主从式眼内手术机器人主操作器制造技术

本公开涉及手术器械技术领域，尤其是涉及一种主从式眼内手术机器人主操作器包括第一关节机构、第二关节机构以及末端操作部；第一关节机构包括箱体及支撑板；箱体与支撑板之间转动连接，且箱体被配置为相对于支撑板绕第一轴线转动；第二关节机构安装于箱体上，第二关节机构包括直线进给组件，直线进给组件被配置为相对于箱体绕第二轴线转动；末端操作部被配置为沿直线进给组件所限定的第一方向作直线运动，末端操作部还被配置为绕第三轴线转动，第三轴线与末端操作部的轴向相平行，且第一轴线、第二轴线和第三轴线两两垂直。本公开的主操作器包括第一关节机构、第二关节机构以及末端操作部，其结构相对紧凑，有利于减小整体的占用空间。占用空间。占用空间。

【技术实现步骤摘要】
主从式眼内手术机器人主操作器


[0001]本公开涉及手术器械
，尤其是涉及一种主从式眼内手术机器人主操作器。

技术介绍

[0002]眼内显微手术包括视网膜注药、膜下注射、黄斑膜剥离、撕囊等。这些手术都需要器械通过巩膜进入眼内操作。眼内显微手术操作起来比传统的开放手术困难许多，因为手术器械通常比较细长，没有直观的力反馈，且手术空间极其有限。而且医生的生理性颤抖会导致操作精度的下降，从而增加意外发生的风险。
[0003]机器人辅助微创手术则可以弥补这些缺点，主从式手术机器人能滤除医生的手部颤抖，给医生提供直观的工作环境从而提高手术的成功率，使手术更安全，更有效。从执行器在眼内，既受到手术进入口的约束，又被限制在眼内显微空间中。这极大地限制了医生的操作能力，或由于医生受到生理限制，造成操作困难，所以需要引入主操作器，主操作器是主从式眼科手术机器人系统中的重要组成，机器人辅助眼科手术中，医生通过主操作器操作机器人，完成手术。目前，已有的主操作器多是通用型产品，工作空间、运动方式等与手术的要求存在差异，其体积较大。

技术实现思路

[0004]本公开在于提供一种主从式眼内手术机器人主操作器，其在一定程度上解决目前的主操作器体积较大的技术问题。
[0005]本公开提供一种主从式眼内手术机器人主操作器，包括第一关节机构、第二关节机构以及末端操作部；第一关节机构包括箱体及支撑板；所述箱体与所述支撑板之间转动连接，且所述箱体被配置为相对于所述支撑板绕第一轴线转动；所述第二关节机构安装于所述箱体上，所述第二关节机构包括直线进给组件，所述直线进给组件被配置为相对于所述箱体绕第二轴线转动；所述末端操作部被配置为沿所述直线进给组件所限定的第一方向作直线运动，所述末端操作部还被配置为绕第三轴线转动，所述第三轴线与所述末端操作部的轴向相平行，且所述第一轴线、所述第二轴线和所述第三轴线两两垂直。
[0006]本公开的有益效果主要在于：
[0007]本公开主操作器包括第一关节机构、第二关节机构以及末端操作部，其结构相对紧凑，有利于减小整体的占用空间。
[0008]应当理解，前述的一般描述和接下来的具体实施方式两者均是为了举例和说明的目的并且未必限制本公开。并入并构成说明书的一部分的附图示出本公开的主题。同时，说明书和附图用来解释本公开的原理。
附图说明
[0009]为了更清楚地说明本公开具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体
实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0010]图1为本公开实施例的主从式眼内手术机器人主操作器的结构示意图；
[0011]图2为本公开实施例的主从式眼内手术机器人主操作器的主视图；
[0012]图3为图2的左视图；
[0013]图4为图3中沿A
‑
A线的剖视图；
[0014]图5为图2的俯视图；
[0015]图6为图5中沿B
‑
B线的剖视图。
[0016]图标：
[0017]101
‑
支撑板；102
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支架；103
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背板；104
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底板；105
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中部通孔；106
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腹杆；107
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第一转轮；108
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第一轮轴；109
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第一联动装置；110
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第一分体；111
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第二分体；112
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中空通道；113
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轴端挡板；114
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同步带；115
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第一旋转阻尼器；116
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第三转轮；117
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第二轮轴；118
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第二联动装置；119
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第二旋转阻尼器；120
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第二转轮；121
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第四转轮；122
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矩形部；123
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测距传感器；124
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夹板；125
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滑轨；126
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滑块；127
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固定座；128
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圆柱部；129
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轴承；130
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径向通孔；131
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拼合孔；132
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螺母；133
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末端操作部；134
‑
弹簧垫片；135
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油压阻尼器；136
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延伸部；137
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第三联动装置；138
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第二轴承；139
‑
限位板。
具体实施方式
[0018]下面将结合附图对本公开的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0019]基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
[0020]在本公开的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0021]在本公开的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。
[0022]参见图1所示，在一个或一些实施例中，一种主从式眼内手术机器人主操作器，其包括：第一关节机构、第二关节机构和末端操作部133，第一关节机构包括箱体及支撑板101；主操作器还包括支架102、背板103和底板104；背板103固定于底板104上，背板103的板面与底板104的板面之间成直角或锐角等其它角度设置；支架102固定于背板103的板面上，支撑板101与支架102固定连接，且支撑板101还与背板103固定连接。箱体与支撑板101之间转动连接，且箱体被配置为能够相对于支撑板101绕第一轴线转动；第二关节机构安装于箱
体上，第二关节机构包括直线进给组件，直线进给组件被配置为能够相对于箱体绕第二轴线转动；末端操作部133被配置为能够本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种主从式眼内手术机器人主操作器，其特征在于，包括：第一关节机构，其包括箱体及支撑板；所述箱体与所述支撑板之间转动连接，且所述箱体被配置为相对于所述支撑板绕第一轴线转动；第二关节机构，所述第二关节机构安装于所述箱体上，所述第二关节机构包括直线进给组件，所述直线进给组件被配置为相对于所述箱体绕第二轴线转动；以及末端操作部，所述末端操作部被配置为沿所述直线进给组件所限定的第一方向作直线运动，所述末端操作部还被配置为绕第三轴线转动，所述第三轴线与所述末端操作部的轴向相平行，且所述第一轴线、所述第二轴线和所述第三轴线两两垂直。2.根据权利要求1所述的主从式眼内手术机器人主操作器，其特征在于，还包括背板，所述支撑板固定安装于所述背板上；所述第一关节机构还包括第一转轮、第一轮轴和第一联动装置，所述第一转轮与所述箱体固定连接，且所述第一转轮与第一轮轴固定连接，所述第一轮轴与所述支撑板之间转动设置；所述第一转轮与所述第一联动装置之间传动连接；所述第一轮轴的轴线与所述第一轴线共线；所述第一联动装置为旋转编码器或电机。3.根据权利要求2所述的主从式眼内手术机器人主操作器，其特征在于，所述第一转轮与所述第一联动装置通过同步带传动方式相联动，其中，所述第一转轮为同步带轮，所述第一关节机构还包括第二转轮，所述第二转轮为同步带轮，所述第一转轮和所述第二转轮之间通过同步带相联动，所述支撑板上还安装有第一旋转阻尼器，所述第一旋转阻尼器与所述第二转轮的轮轴相适配，所述第一联动装置具有转动部，所述第一联动装置的转动部与所述第二转轮相固定连接；或，所述第一转轮与所述第一联动装置通过齿轮传动方式相联动，其中，所述第一转轮为齿轮。4.根据权利要求1所述的主从式眼内手术机器人主操作器，其特征在于，所述第二关节机构还包括第三转轮、第二轮轴和第二联动装置，所述第三转轮与所述箱体之间转动设置，且所述第三转轮与所述第二轮轴固定连接，所述第三转轮与所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨洋，宗俊杰，王朝董，广晨汉，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：