车位自动搜索方法、装置、电子装置及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种车位自动搜索方法，所述车位自动搜索方法包括：获取所述车辆周围的车位信息；依据所述车位信息判断是否存在空闲车位；若不存在空闲车位，则依据与车辆距离最近的车位信息确定参考线；依据当前车辆位姿及所述参考线确定行驶轨迹，以使所述车辆按照所述行驶轨迹行驶直到检测到空闲车位。本申请还提供一种车位自动搜索装置、电子装置及存储介质。本申请依据车位信息确定参考线，依据参考线及车辆位姿确定行驶轨迹，以实现快速规划行驶轨迹，车辆沿行驶轨迹行驶，以实现快速搜索到空闲车位。

【技术实现步骤摘要】
车位自动搜索方法、装置、电子装置及存储介质
本申请涉及车辆泊车
，具体涉及一种车位自动搜索方法、装置、电子装置及存储介质。
技术介绍
近年来，随着自动驾驶技术的不断发展和应用，自动驾驶的舒适性和合理性变得越来越重要。为了满足用户的停车需求，越来越多的车辆配置有自动泊车辅助系统。自动泊车辅助系统是为了实现自动停车而产生的系统。然而，在实现本专利技术过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：在泊车过程中，配置自动泊车辅助系统的车辆还需驾驶员操作车辆寻找空闲车位，待车辆停靠于空闲车位附近时，才可使自动泊车辅助系统进行自动泊车，车位搜索过程仍需要人工操作，无法实现完全自动泊车。
技术实现思路
鉴于以上问题，本申请提出一种车位自动搜索方法、车位自动搜索装置、电子装置、车辆及存储介质，以解决上述问题。本申请实施例提供一种车位自动搜索方法，所述车位自动搜索方法包括：获取所述车辆周围的车位信息；依据所述车位信息判断是否存在空闲车位；若不存在空闲车位，则依据与车辆距离最近的车位信息确定参考线；依据当前车辆位姿及所述参考线确定行驶轨迹，以使所述车辆按照所述行驶轨迹行驶直到检测到空闲车位。如此，依据车位信息确定参考线，依据参考线及车辆车辆位姿确定行驶轨迹，以便快速规划行驶轨迹，车辆沿行驶轨迹行驶，以实现快速搜索到空闲车位。在一些实施例中，所述依据车位信息确定参考线，包括：依据所述车位信息确定至少两个角点信息；依据至少两个所述角点信息确定所述参考线。如此，通过车位的角点信息确定参考线，车位的角点可通过车位的车位线角点确定，便于机器识别与确认。在一些实施例中，所述依据至少两个所述角点信息确定所述参考线，包括：获取至少两个所述角点信息的在预设坐标系内的角点坐标；依据所述角点坐标确定直线方程式，所述直线方程式所表示直线即为所述参考线。如此，通过角点坐标快速确定直线方程式，以便确定参考线。在一些实施例中，所述车辆位姿包括车辆在预设坐标系内的位置坐标和偏转角度，所述依据当前车辆位姿及所述参考线确定行驶轨迹，包括：依据所述位置坐标及所述直线方程式确定行驶方程式；依据所述偏转角度和所述行驶方程式确定所述行驶轨迹。如此，通过直线方程式及车辆位置坐标快速确定行驶方程式，并依据车辆偏转角度及行驶方程式代表的直线快速确定车辆的行驶轨迹。本申请一些实施例中，所述车位自动搜索方法还包括：确定所述车辆与所述车位之间的安全间隔距离；依据所述安全间隔距离调整所述行驶方程式。如此，通过安全间隔距离调整行驶方程式，并依据调整后的行驶方程式调整行驶轨迹，以便于车辆安全行驶及便于车辆泊如停车位内。在一些实施例中，所述车位自动搜索方法还包括：确定所述车辆的行驶距离；判断所述行驶距离是否大于预设距离；若为否，则使所述车辆按照预设行驶轨迹继续行驶；若为是，则重新规划行驶轨迹。如此，依据车辆的行驶距离与预设距离之间的对应关系，及时调整车辆行驶轨迹，防止行驶轨迹错位，浪费车位搜索时间。在一些实施例中，所述获取所述车辆附近的车位信息，包括：获取所述车辆的预设范围内环境信息；依据所述环境信息判断所述预设范围内是否存在车位；若为否，则控制所述车辆沿预设路线继续前进；若为是，依据所述环境信息确定所述车位信息。如此，依据环境信息判断车辆车侧是否存在车位，以依据车位信息调整车辆行驶轨迹。所述依据当前车辆位姿及所述参考线确定行驶轨迹具体包括：基于当前车辆位姿，将所述车辆的后轴中心映射到所述参考线上，得到第一映射点；以所述第一映射点为起点根据车辆行驶方向，在所述参考线上移动至第一目标点，并确定所述车辆在所述第一目标点的位姿信息；根据所述车辆的初始位置坐标和所述第一目标点生成一个与车辆纵相切的第一目标圆，所述第一目标圆的圆心为点O，半径为R1；控制所述车辆以初始位置为起点，在所述第一目标圆上移动预设距离dl，到达第i预设目标点，其中，i为正整数；计算所述车辆在所述第i预设目标点的前轮偏转角和位姿信息；判断所述第i预设目标点的位姿信息与所述第一目标点的位姿信息之间的误差是否小于或等于预设误差；当所述第i预设目标点的位姿与所述第一目标点的位姿之间的误差小于或等于所述预设误差时，确定所述车辆到达第一目标点；输出所述第一目标轨迹，所述第一目标轨迹为所述车辆在所述第一目标圆上，从所述初始位置到所述第i预设目标点的轨迹。本申请第二方面提供一种车位自动搜索装置，所述车位自动搜索装置包括：获取模块，用于获取所述车辆周围的车位信息；判断模块，用于依据所述车位信息判断是否存在空闲车位；确定模块，当不存在空闲车位时，用于依据与车辆距离最近的车位信息确定参考线，并依据当前车辆位姿及所述参考线确定行驶轨迹，以使所述车辆按照所述行驶轨迹行驶直到检测到空闲车位。如此，本申请依据车位信息确定参考线，依据参考线及车辆车辆位姿确定行驶轨迹，以便快速规划行驶轨迹，车辆沿行驶轨迹行驶，以实现快速搜索到空闲车位。本申请实施例还提供一种电子装置，所述电子装置包括：存储器、处理器和通讯总线，所述存储器通过所述通讯总线与所述处理器通信连接；以及所述存储器中存储有多个程序模块，所述多个程序模块由所述处理器加载并执行如上所述的车位自动搜索方法。本申请实施例进一步提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前所述的车位自动搜索方法。附图说明图1是本申请一实施例所提供的车位自动搜索方法的流程示意图。图2是本申请一实施例所提供的行驶轨迹的示意图。图3是本申请一实施例所提供的车位垂直排布的行驶轨迹示意图。图4是本申请另一实施例所提供的环形车位的行驶轨迹示意图。图5是本申请一实施例所提供的车位自动搜索装置的功能模块图。图6是本申请一实施例所提供的电子装置的架构示意图。具体实施方式为了能够更清楚地理解本申请的所述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施例对本申请进行详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。请参阅图1，图1为本申请一个实施例提供的车位自动搜索方法的流程示意图。根据不同的需求，所述流程图中步骤的顺序可以改变，某些步骤可以省略。为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车位自动搜索方法，其特征在于，包括：/n获取所述车辆周围的车位信息；/n依据所述车位信息判断是否存在空闲车位；/n若不存在空闲车位，则依据与车辆距离最近的车位信息确定参考线；/n依据当前车辆位姿及所述参考线确定行驶轨迹，以使所述车辆按照所述行驶轨迹行驶直到检测到空闲车位。/n

【技术特征摘要】
1.一种车位自动搜索方法，其特征在于，包括：
获取所述车辆周围的车位信息；
依据所述车位信息判断是否存在空闲车位；
若不存在空闲车位，则依据与车辆距离最近的车位信息确定参考线；
依据当前车辆位姿及所述参考线确定行驶轨迹，以使所述车辆按照所述行驶轨迹行驶直到检测到空闲车位。


2.如权利要求1所述的车位自动搜索方法，其特征在于，所述依据车位信息确定参考线，包括：
依据所述车位信息确定至少两个角点信息；
依据至少两个所述角点信息确定所述参考线。


3.如权利要求2所述的车位自动搜索方法，其特征在于，所述依据至少两个所述角点信息确定所述参考线，包括：
获取至少两个所述角点信息的在预设坐标系内的角点坐标；
依据所述角点坐标确定直线方程式，所述直线方程式所表示直线即为所述参考线。


4.如权利要求3所述的车位自动搜索方法，其特征在于，所述车辆位姿包括车辆在预设坐标系内的位置坐标和偏转角度，所述依据当前车辆位姿及所述参考线确定行驶轨迹，包括：
依据所述位置坐标及所述直线方程式确定行驶方程式；
依据所述偏转角度和所述行驶方程式确定所述行驶轨迹。


5.如权利要求4所述的车位自动搜索方法，其特征在于，所述车位自动搜索方法还包括：
确定所述车辆与所述车位之间的安全间隔距离；
依据所述安全间隔距离调整所述行驶方程式。


6.如权利要求5所述的车位自动搜索方法，其特征在于，所述车位自动搜索方法还包括：
确定所述车辆的行驶距离；
判断所述行驶距离是否大于预设距离；
若为否，则使所述车辆按照预设行驶轨迹继续行驶；
若为是，则重新规划行驶轨迹。


7.如权利要求1所述的车位自动搜索方法，其特征在于，所述获取所述车辆附近的车位信息，包括：
获取所述车辆的预设范围内环境信息；
依据所述环境信息判断所述预设范围内是否存在车位；
若为否，则控制所述车辆沿预设路线继续前进；
若为是，依据所述环境信息确...

【专利技术属性】
技术研发人员：李飞，
申请(专利权)人：上海欧菲智能车联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31