合检测的机器人装置，其特征在于：起重机轨道(18)为水平方向的T型轨道。


3.根据权利要求2所述的用于起重机轨道综合检测的机器人装置，其特征在于：平台车(5)同起重机轨道(18)安装的端面设置驱动轮(7)和压紧轮(8)；驱动轮(7)沿起重机轨道(18)的腹板外端面滚动；压紧轮(8)相对设置在起重机轨道(18)的腹板的两侧面并沿腹板的侧面滚动。


4.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张子健，张志强，杨楠，郭超，
申请(专利权)人：河北东讯科技有限公司，
类型：新型
国别省市：河北;13