无人机及其航行安全检测方法技术

本申请提供一种无人机及其航行安全检测方法。所述方法包括获取无人机的航行动作参数，其中，所述航行动作参数为地面站发送的航行控制信号对应的参数；将所述航行动作参数与预设动作参数进行合安比操作，得到动作合法安全值；检测所述动作合法安全值与预设合安值是否匹配；当所述动作合法安全值与所述预设合安值不匹配时，向所述无人机的控制系统发送禁止上传信号，以禁止执行所述航行动作参数对应的航行动作。经过与预设合安值的比对，在两者的比对结果不匹配时，确定了当前的航行动作参数对应的航行动作是非法航行动作，通过发送禁止上传信号，使得地面站发送的航行动作参数无法通过，提高了对无人机的航行动作执行安全性。

【技术实现步骤摘要】
无人机及其航行安全检测方法
本专利技术涉及无人机
，特别是涉及一种无人机及其航行安全检测方法。
技术介绍
随着无人机技术的高速发展，无人机侦查正在逐步替代人工侦查，降低了人工成本，而且，提高了侦查效率。传统的无人机在航行过程中，会通过接收地面站发送的航点任务，以便于对无人机的航行状态进行控制。然而，当地面站端的控制信号为伪造的航点任务信号时，例如，电磁对抗机发出的非法信号，容易导致无人机接收后就直接执行错误指令，使得无人机出现故障或者坠毁的情况。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服现有技术中的不足之处，提供一种提高对航行动作执行安全性的无人机及其航行安全检测方法。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种无人机的航行安全检测方法，所述方法包括：获取无人机的航行动作参数，其中，所述航行动作参数为地面站发送的航行控制信号对应的参数；将所述航行动作参数与预设动作参数进行合安比操作，得到动作合法安全值；检测所述动作合法安全值与预设合安值是否匹配；当所述动作合法安全值与所述预设合安值不匹配时，向所述无人机的控制系统发送禁止上传信号，以禁止执行所述航行动作参数对应的航行动作。在其中一个实施例中，所述获取无人机的航行动作参数，包括：获取所述无人机的姿态状态参数；所述将所述航行动作参数与预设动作参数进行合安比操作，得到动作合法安全值，包括：将所述姿态状态参数与预设姿态参数进行姿态合安比操作，得到姿态合法安全值。在其中一个实施例中，所述获取所述无人机的姿态状态参数，包括：获取所述无人机的俯仰轴偏转角；所述将所述姿态状态参数与预设姿态参数进行姿态合安比操作，得到姿态合法安全值，包括：将所述俯仰轴偏转角与第一预设偏转角进行第一偏转合安比操作，得到航向偏转安全值；所述检测所述动作合法安全值与预设合安值是否匹配，包括：检测所述俯仰偏转安全值与预设航向合安值是否匹配；所述当所述动作合法安全值与所述预设合安值不匹配时，向所述无人机的控制系统发送禁止上传信号，以禁止执行所述航行动作参数对应的航行动作，包括：当所述俯仰偏转安全值与所述预设俯仰合安值不匹配时，向所述控制系统发送禁止上传俯仰轴信号，以禁止对所述无人机的俯仰偏转。在其中一个实施例中，所述获取所述无人机的姿态状态参数，包括：获取所述无人机的横滚轴偏转角；所述将所述姿态状态参数与预设姿态参数进行姿态合安比操作，得到姿态合法安全值，包括：将所述横滚轴偏转角与第二预设偏转角进行第二偏转合安比操作，得到横滚偏转安全值；所述检测所述动作合法安全值与预设合安值是否匹配，包括：检测所述横滚偏转安全值与预设横滚合安值是否匹配；所述当所述动作合法安全值与所述预设合安值不匹配时，向所述无人机的控制系统发送禁止上传信号，以禁止执行所述航行动作参数对应的航行动作，包括：当所述横滚偏转安全值与所述预设横滚合安值不匹配时，向所述控制系统发送禁止上传横滚轴信号，以禁止对所述无人机的横滚翻转。在其中一个实施例中，所述获取无人机的航行动作参数，包括：获取所述无人机的航速状态参数；所述将所述航行动作参数与预设动作参数进行合安比操作，得到动作合法安全值，包括：将所述航速状态参数与预设航速参数进行航速合安比操作，得到航速合法安全值。在其中一个实施例中，所述获取所述无人机的航速状态参数，包括：获取所述无人机的巡航时速；所述将所述航速状态参数与预设航速参数进行航速合安比操作，得到航速合法安全值，包括：将所述巡航时速与预设巡航时速进行时速合安比操作，得到时速合法安全值；所述检测所述动作合法安全值与预设合安值是否匹配，包括：检测所述时速合法安全值与预设时速合安值是否匹配；所述当所述动作合法安全值与所述预设合安值不匹配时，向所述无人机的控制系统发送禁止上传信号，以禁止执行所述航行动作参数对应的航行动作，包括：当所述时速合法安全值与所述预设时速合安值不匹配时，向所述无人机的控制系统发送禁止上传巡航时速信号，以禁止对所述无人机的时速调整。在其中一个实施例中，所述获取所述无人机的航速状态参数，包括：获取所述无人机的巡航加速度；所述将所述航速状态参数与预设航速参数进行航速合安比操作，得到航速合法安全值，包括：将所述巡航加速度与预设巡航加速度进行加速合安比操作，得到加速合法安全值；所述检测所述动作合法安全值与预设合安值是否匹配，包括：检测所述加速合法安全值与预设加速合安值是否匹配；所述当所述动作合法安全值与所述预设合安值不匹配时，向所述无人机的控制系统发送禁止上传信号，以禁止执行所述航行动作参数对应的航行动作，包括：当所述加速合法安全值与所述预设加速合安值不匹配时，向所述无人机的控制系统发送禁止上传巡航加速度信号，以禁止对所述无人机的加速度调整。在其中一个实施例中，所述获取无人机的航行动作参数，包括：获取所述无人机的移动定位坐标；所述将所述航行动作参数与预设动作参数进行合安比操作，得到动作合法安全值，包括：将所述移动定位坐标与预设定位坐标进行边界合安比操作，得到定位合法安全值。在其中一个实施例中，所述检测所述动作合法安全值与预设合安值是否匹配，之后还包括：当所述动作合法安全值与所述预设合安值匹配时，根据所述航行动作参数调整所述无人机的航行状态。一种无人机，在工作时可实现上述任一实施例所述的航行安全检测方法，包括机体、控制主板以及航行动作采集器，所述控制主板以及所述航行动作采集器均与所述机体连接，所述航行动作采集器的输出端还与所述控制主板的输入端连接，所述航行动作采集器用于获取无人机的航行动作参数；所述控制主板用于将所述航行动作参数与预设动作参数进行合安比操作，得到动作合法安全值；所述控制主板还用于检测所述动作合法安全值与预设合安值是否匹配；所述控制主板还用于当所述动作合法安全值与所述预设合安值不匹配时，向所述无人机的控制系统发送禁止上传信号，以禁止执行所述航行动作参数对应的航行动作。与现有技术相比，本专利技术至少具有以下优点：通过对地面站发送的航行动作参数的解析，得到对应的动作合法安全值，再经过与预设合安值的比对，在两者的比对结果不匹配时，确定了当前的航行动作参数对应的航行动作是非法航行动作，通过发送禁止上传信号，使得地面站发送的航行动作参数无法通过，即无人机无需接收上述非法信号，提高了对无人机的航行动作执行安全性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为一实施例中无人机的航行安全检测方法的流程图。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的较佳实施方式。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本专利技术的公开内容理解的更加透彻全本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机的航行安全检测方法，其特征在于，包括：/n获取无人机的航行动作参数，其中，所述航行动作参数为地面站发送的航行控制信号对应的参数；/n将所述航行动作参数与预设动作参数进行合安比操作，得到动作合法安全值；/n检测所述动作合法安全值与预设合安值是否匹配；/n当所述动作合法安全值与所述预设合安值不匹配时，向所述无人机的控制系统发送禁止上传信号，以禁止执行所述航行动作参数对应的航行动作。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人机的航行安全检测方法，其特征在于，包括：
获取无人机的航行动作参数，其中，所述航行动作参数为地面站发送的航行控制信号对应的参数；
将所述航行动作参数与预设动作参数进行合安比操作，得到动作合法安全值；
检测所述动作合法安全值与预设合安值是否匹配；
当所述动作合法安全值与所述预设合安值不匹配时，向所述无人机的控制系统发送禁止上传信号，以禁止执行所述航行动作参数对应的航行动作。


2.根据权利要求1所述的航行安全检测方法，其特征在于，所述获取无人机的航行动作参数，包括：
获取所述无人机的姿态状态参数；
所述将所述航行动作参数与预设动作参数进行合安比操作，得到动作合法安全值，包括：
将所述姿态状态参数与预设姿态参数进行姿态合安比操作，得到姿态合法安全值。


3.根据权利要求2所述的航行安全检测方法，其特征在于，所述获取所述无人机的姿态状态参数，包括：
获取所述无人机的俯仰轴偏转角；
所述将所述姿态状态参数与预设姿态参数进行姿态合安比操作，得到姿态合法安全值，包括：
将所述俯仰轴偏转角与第一预设偏转角进行第一偏转合安比操作，得到航向偏转安全值；
所述检测所述动作合法安全值与预设合安值是否匹配，包括：
检测所述俯仰偏转安全值与预设航向合安值是否匹配；
所述当所述动作合法安全值与所述预设合安值不匹配时，向所述无人机的控制系统发送禁止上传信号，以禁止执行所述航行动作参数对应的航行动作，包括：
当所述俯仰偏转安全值与所述预设俯仰合安值不匹配时，向所述控制系统发送禁止上传俯仰轴信号，以禁止对所述无人机的俯仰偏转。


4.根据权利要求2所述的航行安全检测方法，其特征在于，所述获取所述无人机的姿态状态参数，包括：
获取所述无人机的横滚轴偏转角；
所述将所述姿态状态参数与预设姿态参数进行姿态合安比操作，得到姿态合法安全值，包括：
将所述横滚轴偏转角与第二预设偏转角进行第二偏转合安比操作，得到横滚偏转安全值；
所述检测所述动作合法安全值与预设合安值是否匹配，包括：
检测所述横滚偏转安全值与预设横滚合安值是否匹配；
所述当所述动作合法安全值与所述预设合安值不匹配时，向所述无人机的控制系统发送禁止上传信号，以禁止执行所述航行动作参数对应的航行动作，包括：
当所述横滚偏转安全值与所述预设横滚合安值不匹配时，向所述控制系统发送禁止上传横滚轴信号，以禁止对所述无人机的横滚翻转。


5.根据权利要求1所述的航行安全检测方法，其特征在于，所述获取无人机的航行动作参数，包括：
获取所述无人机的航速状态参数；
所述将所述航行动作参数与预设动作参数进行合安比操作，得到动作合法安全值，包括：
将所述航速状态参数与预设航速参数进行航速合安比操作，得到航速合法安全值。


6.根据权利要求5所述的航行安全检测方...

【专利技术属性】
技术研发人员：李宛隆，向天翔，韩亮，覃凯明，卢思佳，王彦丰，
申请(专利权)人：惠州中国科学院遥感与数字地球研究所空间信息技术研究院，
类型：发明
国别省市：广东;44