位姿处理、地图构建方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及位姿处理、地图构建方法及装置，包括：在对象运行过程中，确定第一帧图像与第二帧图像对应的初始位姿变换数据；对第一帧图像和第二帧图像进行边缘匹配，确定对应的边缘集合；针对边缘集合中的任一目标边缘，对初始位姿变换数据进行调整，以使目标边缘中的任一目标点在第一帧图像中的第一梯度向量与在第二帧图像中的第二梯度向量之差最小，得到目标位姿变换数据，通过对两帧图像进行边缘匹配，得到二者共有的目标边缘，通过目标边缘中的目标点对应的梯度向量差值调整初始位姿变换数据，避免光照变化、帧图像中特征点少对位姿变换数据的影响，提高位姿变换数据的精准度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
位姿处理、地图构建方法及装置


[0001]本专利技术实施例涉及人工智能领域，尤其涉及一种位姿处理、地图构建方法及装置。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的不断发展，人工智能产品，比如自移动设备不断普及，自移动设备可以是扫地机器人、拣货机器人等，当控制自移动设备移动时，首先需要对自移动设备进行定位，即识别自移动设备在所处空间内的位置，之后才能对该自移动设备进行导航。
[0003]相关技术中，采用轨迹生成2D栅格地图，且采用碰撞的形式确定障碍物，也即，在自移动设备存在碰撞时才将其位置点确定为障碍物，由此，由轨迹生成的2D栅格地图，精度较低，不利于避障和路径规划。

技术实现思路

[0004]鉴于此，为解决上述技术问题或部分技术问题，本专利技术实施例提供一种位姿处理、地图构建方法及装置。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供一种位姿处理方法，包括：
[0006]在对象运行过程中，确定第一帧图像与第二帧图像对应的初始位姿变换数据；
[0007]对所述第一帧图像和所述第二帧图像进行边缘匹配，确定对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种位姿处理方法，其特征在于，包括：在对象运行过程中，确定第一帧图像与第二帧图像对应的初始位姿变换数据；对所述第一帧图像和所述第二帧图像进行边缘匹配，确定对应的边缘集合；针对所述边缘集合中的任一目标边缘，对所述初始位姿变换数据进行调整，以使所述目标边缘中的任一目标点在所述第一帧图像中的第一梯度向量与在所述第二帧图像中的第二梯度向量之差最小，得到目标位姿变换数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述初始位姿变换数据进行调整，包括：通过目标函数对所述初始位姿变换数据进行调整。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述第二帧图像的数量为一个时，所述目标函数为：其中，所述i为所述第一帧图像的索引值，所述j为所述第二帧图像的索引值，ξ
ji
为所述第一帧图像和所述第二帧图像位姿变换对应的李代数，λ
m
为目标点m对应的逆深度，为所述目标点m在所述第一帧图像中x方向的梯度，为所述目标点m在所述第一帧图像中y方向的梯度，为目标点m在所述第二帧图像中x方向的梯度，为目标点m在所述第二帧图像中y方向的梯度，n为大于等于3的正整数。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述第二帧图像的数量为多个时，所述目标函数为：其中，所述i为第一帧图像的索引值，所述j为第二帧图像的索引值，ξ
ji
为所述第一帧图像和所述第二帧图像位姿变换对应的李代数，λ
m
为目标点m对应的逆深度，e
ji
为任一连续的两帧帧图像之间的梯度向量差值，n为大于等于3的正整数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述第一帧图像转换为第一灰度图像，以及将所述第二帧图像转换为第二灰度图像；将所述第一灰度图像转换为第一梯度图像，以及将...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚秀勇，
申请(专利权)人：安克创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：