玻璃基板抓取的工艺方法和玻璃基板抓取系统技术方案

本公开涉及一种玻璃基板抓取的工艺方法和玻璃基板抓取系统，工艺方法包括：将A型架固定放置在转台上并确认位置正确；取纸机器人从原点位置移动至A型架所处位置且其第一吸附装置吸附间隔纸；在第一吸附装置与间隔纸之间的第一压力值达到第一预设阈值时，取片机器人从原点位置移动至A型架所处位置且其第二吸附装置吸附玻璃基板；在第二吸附装置与玻璃基板之间的第二压力值达到第二预设阈值时，取片机器人取下玻璃基板并移动而将玻璃基板放置到下道工序的传送带上后返回原点位置，同时取纸机器人取下间隔纸并移动而将间隔纸放入收集架上后返回原点位置。通过上述技术方案，能够提供抓取玻璃基板的效率，有利于提高玻璃基板后加工处理的效率。加工处理的效率。加工处理的效率。

【技术实现步骤摘要】
玻璃基板抓取的工艺方法和玻璃基板抓取系统


[0001]本公开涉及玻璃基板生产
，具体地，涉及一种玻璃基板抓取的工艺方法和玻璃基板抓取系统。

技术介绍

[0002]在玻璃基板后加工过程中，根据客户要求的规格尺寸对玻璃基板进行切割，去除多余的玻璃，然后根据客户要求对切割后的玻璃基板的各边缘以及边角进行研磨，接着对玻璃基板进行清洗，以去除玻璃基板表面脏污，最后对玻璃基板的表面以及各边部进行检测，把满足客户要求的玻璃基板进行包装。
[0003]在对玻璃基板进行后加工处理之前，需要将玻璃基板从A型架上抓取下来以进行上片，此为后加工过程的首道工序，因此，玻璃基板抓取的工作效率影响着整条后加工生产线的效率。
[0004]由此，亟需提高抓取玻璃基板的效率。

技术实现思路

[0005]本公开的目的是提供一种玻璃基板抓取的工艺方法和玻璃基板抓取系统，以提高抓取玻璃基板的效率，有利于提高玻璃基板后加工处理的效率。
[0006]为了实现上述目的，本公开提供一种玻璃基板抓取的工艺方法，所述工艺方法包括：
[0007]将装载有玻璃基板的A型架固定放置在转台上，并确认所述A型架位置正确；
[0008]取纸机器人从原点位置移动到达所述A型架所处位置，所述取纸机器人的第一吸附装置吸附间隔纸；
[0009]在所述第一吸附装置与所述间隔纸之间的第一压力值达到第一预设阈值时，取片机器人从所述原点位置移动到达所述A型架所处位置，所述取片机器人的第二吸附装置吸附放置在所述A型架上的玻璃基板；
[0010]在所述第二吸附装置与所述玻璃基板之间的第二压力值达到第二预设阈值时，所述取片机器人将所述玻璃基板从所述A型架上取下并移动至下道工序的传送带所处位置，将所述玻璃基板放置到所述传送带上后返回所述原点位置，同时所述取纸机器人将所述间隔纸从所述A型架上取下并移动至收集架所处位置，将所述间隔纸放入收集架上后返回所述原点位置。
[0011]可选地，所述工艺方法包括：在所述取片机器人返回所述原点位置时，第二气源装置对所述第二吸附装置吹气以排出所述第二吸附装置中的颗粒物。
[0012]在上述技术方案的基础上，本公开还提供一种玻璃基板抓取的工艺方法，所述工艺方法包括：将装载有玻璃基板的A型架固定放置在转台上，并确认所述A型架位置正确；
[0013]取纸机器人从原点位置移动到达所述A型架所处位置，所述取纸机器人的第一吸附装置吸附间隔纸；
[0014]在所述第一吸附装置与所述间隔纸之间的第一压力值达到第一预设阈值时，所述取片机器人从所述原点位置移动到达所述A型架所处位置，所述取片机器人的第二吸附装置吸附放置在所述A型架上的玻璃基板，之后，所述取纸机器人将所述间隔纸从所述A型架上取下并移动到达收集架所处位置，将所述间隔纸放入所述收集架中后返回所述原点位置；
[0015]在所述第二吸附装置与所述玻璃基板之间的第二压力值达到第二预设阈值时，所述取片机器人将所述玻璃基板从所述A型架上取下并移动至下道工序的传送带所处位置，将所述玻璃基板放置到所述传送带上后返回所述原点位置。
[0016]在上述技术方案的基础上，本公开还提供一种玻璃基板抓取系统，所述玻璃基板抓取系统包括：
[0017]转台，用于放置装载有玻璃基板的A型架；
[0018]取纸机器人，设置有用于吸附间隔纸的第一吸附装置；
[0019]取片机器人，设置有用于吸附玻璃基板的第二吸附装置；
[0020]第一压力检测装置，用于检测所述第一吸附装置与所述间隔纸之间的第一压力值；
[0021]第二压力检测装置，用于检测所述第二吸附装置与所述玻璃基板之间的第二压力值；以及
[0022]控制器，与所述取纸机器人、所述取片机器人、所述第一压力检测装置和所述第二压力检测装置电连接，
[0023]所述控制器用于控制所述取纸机器人从原点位置移动到达所述A型架所处位置并用于控制所述取纸机器人的第一吸附装置吸附间隔纸；
[0024]在所述第一压力值达到第一预设阈值时，所述控制器用于控制所述取片机器人从所述原点位置移动到达所述A型架所处位置，并用于控制所述取片机器人的第二吸附装置吸附放置在所述A型架上的玻璃基板；
[0025]在所述第二压力值达到第二预设阈值时，所述控制器用于控制所述取片机器人将所述玻璃基板从所述A型架上取下并移动至下道工序的传送带所处位置，将所述玻璃基板放置到所述传送带上后返回所述原点位置，同时控制所述取纸机器人将所述间隔纸从所述A型架上取下并移动至收集架所处位置，将所述间隔纸放入收集架上后返回所述原点位置。
[0026]可选地，所述玻璃基板抓取系统包括第一气源装置和第二气源装置，所述第一气源装置与所述第一吸附装置连接并用于向所述第一吸附装置吹气或抽气，所述第二气源装置与所述第二吸附装置连接并用于向所述第二吸附装置吹气或抽气。
[0027]可选地，所述取片机器人包括连接杆和调节气缸，所述第二吸附装置通过所述连接杆连接所述调节气缸，所述调节气缸用于调节所述第二吸附装置与所述玻璃基板之间的压力。
[0028]可选地，所述玻璃基板抓取系统包括传感器，所述传感器与所述控制器电连接并用于检测所述间隔纸的位置，所述控制器用于根据所述传感器所检测的位置信息控制所述取片机器人移动到达相应间隔纸所处位置。
[0029]可选地，所述控制器为PLC控制器。
[0030]可选地，所述取纸机器人和所述取片机器人均为六轴机器人。
[0031]在上述技术方案的基础上，本公开再提供一种玻璃基板抓取系统，所述玻璃基板抓取系统包括：
[0032]转台，用于放置装载有玻璃基板的A型架；
[0033]取纸机器人，设置有用于吸附间隔纸的第一吸附装置；
[0034]取片机器人，设置有用于吸附玻璃基板的第二吸附装置；
[0035]第一压力检测装置，用于检测所述第一吸附装置与所述间隔纸之间的第一压力值；
[0036]第二压力检测装置，用于检测所述第二吸附装置与所述玻璃基板之间的第二压力值；以及
[0037]控制器，与所述取纸机器人、所述取片机器人、所述第一压力检测装置和所述第二压力检测装置电连接，
[0038]所述控制器用于控制所述取纸机器人从原点位置移动到达所述A型架所处位置并用于控制所述取纸机器人的第一吸附装置吸附间隔纸；
[0039]在所述第一压力值达到第一预设阈值时，所述控制器用于控制所述取片机器人从所述原点位置移动到达所述A型架所处位置，并用于控制所述取片机器人的第二吸附装置吸附放置在所述A型架上的玻璃基板，之后，所述控制器用于控制所述取纸机器人将所述间隔纸从所述A型架上取下并移动达到收集架所处位置，所述控制器用于控制所述取纸机器人将所述间隔纸放入所述收集架中后返回所述原点位置；
[0040]在所述第二压力值达到第二预设阈值时，所述控制器用于控制所述取片机器人将所述玻璃基板从所述A型架上取下并移动至本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种玻璃基板抓取的工艺方法，其特征在于，所述工艺方法包括：将装载有玻璃基板的A型架固定放置在转台上，并确认所述A型架位置正确；取纸机器人从原点位置移动到达所述A型架所处位置，所述取纸机器人的第一吸附装置吸附间隔纸；在所述第一吸附装置与所述间隔纸之间的第一压力值达到第一预设阈值时，取片机器人从所述原点位置移动到达所述A型架所处位置，所述取片机器人的第二吸附装置吸附放置在所述A型架上的玻璃基板；在所述第二吸附装置与所述玻璃基板之间的第二压力值达到第二预设阈值时，所述取片机器人将所述玻璃基板从所述A型架上取下并移动至下道工序的传送带所处位置，将所述玻璃基板放置到所述传送带上后返回所述原点位置，同时，所述取纸机器人将所述间隔纸从所述A型架上取下并移动至收集架所处位置，将所述间隔纸放入收集架上后返回所述原点位置。2.根据权利要求1所述的玻璃基板抓取的工艺方法，其特征在于，所述工艺方法包括：在所述取片机器人返回所述原点位置时，第二气源装置对所述第二吸附装置吹气以排出所述第二吸附装置中的颗粒物。3.一种玻璃基板抓取的工艺方法，其特征在于，所述工艺方法包括：将装载有玻璃基板的A型架固定放置在转台上，并确认所述A型架位置正确；取纸机器人从原点位置移动到达所述A型架所处位置，所述取纸机器人的第一吸附装置吸附间隔纸；在所述第一吸附装置与所述间隔纸之间的第一压力值达到第一预设阈值时，所述取片机器人从所述原点位置移动到达所述A型架所处位置，所述取片机器人的第二吸附装置吸附放置在所述A型架上的玻璃基板，之后，所述取纸机器人将所述间隔纸从所述A型架上取下并移动到达收集架所处位置，将所述间隔纸放入所述收集架中后返回所述原点位置；在所述第二吸附装置与所述玻璃基板之间的第二压力值达到第二预设阈值时，所述取片机器人将所述玻璃基板从所述A型架上取下并移动至下道工序的传送带所处位置，将所述玻璃基板放置到所述传送带上后返回所述原点位置。4.一种玻璃基板抓取系统，其特征在于，所述玻璃基板抓取系统包括：转台，用于放置装载有玻璃基板的A型架；取纸机器人，设置有用于吸附间隔纸的第一吸附装置；取片机器人，设置有用于吸附玻璃基板的第二吸附装置；第一压力检测装置，用于检测所述第一吸附装置与所述间隔纸之间的第一压力值；第二压力检测装置，用于检测所述第二吸附装置与所述玻璃基板之间的第二压力值；以及控制器，与所述取纸机器人、所述取片机器人、所述第一压力检测装置和所述第二压力检测装置电连接，所述控制器用于控制所述取纸机器人从原点位置移动到达所述A型架所处位置并用于控制所述取纸机器人的第一吸附装置吸附间隔纸；在所述第一压力值达到第一预设阈值时，所述控制器用于控制所述取片机器人从所述原点位置移动到达所述A型架所处位置，并用于控制所述取片机器人的第二吸附装置吸附
...

【专利技术属性】
技术研发人员：李青，李赫然，任兴林，张桂龙，张愍涛，
申请(专利权)人：东旭科技集团有限公司东旭光电科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：