一种基于惯组的激光多普勒测速仪的在线标定方法和装置制造方法及图纸

本申请涉及一种基于惯组的激光多普勒测速仪的在线标定方法和装置。所述方法包括：在初始时段使用惯导数据、基于参数解析法对激光多普勒测速仪的安装角和发射倾角进行粗标定，建立组合导航系统的状态方程，以激光多普勒测速仪的速度误差和惯性导航设备的速度误差的差值为观测量建立观测方程，得到激光多普勒测速仪的安装角误差估计值和发射角误差估计值，并对应补偿粗标定值，得到高精度的激光多普勒测速仪的在线标定结果。本方法充分利用了惯性导航设备的特点，不依赖卫星导航系统实时对激光测速仪进行在线高精度标定，降低了设备成本，具有自主性高、环境适应性好等特点，能提高载体的机动性。载体的机动性。载体的机动性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于惯组的激光多普勒测速仪的在线标定方法和装置


[0001]本申请涉及组合导航
，特别是涉及一种基于惯组的激光多普勒测速仪的在线标定方法和装置。

技术介绍

[0002]在由捷联惯性导航设备(SINS)和激光多普勒测速仪(LDV)构成的组合导航系统中，需要对LDV的比例因子及安装角进行标定。对于LDV的比例因子，传统的标定方法是在实验室条件下利用具有固定转速的转盘、滚筒等作为标准速度源，通过将由测速仪所得到的速度与标准速度进行对比实现对LDV比例因子的标定，然后再将测速仪与惯性导航设备一起安装在测量载体上。这种线下标定方法虽然标定精度高，但无法保证在运动载体原有作业基础上完成对测速仪比例因子的标定，不能满足运动载体的机动性要求。另外在测速仪的安装过程中会产生安装角，而线下标定方法无法对安装角进行标定，而且测速仪的比例因子取决于发射倾角的大小，如果安装过程中测速仪的发射倾角与设计角度有偏差也会导致测速仪的实际比例因子与在实验室条件下标定所得到的比例因子不同，因此对测速仪的安装精度提出了很高的要求。
[0003]现有的在线标定方法主本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于惯组的激光多普勒测速仪的在线标定方法，其特征在于，所述方法包括：在预设的初始时段获取惯性导航设备的惯导数据，基于参数解析法根据所述惯导数据得到激光多普勒测速仪的安装角粗标定值和发射倾角粗标定值；建立组合导航系统的状态方程，以所述激光多普勒测速仪的速度误差和所述惯性导航设备的速度误差的差值为观测量建立观测方程，通过Kalman滤波得到所述激光多普勒测速仪的安装角误差估计值和发射角误差估计值；所述组合导航系统由所述惯性导航设备和所述激光多普勒测速仪组成；根据所述安装角误差估计值和发射角误差估计值对应补偿所述安装角粗标定值和所述发射倾角粗标定值，得到对所述激光多普勒测速仪的在线标定结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，得到对所述激光多普勒测速仪的在线标定结果的步骤之后，还包括：基于所述状态方程和所述观测方程，通过Kalman滤波得到所述惯性导航设备的导航参数误差估计值；所述导航参数误差估计值包括：姿态误差估计值、速度误差估计值、位置误差估计值、陀螺零偏估计值和加表零偏估计值；根据所述导航参数误差估计值对应补偿所述惯性导航设备的导航参数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，建立组合导航系统的状态方程的步骤包括：建立所述惯性导航设备的纯惯性误差模型，以及建立所述激光多普勒测速仪的速度误差模型；根据所述纯惯性误差模型和所述速度误差模型，得到Kalman滤波的状态方程。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，Kalman滤波的状态方程的建立方式包括：以所述组合导航系统的姿态误差、速度误差、位置误差，所述惯性导航设备的陀螺漂移和加速度计零偏，所述激光多普勒测速仪的安装角误差和发射角误差为分量，构建状态量；基于所述状态量，以及所述惯性导航设备的陀螺噪声参数和加速度计噪声参数，构建所述K...

【专利技术属性】
技术研发人员：席崇宾，周健，王琦，聂晓明，黄荣，向志毅，陈兰剑，程吉利，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：