一种用于辅助超声检查的柔性执行器、连接装置及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种用于辅助超声检查的柔性执行器，包括柔性体、连通管；所述柔性体内开设有第一空腔，连通管安装于柔性体端部，且连通管的一端贯通至第一空腔；所述连通管用于将外部的液体或气体导入至第一空腔，进而经压强驱动柔性体产生形变；所述柔性体内还安装有防径向膨胀机构，防径向膨胀机构用于在柔性体产生形变时，限制其径向膨胀，只能在柔性体轴向上进行伸缩运动。本发明专利技术可以辅助医疗人员进行超声检查或其他医学注射等工作，以提高诊断效率及精准度。及精准度。及精准度。

【技术实现步骤摘要】
一种用于辅助超声检查的柔性执行器、连接装置及机器人


[0001]本专利技术涉及柔性机器人
，尤其涉及一种用于辅助超声检查的柔性执行器、连接装置及机器人。

技术介绍

[0002]伴随着社会老龄化趋势的加速、重大疾病发病率攀升，临床对医疗检查的质量及覆盖领域要求更高。而超声，以其无辐射、适用性广等特点，成为临床首选的医学影像检查手段之一。但由于医疗资源分配不均、相关人才紧缺等因素，医疗机构亟须设备的智能化扩展，以提高诊断效率及精准度，因此，急需一种用于辅助超声检查的柔性机器人来辅助医生诊断。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种用于辅助超声检查的柔性执行器、连接装置及机器人，以辅助医疗人员进行超声检查或其他医学注射等工作，以提高诊断效率及精准度。
[0004]为实现上述目的，采用以下技术方案：
[0005]一种用于辅助超声检查的柔性执行器，包括柔性体、连通管；所述柔性体内开设有第一空腔，连通管安装于柔性体端部，且连通管的一端贯通至第一空腔；所述连通管用于将外部的液体或气体导入至第一空腔，进而经压强驱动柔性体产生形变；所述柔性体内还安装有防径向膨胀机构，防径向膨胀机构用于在柔性体产生形变时，限制其径向膨胀，只能在柔性体轴向上进行伸缩运动。
[0006]进一步地，所述第一空腔沿柔性体长度方向开设于其内部；所述防径向膨胀机构采用可伸缩的材料制成，防径向膨胀机构套设于第一空腔的外侧，且其两端与柔性体的两端内壁连接。
[0007]进一步地，所述防径向膨胀机构可采用以下机构中的任意一种：弹簧、伸缩网管。
[0008]进一步地，所述柔性体包括柔性管、两密封端盖；所述第一空腔开设于柔性管的内部，两密封端盖分别布置于柔性管的一端并将其密封；所述连通管安装于其中一密封端盖上。
[0009]进一步地，所述柔性体采用可产生形变的柔性材料制成。
[0010]为实现上述目的，还提供一种用于辅助超声检查的柔性连接装置，包括底板、顶板，以及若干上述的柔性执行器；若干所述柔性执行器活动连接于底板和顶板之间，且每一柔性执行器还均连接一压力传感器，压力传感器用于监测柔性执行器的内部压强。
[0011]进一步地，所述顶板和底板上还均安装有若干连接关节，且每一连接关节均至少拥有两个自由度；若干所述柔性执行器在圆周方向上间隔排列布置于底板与顶板之间，且每一柔性执行器的两端分别经一连接关节与底板和顶板对应活动连接。
[0012]进一步地，所述连接关节采用以下机构中的任意一种：球体转动接头、万向节接头。
[0013]为实现上述目的，还提供一种用于辅助超声检查的柔性机器人，包括机械臂RCM机构，以及上述的柔性连接装置；所述机械臂RCM机构与柔性连接装置驱动连接，柔性连接装置的顶板或底板用于安装超声检测设备。
[0014]采用上述方案，本专利技术的有益效果是：
[0015]1)柔性执行器内设有防径向膨胀机构，可用于在柔性体产生形变时，限制其径向膨胀，只能在柔性体轴向上进行伸缩运动，进而可确保基于该柔性执行器制造的柔性机器人控制超声检测设备工作时，其作用的位置和力更加简单精确；
[0016]2)柔性连接装置设有6个柔性执行器，且每一柔性执行器均连接一压力传感器，可提供六轴力和力矩的反馈，而无需借助其他传感设备，使用方便，且可降低成本；
[0017]3)柔性机器人设有机械臂RCM机构，自动化程度高，在应用于超声检查时，可提高检测效率及检测精度。
附图说明
[0018]图1为本专利技术的柔性机器人的结构示意图；
[0019]图2为本专利技术的柔性连接装置的立体图；
[0020]图3为本专利技术的柔性执行器在不同压强驱动下的外部结构对比示意图；
[0021]图4为本专利技术的柔性执行器在不同压强驱动下的内部结构对比示意图；
[0022]图5为本专利技术的柔性执行器的内部压力方向示意图；
[0023]图6为本专利技术的其中一实施例中，柔性执行器伸长量与其内部压强的关系示意图；
[0024]图7为本专利技术的其中一实施例中，柔性连接装置的运动方向示意图；
[0025]其中，附图标识说明：
[0026]1—柔性执行器；
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2—防径向膨胀机构；
[0027]3—底板；
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4—顶板；
[0028]5—连接关节；
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6—机械臂RCM机构；
[0029]7—柔性连接装置；
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11—柔性管；
[0030]12—密封端盖；
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13—连通管；
[0031]14—第一空腔。
具体实施方式
[0032]以下结合附图和具体实施例，对本专利技术进行详细说明。
[0033]参照图1至7所示，本专利技术提供一种用于辅助超声检查的柔性执行器，包括柔性体、连通管13；所述柔性体内开设有第一空腔14，连通管13安装于柔性体端部，且连通管13的一端贯通至第一空腔14；所述连通管13用于将外部的液体或气体导入至第一空腔14，进而经压强驱动柔性体产生形变；所述柔性体内还安装有防径向膨胀机构2，防径向膨胀机构2用于在柔性体产生形变时，限制其径向膨胀，只能在柔性体轴向上进行伸缩运动。
[0034]其中，所述第一空腔14沿柔性体长度方向开设于其内部；所述防径向膨胀机构2采用可伸缩的材料制成，防径向膨胀机构2套设于第一空腔14的外侧，且其两端与柔性体的两端内壁连接；所述防径向膨胀机构2可采用以下机构中的任意一种：弹簧、伸缩网管；所述柔性体包括柔性管11、两密封端盖12；所述第一空腔14开设于柔性管11的内部，两密封端盖12
分别布置于柔性管11的一端并将其密封；所述连通管13安装于其中一密封端盖12上；所述柔性体采用可产生形变的柔性材料制成。
[0035]还提供一种用于辅助超声检查的柔性连接装置，包括底板3、顶板4，以及若干上述的柔性执行器1；若干所述柔性执行器1活动连接于底板3和顶板4之间，且每一柔性执行器1还均连接一压力传感器，压力传感器用于监测柔性执行器1的内部压强。
[0036]其中，所述顶板4和底板3上还均安装有若干连接关节5，且每一连接关节5均至少拥有两个自由度；若干所述柔性执行器1在圆周方向上间隔排列布置于底板3与顶板4之间，且每一柔性执行器1的两端分别经一连接关节5与底板3和顶板4对应活动连接；所述连接关节5采用以下机构中的任意一种：球体转动接头、万向节接头。
[0037]还提供一种用于辅助超声检查的柔性机器人，包括机械臂RCM机构6，以及上述的柔性连接装置7；所述机械臂RCM机构6与柔性连接装置7驱动连接，柔性连接装置7的顶板4或底板3用于安装超声检测设备。
[0038]本专利技术工作原理：
[0039]继续参照图1至7所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于辅助超声检查的柔性执行器，其特征在于，包括柔性体、连通管；所述柔性体内开设有第一空腔，连通管安装于柔性体端部，且连通管的一端贯通至第一空腔；所述连通管用于将外部的液体或气体导入至第一空腔，进而经压强驱动柔性体产生形变；所述柔性体内还安装有防径向膨胀机构，防径向膨胀机构用于在柔性体产生形变时，限制其径向膨胀，只能在柔性体轴向上进行伸缩运动。2.根据权利要求1所述的用于辅助超声检查的柔性执行器，其特征在于，所述第一空腔沿柔性体长度方向开设于其内部；所述防径向膨胀机构采用可伸缩的材料制成，防径向膨胀机构套设于第一空腔的外侧，且其两端与柔性体的两端内壁连接。3.根据权利要求2所述的用于辅助超声检查的柔性执行器，其特征在于，所述防径向膨胀机构可采用以下机构中的任意一种：弹簧、伸缩网管。4.根据权利要求1所述的用于辅助超声检查的柔性执行器，其特征在于，所述柔性体包括柔性管、两密封端盖；所述第一空腔开设于柔性管的内部，两密封端盖分别布置于柔性管的一端并将其密封；所述连通管安装于其中一密封端盖上。5.根据权利要求1所述的用于辅助...

【专利技术属性】
技术研发人员：白仲皖，鱼晨，
申请(专利权)人：华力创科学深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：