一种空间站科学手套箱机械臂制造技术

本发明专利技术涉及载人航天空间站科学实验设备，特别涉及一种空间站科学手套箱机械臂。机械臂设置于空间站科学手套箱内，机械臂包括依次连接的六个关节及与末端关节连接的末端快速接口，六个关节均为转动关节，其中第一关节与空间站科学手套箱的底部连接，且可沿圆弧轨迹转动。本发明专利技术能实现六自由度操作任务，以辅助航天员完成精细操作或自主完成精细操作，可极大地降低航天员在轨操作精细任务的劳动强度，并提高其任务成功率。

【技术实现步骤摘要】
一种空间站科学手套箱机械臂
本专利技术涉及载人航天空间站科学实验设备，特别涉及一种空间站科学手套箱机械臂。
技术介绍
空间站的主要用途就是为人类提供一个可长期在轨运行的空间科学实验室。空间站科学手套箱实验柜是空间站众多的科学实验柜之一，旨在为微重力科学实验，如空间材料实验、空间生命科学实验、空间生物实验等提供在轨可操作环境，以实现在空间微重力环境下进行实验操作任务。根据国内外载人航天工程中航天员在轨进行的空间科学实验经验，在航天飞机、空间实验室、空间站等环境下进行生命科学、生物技术、材料科学、航天医学等科学实验时，为保证航天员在舱内的可居住性，相当一部分科学实验的实验场所需要与航天员居住的舱内环境隔离开来，不允许实验产生的物质(气、液、固或其混合物)给航天员的健康带来危害；另一方面，许多科学实验对空气、气流、温度、湿度、光照等环境特征均有一定的要求，在这种情况下，许多科学实验通常是在手套箱内进行。此外，空间站科学手套箱可进行的研究涉及到生物、物理、材料等多个基础学科，这些空间科学实验中，很多实验样品都需要在可控的环境(温度、湿度、照明、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种空间站科学手套箱机械臂，其特征在于，机械臂(1)设置于空间站科学手套箱(2)内，所述机械臂(1)包括依次连接的六个关节及与末端关节连接的末端快速接口(19)，所述六个关节均为转动关节，其中第一关节(11)与空间站科学手套箱(2)的底部连接，且可沿圆弧轨迹转动。/n

【技术特征摘要】
1.一种空间站科学手套箱机械臂，其特征在于，机械臂(1)设置于空间站科学手套箱(2)内，所述机械臂(1)包括依次连接的六个关节及与末端关节连接的末端快速接口(19)，所述六个关节均为转动关节，其中第一关节(11)与空间站科学手套箱(2)的底部连接，且可沿圆弧轨迹转动。


2.根据权利要求1所述的空间站科学手套箱机械臂，其特征在于，所述第一关节(11)包括圆弧导轨(112)、滑块(113)、基座(115)及第一关节转动驱动机构，其中圆弧导轨(112)设置于空间站科学手套箱(2)的底部，基座(115)通过滑块(113)与圆弧导轨(112)滑动连接；第一关节转动驱动机构设置于圆弧导轨(112)和基座(115)之间，用于驱动基座(115)沿圆弧导轨(112)滑动。


3.根据权利要求2所述的空间站科学手套箱机械臂，其特征在于，所述第一关节转动驱动机构包括圆弧齿圈(111)和驱动组件(116)，圆弧齿圈(111)同轴设置于所述圆弧导轨(112)的下部；
驱动组件(116)包括小齿轮(1161)、谐波减速器Ⅰ(1162)、电机支架(1163)及电机Ⅰ(1164)，其中电机支架(1163)设置于所述基座(115)上，电机Ⅰ(1164)设置于电机支架(1163)上，且一输出端与谐波减速器Ⅰ(1162)的输入轴连接；小齿轮(1161)连接在谐波减速器Ⅰ(1162)的输出轴上，且与圆弧齿圈(111)啮合。


4.根据权利要求3所述的空间站科学手套箱机械臂，其特征在于，所述电机Ⅰ(1164)的另一输出端通过联轴器(1165)与多圈绝对值编码器(1166)连接，多圈绝对值编码器(1166)通过编码器支架(1167)支撑，编码器支架(1167)与所述电机支架(1163)连接。


5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：宛敏红，周维佳，刘晓源，王铁军，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：辽宁;21