气液可逆转变式软体机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种气液可逆转变式软体机械手。包括法兰和安装在法兰上的软体手指，软体手指包括多个软体关节、柔性骨骼、冷却入口和冷却出口，柔性骨骼接到法兰，软体关节依次在柔性骨骼两侧表面，柔性骨骼内嵌于软体关节中间；软体关节包括两个气液变形组件，每个包括容腔容器、柔性应变传感器、加热层、冷却层和软体壁，柔性骨骼外侧表面上向外依次布置加热层、冷却层和容腔容器，容腔容器包括密闭容腔、柔性温度传感器、柔性压力传感器。本发明专利技术实现了软体机械手结构、驱动与感知一体化设计及无源驱动，具有输出力大、易变形、带载能力强与灵活性好等优点，可提升软体机械手输出特性与集成度，应用广泛。应用广泛。

【技术实现步骤摘要】
气液可逆转变式软体机械手


[0001]本专利技术涉及机器人领域的一种软体机械手，尤其涉及了一种气液可逆转变式软体机械手。

技术介绍

[0002]随着经济社会的发展，机器人技术正朝着具有无限自由度的连续体与软体机器人方向发展，可连续变形，具有柔顺性和人机物交互安全性好的特点。然而，现有软体机器人存在依赖于电机、气源或液压站等动力源、绕线/布管复杂、噪声大、带载能力弱、变形小、驱动电压高或系统体积质量大等缺点，难以满足人机物共融与移动操作等应用需求。

技术实现思路

[0003]为了克服现有绳索、气压、液压、记忆合金丝与介电弹性体等新材料驱动的软体机械手绕线/布管复杂、噪声大、带载能力弱或变形小等缺点，本专利技术提供了一种气液可逆转变式软体机械手，具有输出力大、易变形、带载能力强与灵活性好等优点，可实现其结构、驱动与感知一体化设计及无源驱动，可提升软体机械手输出特性与集成度，应用广泛。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0005]本专利技术包括法兰和安装在法兰上的软体手指，法兰上端用于对外连接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种气液可逆转变式软体机械手，其特征在于：包括法兰(7)和安装在法兰(7)上的软体手指(10)，法兰(7)上端用于对外连接，软体手指(10)一端与法兰(7)下端连接，另一端处于自由状态；所述的软体手指(10)包括第一软体关节(11)、第二软体关节(12)、第三软体关节(13)、柔性骨骼(14)、冷却入口(8)和冷却出口(9)，柔性骨骼(14)上端固定连接到法兰(7)，第一软体关节(11)、第二软体关节(12)、第三软体关节(13)依次布置在柔性骨骼(14)两侧表面，柔性骨骼(14)内嵌于按顺序依次连接的第一软体关节(11)、第二软体关节(12)和第三软体关节(13)中间。2.根据权利要求1所述的气液可逆转变式软体机械手，其特征在于：所述的第一软体关节(11)、第二软体关节(12)、第三软体关节(13)的结构均相同，均包括分别对称布置在柔性骨骼(14)两侧表面的两个气液变形组件；每个气液变形组件包括了容腔容器、柔性应变传感器(26)、加热层(25)、冷却层(24)和软体壁(22)，柔性骨骼(14)在布置软体关节处的外侧表面上开设有内凹槽，内凹槽中安装柔性应变传感器(26)；柔性骨骼(14)外侧表面上向外依次布置加热层(25)、冷却层(24)...

【专利技术属性】
技术研发人员：张国龙，邓益民，张杰，赵秀，蒋雄宇，涂俊杰，
申请(专利权)人：宁波大学科学技术学院，
类型：发明
国别省市：