一种机器人关节限位安全装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种机器人关节限位安全装置，属于机器人领域。所述机器人关节限位安全装置安装在康复机器人上，所述康复机器人包括底座、大臂、小臂和掌部；所述机器人关节限位安全装置包括：限位下固定节点、下限位开关、限位上固定节点、上限位开关、限位滑杆；所述限位下固定节点与大臂铰接，所述限位上固定节点与小臂铰接；所述限位下固定节点和限位上固定节点通过限位滑杆连接；所述上限位开关和下限位开关固定安装在所述限位滑杆上，且分别位于所述限位上固定节点的两侧。本实用新型专利技术能够应用于康复机器人关节上肢关节训练机械结构中，可在康复训练超位运行时自动复位，提高了康复机器人的安全性，保护了人体在康复训练过程的安全。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人关节限位安全装置
本技术属于机器人领域，具体涉及一种机器人关节限位安全装置。
技术介绍
目前，脑卒中和中风正在严重威胁着中老年人身体的健康，这种疾病引发了患者肢体运动功能的丧失及相关并发症，尤其是上肢运动功能的丧失，极大地影响了患者日常的生活。因此脑卒中和中风患者的治疗和康复显得异常迫切和重要，这为智能化水平高的康复机器人提供了广阔的应用市场。康复机器人是机器人领域新拓展的应用领域，目前的上肢康复机器人对关节摆幅没有限位，因此存在一定的安全性问题。
技术实现思路
本技术的目的在于解决康复机器人存在的安全性问题，提供一种机器人关节限位安全装置，用于提高康复机器人的安全性，保护人体在康复训练过程的安全。本技术是通过以下技术方案实现的：一种机器人关节限位安全装置，所述机器人关节限位安全装置安装在康复机器人上，所述康复机器人包括底座、大臂、小臂和掌部；所述机器人关节限位安全装置包括：限位下固定节点、下限位开关、限位上固定节点、上限位开关、限位滑杆；所述限位下固定节点与大臂铰接，所述限位上固定节点与小臂铰接；所述限位下固定节点和限位上固定节点通过限位滑杆连接；所述上限位开关和下限位开关固定安装在所述限位滑杆上，且分别位于所述限位上固定节点的两侧。本技术的进一步改进，所述限位下固定节点包括：限位下固定座和下滑杆固定座；所述限位下固定座固定安装在所述大臂上；所述下滑杆固定座安装在所述限位下固定座的上方并能够相对于限位下固定座进行旋转运动。具体的，所述下滑杆固定座为圆柱体结构，在其中部开有下滑杆固定孔；在所述下滑杆固定孔的一侧开有与其连通的螺钉安装孔；所述下滑杆固定孔的中心轴线与所述下滑杆固定座的中心轴线垂直；所述螺钉安装孔的中心轴线与所述下滑杆固定座的中心轴线、下滑杆固定孔的中心轴线均垂直；所述限位滑杆穿过所述下滑杆固定孔后，将滑杆紧固螺钉穿入螺钉安装孔内，滑杆紧固螺钉将所述限位滑杆固定住；在所述下滑杆固定座的底部设置有与其连成一体的旋转盘；所述旋转盘的直径大于所述下滑杆固定座的直径，且旋转盘的中心轴线与所述下滑杆固定座的中心轴线位于同一条直线上。本技术的进一步改进在于，所述限位下节点固定座包括下左侧座和下右侧座；所述下左侧座、下右侧座均为长方体结构；在所述下左侧座、下右侧座的上部均开有半圆形凹槽，在所述下左侧座、下右侧座的下部均开有半圆柱形孔；在所述半圆形凹槽和半圆柱形孔之间设置有至少一个螺纹孔，各个螺纹孔的中心轴线平行；将固定螺丝依次穿过下右侧座、下左侧座上的螺纹孔后将下左侧座、下右侧座连接成一体；所述下左侧座、下右侧座上部的半圆形凹槽形成下圆形凹槽，下部的半圆柱形孔形成圆柱形孔，该圆柱形孔为大臂安装孔，下圆形凹槽的中心轴线与大臂安装孔的中心轴线垂直；所述下滑杆固定座下端的旋转盘安装在下圆形凹槽内，旋转盘与下圆形凹槽同轴线设置。本技术的进一步改进在于，所述限位上固定节点包括：限位上固定座、上滑杆固定座、第一碰块；所述限位上固定座固定安装在所述小臂上；所述上滑杆固定座安装在所述限位上固定座的上方并能够相对于限位上固定座进行旋转运动；所述第一碰块安装在所述上滑杆固定座的上端。具体的，所述上滑杆固定座为圆柱体结构，在其中部开有滑杆穿过孔，所述滑杆穿过孔的中心轴线与所述上滑杆固定座的中心轴线垂直；所述限位滑杆穿过所述滑杆穿过孔，并能够相对上滑杆固定座移动；在所述上滑杆固定座的底部设置有与其连成一体的旋转盘，所述旋转盘的直径大于所述上滑杆固定座的直径，且旋转盘的中心轴线与所述上滑杆固定座的中心轴线位于同一条直线上；在所述上滑杆固定座的上端的两侧分别安装有第一碰块。具体的，所述限位上节点固定座包括上左侧座和上右侧座，所述上左侧座、上右侧座均为长方体结构，在所述上左侧座、上右侧座的上部均开有半圆形凹槽，在下部均开有半圆柱形孔；在半圆形槽和半圆柱形孔之间设置有一个螺纹孔，在所述半圆柱形孔的下方设置有一个螺纹孔，两个螺纹孔的中心轴线平行；将固定螺丝依次穿过上右侧座、上左侧座上的螺纹孔后将上左侧座、上右侧座连接成一体；所述上左侧座、上右侧座上部的半圆形凹槽形成上圆形凹槽，下部的半圆柱形孔形成一个圆柱形孔，该圆柱形孔为小臂安装孔，上圆形凹槽的中心轴线与小臂安装孔的中心轴线垂直；所述上滑杆固定座下端的旋转盘安装在该上圆形凹槽内，旋转盘与上圆形凹槽同轴线设置。所述上限位开关、下限位开关均包括：固定座、第二碰块；在所述固定座的中部开有滑杆固定孔，在滑杆固定孔的一侧开有螺纹孔，所述螺纹孔的中心轴线与所述滑杆固定孔的中心轴线垂直；将限位滑杆穿过所述滑杆固定孔后，通过紧固螺钉将所述限位滑杆固定住；在所述固定座的上部开有碰块安装螺纹孔，所述碰块安装螺纹孔的中心轴线与所述滑杆固定孔的中心轴线平行；所述第二碰块安装在所述碰块安装螺纹孔的外部，固定螺丝依次穿过第二碰块、碰块安装螺纹孔后将所述第二碰块固定在所述固定座的上部。所述上限位开关位于所述限位滑杆的上端，所述限位下固定节点位于所述限位滑杆的下端，所述下限位开关位于所述限位上固定节点与所述限位下固定节点之间；所述限位上固定节点上一侧的第一碰块与下限位开关上的第二碰块相对，所述限位上固定节点上另一侧的第一碰块与上限位开关上的第二碰块相对；所述限位上固定节点上的两个第一碰块分别与单片机的地相引脚连接；所述上限位开关上的第二碰块、下限位开关上的第二碰块分别与单片机的复位引脚相连。优选的，第一碰块、第二碰块均采用铜块；优选的，在第一碰块、第二碰块与所述上滑杆固定座、固定座的表面之间分别设置有绝缘垫；优选的，用于固定第一碰块、第二碰块的固定螺丝均采用绝缘螺丝；优选的，在所述上圆形凹槽内、下圆形凹槽内均放置有润滑油。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术实现了上肢康复机器人关节摆幅限位功能，能够应用于康复机器人关节上肢关节训练机械结构中，可在康复训练超位运行时自动复位，提高了康复机器人的安全性，保护了人体在康复训练过程的安全。附图说明图1为安装有本技术的康复机器人的主视结构示意图；图2为安装有本技术的康复机器人的侧视结构示意图；图3-1为本技术中的限位下固定节点的结构示意图；图3-2为本技术中的限位下固定节点的俯视结构示意图；图4为本技术中的限位上固定节点的结构示意图；图5为本技术中的上限位开关的结构示意图；图6为本技术中的下限位开关的结构示意图。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步详细描述：本技术是适应康复机器人技术发展趋势，设计的机器人关节限位安全装置，用于提高康复机器人的安本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人关节限位安全装置，其安装在康复机器人上，所述康复机器人包括底座、大臂、小臂和掌部；其特征在于：所述机器人关节限位安全装置包括：限位下固定节点、下限位开关、限位上固定节点、上限位开关、限位滑杆；/n所述限位下固定节点与大臂铰接，所述限位上固定节点与小臂铰接；/n所述限位下固定节点和限位上固定节点通过限位滑杆连接；/n所述上限位开关和下限位开关固定安装在所述限位滑杆上，且分别位于所述限位上固定节点的两侧。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节限位安全装置，其安装在康复机器人上，所述康复机器人包括底座、大臂、小臂和掌部；其特征在于：所述机器人关节限位安全装置包括：限位下固定节点、下限位开关、限位上固定节点、上限位开关、限位滑杆；
所述限位下固定节点与大臂铰接，所述限位上固定节点与小臂铰接；
所述限位下固定节点和限位上固定节点通过限位滑杆连接；
所述上限位开关和下限位开关固定安装在所述限位滑杆上，且分别位于所述限位上固定节点的两侧。


2.根据权利要求1所述的机器人关节限位安全装置，其特征在于：所述限位下固定节点包括：限位下固定座和下滑杆固定座；
所述限位下固定座固定安装在所述大臂上；
所述下滑杆固定座安装在所述限位下固定座的上方并能够相对于限位下固定座进行旋转运动。


3.根据权利要求2所述的机器人关节限位安全装置，其特征在于：所述下滑杆固定座为圆柱体结构，在其中部开有下滑杆固定孔；
在所述下滑杆固定孔的一侧开有与其连通的螺钉安装孔；
所述下滑杆固定孔的中心轴线与所述下滑杆固定座的中心轴线垂直；
所述螺钉安装孔的中心轴线与所述下滑杆固定座的中心轴线、下滑杆固定孔的中心轴线均垂直；
所述限位滑杆穿过所述下滑杆固定孔后，将滑杆紧固螺钉穿入螺钉安装孔内，滑杆紧固螺钉将所述限位滑杆固定住；
在所述下滑杆固定座的底部设置有与其连成一体的旋转盘；
所述旋转盘的直径大于所述下滑杆固定座的直径，且旋转盘的中心轴线与所述下滑杆固定座的中心轴线位于同一条直线上。


4.根据权利要求3所述的机器人关节限位安全装置，其特征在于：所述限位下节点固定座包括下左侧座和下右侧座；所述下左侧座、下右侧座均为长方体结构；
在所述下左侧座、下右侧座的上部均开有半圆形凹槽，在所述下左侧座、下右侧座的下部均开有半圆柱形孔；
在所述半圆形凹槽和半圆柱形孔之间设置有至少一个螺纹孔，各个螺纹孔的中心轴线平行；
将固定螺丝依次穿过下右侧座、下左侧座上的螺纹孔后将下左侧座、下右侧座连接成一体；所述下左侧座、下右侧座上部的半圆形凹槽形成下圆形凹槽，下部的半圆柱形孔形成圆柱形孔，该圆柱形孔为大臂安装孔，下圆形凹槽的中心轴线与大臂安装孔的中心轴线垂直；
所述下滑杆固定座下端的旋转盘安装在下圆形凹槽内，旋转盘与下圆形凹槽同轴线设置。


5.根据权利要求1所述的机器人关节限位安全装置，其特征在于：所述限位上固定节点包括：限位上固定座、上滑杆固定座、第一碰块；
所述限位上固定座固定安装在所述小臂上；
所述上滑杆固定座安装在所述限位上固定座的上方并能够相对于限位上固定座进行旋转运动；
所述第一碰块安装在所述上滑杆固定座的上端。


6.根据权利要求5所述的机器人关节限位安全装置，其特征在于：所述上滑杆固定座为圆柱体结构...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭迎九，黎恩铭，刘亚军，
申请(专利权)人：北京城市学院，
类型：新型
国别省市：北京;11