一种基于腱绳传动的外骨骼康复手套制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于腱绳传动的外骨骼康复手套，包括各手指指尖的薄膜传感器，固定连接在手套手指前关节处的远端连杆机构，固定连接在手套手指后关节处的中端连杆机构，固定在末端的腱绳驱动机构，安装在手套末端的手腕关节固定支具及固定其上的控制芯片，以及连接并固定各手指机构的外骨骼尼龙手套。所述后关节处中端连杆结构和腱绳驱动机构由近端连杆连接，所述腱绳驱动机构由芯片发出信号控制，所述前关节处的远端连杆机构与薄膜传感器外壳相连，所述近端连杆机构与驱动滑块由连杆固定块固定。本实用新型专利技术结构简单，在康复运动过程中，手指中的薄膜传感器受力，使芯片获得信号带动腱绳驱动机构运转，由驱动电机收缩腱绳带动后关节弯曲，到达一定角度后，止回垫块阻挡生效使后关节弯曲停止且前关节开始弯曲，到达一定角度后停止，以此实现人手的康复训练动作。

【技术实现步骤摘要】
一种基于腱绳传动的外骨骼康复手套
本技术用于医疗康复领域，尤其是一种基于腱绳传动的外骨骼康复手套。
技术介绍
随着经济的高速发展，交通工具的数量也迅速增长，因交通事故意外造成上肢损伤的人数也在不断增长，临床康复医学理论指出，除了早期的手术治疗和必要的药物治疗外，正确科学地运用一定物理疗法来辅助药物治疗，对患者上肢运动功能的康复和巩固起到不可替代的作用，但是肢体受损患者几乎都存在或多或少的运动障碍，进行康复训练时患者无法一个人在家里进行自行康复，需借助别人的帮助才能顺利进行，这都使患者错过了最有利康复治疗时间从而得不到理想的康复效果，更有患者甚至丧失了上肢的活动能力，申请人发现由韩国MAREF公司研制的气动型手康复训练装置RELIVERRL-100，压力是可以改变的，根据不一样的持续时间，尽管手指训练所占体积比较大，也可以通过该装置来实现，但是目前该设备的价格偏高，一般家庭还不具备购买能力。由德国ORMED公司研制的ARTROMOT-F手指关节康复器，驱动方式采用电池，可以用双手控制，很方便的对MP、PIP关节进行训练，但是由于结构复杂不便于进行单关节的训练。
技术实现思路
为了解决以上问题，本技术提供了一种基于腱绳传动的外骨骼康复手套，使得患者在没有别人的帮助下，也能自己进行康复训练，并可以随时进行，从而使得康复效果倍增，而且本技术结构简单，实用性强，适用范围广，价格适中，且适合各种手型的患者。本技术提供了一种基于腱绳传动的外骨骼康复手套，包括手腕关节固定支具、控制芯片、拇指腱绳驱动机构、拇指连杆机构、第一感应机构、四指腱绳驱动机构、四指连杆机构、第二感应机构、复位机构、止停机构和连接并固定各手指机构的外骨骼尼龙手套，所述拇指腱绳驱动机构包括拇指端关节驱动电机，拇指端关节电机架，拇指端电机架机座和大拇指控制线绳，所述拇指连杆机构包括拇指进端连杆一，拇指进端连杆二和拇指远端连杆，所述第一感应机构包括拇指薄膜传感器外壳和薄膜传感器，所述四指腱绳驱动机构包括四指端关节驱动电机、四指端关节电机架、四指端电机架机座、四拇指控制线绳、连杆固定块和方向板，所述四指连杆机构包括四指近端连杆一、四指近端连杆二、四指中端连杆一、四指中端连杆二和四指远端连杆一，所述第二感应机构包括四杆薄膜传感器外壳和薄膜传感器，所述手腕关节固定支具设置在外骨骼尼龙手套的末端，控制芯片固定在手腕关节固定支具中且整体位于外骨骼尼龙手套的末端，拇指端关节驱动电机和拇指端关节电机架连接固定，拇指端电机架机座通过滑槽固定在拇指端关节电机架下，拇指端电机架机座、大拇指控制线绳，拇指进端连杆一，拇指进端连杆二，拇指远端连杆、拇指薄膜传感器外壳依次销连接，所述拇指薄膜传感器外壳下方固定安装有薄膜传感器，四指端关节驱动电机和四指端关节电机架连接固定，四指端电机架机座通过滑槽固定在拇指端关节电机架下，连杆固定块固定在四指端电机架机座上，四拇指控制线绳与方向板、四指近端连杆一组成的机构相连，四指近端连杆二与连杆固定块相连，四指中端连杆一、四指中端连杆二、四指远端连杆一相互连接，四杆薄膜传感器外壳固定于四指远端连杆一上，薄膜传感器固定于四杆薄膜传感器外壳下方，所述止停机构包括止回垫块和固定垫块，止回垫块与四指近端连杆二连接固定，固定垫块与连杆固定块连接固定，拇指端关节驱动电机和四指端关节驱动电机端部轴上均套设有绕线内固定环、绕线外固定环，所述止回垫块由四指近端连杆二推动，到达康复角度后与固定垫块相碰，受阻后终止中端连杆运动并使远端连杆开始运动。作为技术的进一步改进，所述四指腱绳驱动机构、四指连杆机构、第二感应机构和复位机构数量为四个，并成套设置。作为技术的进一步改进，所述止停机构固定在手套手指后关节内侧。作为技术的进一步改进，薄膜传感器为压敏电阻以及多点触控的响应系统。作为技术的进一步改进，所述康复角度由所述控制芯片内预设的编程预设定。本技术的有益效果：本技术结构简单，在康复运动过程中，手指中的薄膜传感器受力，使芯片获得信号带动腱绳驱动机构运转，由驱动电机收缩腱绳带动后关节弯曲，到达一定角度后，止回垫块阻挡生效使后关节弯曲停止且前关节开始弯曲，到达一定角度后停止，以此实现人手的康复训练动作，整个传动系统在关节处使用销联结进行耦合，使得其结构更类似于人体手部关节，大大提高了系统的传动精度以及可靠性。动力源主要使用人工肌肉，其仿生学的结构使得动力更强且结构更精巧。新型腱绳传动系统搭配人工肌肉能较为稳定且柔和地输出较大地力量，在保护用户安全地基础上提供额外力量。附图说明图1是本技术外骨骼康复手套整体结构的示意图;图2是本技术外骨骼康复手套四指结构的示意图;图3-1是图2的正视图;图3-2是图2的俯视图;图3-3是图2的仰视图;图4是本技术外骨骼康复手套拇指结构的示意图;图5-1是图4的正视图;图5-2是图4的俯视图;图5-3是图4的仰视图;图6是本技术外骨骼康复手套电机结构的示意图;附图标记为：1、外骨骼尼龙手套;2、手腕关节固定支具;3、控制芯片;4、拇指端关节驱动电机;5、拇指端关节电机架;6、拇指端电机架机座;7、大拇指控制线绳;8、拇指进端连杆一;9、拇指进端连杆二;10、拇指远端连杆;11、拇指薄膜传感器外壳;12、四指端关节驱动电机;13、四指端关节电机架;14、四指端电机架机座;15、四拇指控制线绳;16、连杆固定块;17、方向板;18、四指近端连杆一;19、四指近端连杆二;20、四指中端连杆一;21、四指中端连杆二;22、四指远端连杆一;23、四杆薄膜传感器外壳;24、薄膜传感器;25、止回垫块;26、固定垫块;27、绕线内固定环;28、绕线外固定环。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本技术更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本技术可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本技术发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。如图1至图6所示，本技术提供了一种基于腱绳传动的外骨骼康复手套，包括手腕关节固定支具2、控制芯片3、拇指腱绳驱动机构、拇指连杆机构、第一感应机构、四指腱绳驱动机构、四指连杆机构、第二感应机构、复位机构和和连接并固定各手指机构的外骨骼尼龙手套外骨骼尼龙手套1，，所述拇指腱绳驱动机构包括拇指端关节驱动电机4，拇指端关节电机架5，拇指端电机架机座6和大拇指控制线绳7，所述拇指连杆机构包括拇指进端连杆一8，拇指进端连杆二9和拇指远端连杆10，所述第一感应机构包本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于腱绳传动的外骨骼康复手套，其特征在于，包括手腕关节固定支具(2)、控制芯片(3)、拇指腱绳驱动机构、拇指连杆机构、第一感应机构、四指腱绳驱动机构、四指连杆机构、第二感应机构、复位机构、止停机构和连接并固定各手指机构的外骨骼尼龙手套(1)，所述拇指腱绳驱动机构包括拇指端关节驱动电机(4)，拇指端关节电机架(5)，拇指端电机架机座(6)和大拇指控制线绳(7)，所述拇指连杆机构包括拇指进端连杆一(8)，拇指进端连杆二(9)和拇指远端连杆(10)，所述第一感应机构包括拇指薄膜传感器外壳(11)和薄膜传感器(24)，所述四指腱绳驱动机构包括四指端关节驱动电机(12)、四指端关节电机架(13)、四指端电机架机座(14)、四拇指控制线绳(15)、连杆固定块(16)和方向板(17)，所述四指连杆机构包括四指近端连杆一(18)、四指近端连杆二(19)、四指中端连杆一(20)、四指中端连杆二(21)和四指远端连杆一(22)，所述第二感应机构包括四杆薄膜传感器外壳(23)和薄膜传感器(24)，所述手腕关节固定支具(2)设置在外骨骼尼龙手套(1)的末端，控制芯片(3)固定在手腕关节固定支具(2)中且整体位于外骨骼尼龙手套(1)的末端，拇指端关节驱动电机(4)和拇指端关节电机架(5)连接固定，拇指端电机架机座(6)通过滑槽固定在拇指端关节电机架(5)下，拇指端电机架机座(6)、大拇指控制线绳(7)，拇指进端连杆一(8)，拇指进端连杆二(9)，拇指远端连杆(10)、拇指薄膜传感器外壳(11)依次销连接，所述拇指薄膜传感器外壳(11)下方固定安装有薄膜传感器(24)，四指端关节驱动电机(12)和四指端关节电机架(13)连接固定，四指端电机架机座(14)通过滑槽固定在四指端关节电机架(13)下，连杆固定块(16)固定在四指端电机架机座(14)上，四拇指控制线绳(15)与方向板(17)、四指近端连杆一(18)组成的机构相连，四指近端连杆二(19)与连杆固定块(16)相连，四指中端连杆一(20)、四指中端连杆二(21)、四指远端连杆一(22)相互连接，四杆薄膜传感器外壳(23)固定于四指远端连杆一(22)上，薄膜传感器(24)固定于四杆薄膜传感器外壳(23)下方，所述止停机构包括止回垫块(25)和固定垫块(26)，止回垫块(25)与四指近端连杆二(19)连接固定，固定垫块(26)与连杆固定块(16)连接固定，拇指端关节驱动电机(4)和四指端关节驱动电机(12)端部轴上均套设有绕线内固定环(27)、绕线外固定环(28)，所述止回垫块(25)由四指近端连杆二(19)推动，到达康复角度后与固定垫块(26)相碰，受阻后终止中端连杆运动并使远端连杆开始运动。/n...

【技术特征摘要】
1.一种基于腱绳传动的外骨骼康复手套，其特征在于，包括手腕关节固定支具(2)、控制芯片(3)、拇指腱绳驱动机构、拇指连杆机构、第一感应机构、四指腱绳驱动机构、四指连杆机构、第二感应机构、复位机构、止停机构和连接并固定各手指机构的外骨骼尼龙手套(1)，所述拇指腱绳驱动机构包括拇指端关节驱动电机(4)，拇指端关节电机架(5)，拇指端电机架机座(6)和大拇指控制线绳(7)，所述拇指连杆机构包括拇指进端连杆一(8)，拇指进端连杆二(9)和拇指远端连杆(10)，所述第一感应机构包括拇指薄膜传感器外壳(11)和薄膜传感器(24)，所述四指腱绳驱动机构包括四指端关节驱动电机(12)、四指端关节电机架(13)、四指端电机架机座(14)、四拇指控制线绳(15)、连杆固定块(16)和方向板(17)，所述四指连杆机构包括四指近端连杆一(18)、四指近端连杆二(19)、四指中端连杆一(20)、四指中端连杆二(21)和四指远端连杆一(22)，所述第二感应机构包括四杆薄膜传感器外壳(23)和薄膜传感器(24)，所述手腕关节固定支具(2)设置在外骨骼尼龙手套(1)的末端，控制芯片(3)固定在手腕关节固定支具(2)中且整体位于外骨骼尼龙手套(1)的末端，拇指端关节驱动电机(4)和拇指端关节电机架(5)连接固定，拇指端电机架机座(6)通过滑槽固定在拇指端关节电机架(5)下，拇指端电机架机座(6)、大拇指控制线绳(7)，拇指进端连杆一(8)，拇指进端连杆二(9)，拇指远端连杆(10)、拇指薄膜传感器外壳(11)依次销连接，所述拇指薄膜传感器外壳(11)下方固定安装有薄膜传感器(24)，四指端关节驱动电机(12)和四指端关节电机架(13)连接固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：葛智溶，郭语，丁爽爽，陈知成，冯永威，尹浩，
申请(专利权)人：金陵科技学院，
类型：新型
国别省市：江苏;32