一种移动对象的定位方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种移动对象的定位方法、装置、电子设备及存储介质，应用于计算机技术领域，该方法包括当需要对移动对象进行定位时，获取目标图像和参考图像；确定参考图像中的静态物体区域和动态物体区域；从静态物体区域，确定多个第一特征点；利用各第一特征点的像素坐标以及对应的目标特征点的像素坐标，确定移动对象当前时刻所处位置的第一空间坐标；从动态物体区域，确定多个第二特征点；计算各个第二特征点对应的目标特征点的预测坐标；筛选预测坐标与像素坐标的差值在预设范围内的目标特征点，作为补充特征点；确定移动对象当前时刻所处位置的第二空间坐标，作为移动对象的定位结果。可以提高移动对象的定位精度。可以提高移动对象的定位精度。可以提高移动对象的定位精度。

【技术实现步骤摘要】
一种移动对象的定位方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及计算机
，特别是涉及一种移动对象的定位方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，SLAM)方法是一种可以实现机器人的自主定位和导航的方法。例如：智能机器人在商场等动态场景内的自主定位和导航。
[0003]现有技术中，使用SLAM方法定位时，识别上一时刻采集的参考图像中的，静态物体区域内的各特征点，例如：桌子或椅子等区域内的各像素点；确定当前时刻采集的目标图像中与该各特征点相匹配的目标特征点；确定该各参考特征点与对应的目标特征点的位置变化，根据该位置变化，确定当前时刻待定位的移动对象的位置。
[0004]然而，现有技术中，在确定当前时刻待定位的移动对象的位置时，仅仅考虑了静态物体区域内的特征点的位置变化，即定位时所使用的参考信息不够全面，导致移动对象的定位精度不高。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例的目的在于提供一种本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动对象的定位方法，其特征在于，包括：当需要对移动对象进行定位时，获取目标图像和参考图像；其中，所述目标图像和参考图像分别为当前时刻和上一时刻在所述移动对象所处的位置上，采集到的图像；确定所述参考图像中的静态物体区域和动态物体区域；从所述静态物体区域，确定多个第一特征点，并针对每一第一特征点，确定所述目标图像中与该第一特征点相匹配的像素点，作为该第一特征点对应的目标特征点；利用各第一特征点的像素坐标以及对应的目标特征点的像素坐标，确定所述移动对象当前时刻所处位置的第一空间坐标；从所述动态物体区域，确定多个第二特征点，并针对每一第二特征点，确定所述目标图像中与该第二特征点相匹配的像素点，作为该第二特征点对应的目标特征点；根据所述第一空间坐标和所述动态物体区域内的各第二特征点的像素坐标，计算各个第二特征点对应的目标特征点的预测坐标；从各个第二特征点对应的目标特征点中，筛选预测坐标与像素坐标的差值在预设范围内的目标特征点，作为补充特征点；利用各第一特征点的像素坐标、各第一特征点对应的目标特征点的像素坐标、所述补充特征点的像素坐标，以及所述补充特征点对应的第二特征点的像素坐标，确定所述移动对象当前时刻所处位置的第二空间坐标，作为所述移动对象的定位结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用各第一特征点的像素坐标以及对应的目标特征点的像素坐标，确定所述移动对象当前时刻所处位置的第一空间坐标，包括：利用各第一特征点的像素坐标以及对应的目标特征点的像素坐标，采用预设的位置计算公式，确定所述移动对象当前时刻所处位置的第一空间坐标；所述预设的位置计算公式包括：其中，P
x
表征目标图像中待利用的各特征点的x轴坐标的集合，P
y
表征目标图像中待利用的各特征点的y轴坐标的集合，K
x
表征参考图像中待利用的各特征点映射至预设三维坐标系后的x轴坐标的集合，K
y
表征参考图像中待利用的各特征点映射至预设三维坐标系后的y轴坐标的集合，K
z
表征参考图像中待利用的各特征点映射至预设三维坐标系后的z轴坐标的集合，T表征所述移动对象的当前时刻所处位置的第一空间坐标，f
x
、f
y
、c
x
、c
y
以及z均为用于采集图像的目标相机的内置参数，所述预设三维空间为预先为所述移动对象所处场景所构建的三维坐标系。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述从各个第二特征点对应的目标特征点中，筛选预测坐标与像素坐标的差值在预设范围内的目标特征点，作为补充特征点，包括：针对每一第二特征点对应的目标特征点，根据预设的差值计算公式，计算该第二特征点对应的目标特征点的像素坐标和预测坐标的差值，得到该第二特征点对应的目标特征点的目标差值；
根据各第二特征点对应的目标特征点的目标差值，筛选预测坐标与像素坐标的差值在预设范围内的目标特征点，作为补充特征点；其中，所述预设的差值计算公式包括：其中，W
i
(t)表征当前t时刻采集的目标图像中，第二特征点对应的目标特征点i的目标差值，W
i
(t
‑
1)表征上一t
‑
1时刻采集的参考图像中，目标特征点i对应的第二特征点的预测坐标与像素坐标差值，dis(x
ilast
，x
icur
)表征第二特征点对应的目标特征点i的预测坐标x
ilast
和第二特征点对应的目标特征点i的像素坐标x
icur
之间的欧氏距离，max dis(x
ilast
，x
icur
)表征目标图像中各第二特征点对应的目标特征点的预测坐标与像素坐标之间的最大欧氏距离，w为权重系数。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一空间坐标和所述动态物体区域内的各第二特征点的像素坐标，计算各个第二特征点对应的目标特征点的预测坐标，包括：利用所述预设的位置计算公式，根据所述第一空间坐标和所述动态物体区域内的各第二特征点的像素坐标，计算各个第二特征点对应的目标特征点的预测坐标。5.一种移动对象的定位装置，其特征在于，包括：图像获取模块，用于当需要对移动对象进行定位时，获取目标图像和参考图像；其中，所述目标图像和参考图像分别为当前时刻和上...

【专利技术属性】
技术研发人员：焦继超，王晨旭，
申请(专利权)人：北京邮电大学，
类型：发明
国别省市：