针对物体的碰撞检测方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本公开公开了一种针对物体的碰撞检测方法、装置、电子设备和存储介质，应用于电子技术领域，具体应用于智能交通和地图导航技术领域。针对物体的碰撞检测方法的具体实现方案为：获取两个待检测物体各自的属性信息，该属性信息包括待检测物体相对于预定三维空间的旋转位置和待检测物体投影至预定二维平面的尺寸信息；基于两个待检测物体中每个待检测物体的尺寸信息，确定每个待检测物体的包围盒的尺寸信息，该包围盒以待检测物体的旋转位置为中心；以及根据两个待检测物体的旋转位置和两个待检测物体的包围盒的尺寸信息，确定两个待检测物体的碰撞结果。

【技术实现步骤摘要】
针对物体的碰撞检测方法、装置、设备和存储介质
本公开涉及电子
，具体涉及智能交通和地图导航
，更具体地涉及一种针对物体的碰撞检测方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
随着电子技术的发展，全景技术随之产生。全景技术是一种视觉新技术，能够给用户带来全新的真实现场感和交互式的感受。在设置全景展示时，通常是将全景二维图片在创建好的三维球模型中进行贴图以创建三维场景。在三维场景创建好之后，通常会在三维球模型上添加标记物和标签信息，以向用户提供导引信息等。
技术实现思路
提供了一种提高检测准确性的针对物体的碰撞检测方法、装置、电子设备和存储介质。根据本公开的一个方面，提供了一种针对物体的碰撞检测方法，包括：获取两个待检测物体各自的属性信息，该属性信息包括待检测物体相对于预定三维空间的旋转位置和待检测物体投影至预定二维平面的尺寸信息；基于两个待检测物体中每个待检测物体的尺寸信息，确定每个待检测物体的包围盒的尺寸信息，该包围盒以待检测物体的旋转位置为中心；以及根据两个待检测物体的旋转位置和两个待检测物体的包围盒的尺寸信息，确定两个待检测物体的碰撞结果。根据本公开的另一个方面，提供了一种针对物体的碰撞检测装置，包括：信息获取模块，用于获取两个待检测物体各自的属性信息，该属性信息包括待检测物体相对于预定三维空间的旋转位置和待检测物体投影至预定二维平面的尺寸信息；尺寸信息确定模块，用于基于两个待检测物体中每个待检测物体的尺寸信息，确定每个待检测物体的包围盒的尺寸信息，该包围盒以待检测物体的旋转位置为中心；以及碰撞结果确定模块，用于根据两个待检测物体的旋转位置和两个待检测物体的包围盒的尺寸信息，确定两个待检测物体的碰撞结果。根据本公开的另一个方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开提供的针对物体的碰撞检测方法。根据本公开的另一个方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本公开提供的针对物体的碰撞检测方法。根据本公开的另一个方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开提供的针对物体的碰撞检测方法。应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。附图说明附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：图1是根据本公开实施例的针对物体的碰撞检测方法、装置、电子设备和存储介质的应用场景示意图；图2是根据本公开实施例的针对物体的碰撞检测方法的流程图；图3是根据本公开实施例的确定预定二维平面与预定三维空间之间的映射关系的原理示意图；图4是根据本公开实施例的确定每个待检测物体的包围盒的尺寸信息的原理示意图；图5是根据本公开实施例的确定两个待检测物体的碰撞结果的原理示意图；图6是根据本公开另一实施例的确定两个待检测物体的碰撞结果的原理示意图；图7是根据本公开实施例的针对物体的碰撞检测装置的结构框图；以及图8是用来实现本公开实施例的针对物体的碰撞检测方法的电子设备的框图。具体实施方式以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。本公开提供了一种针对物体的碰撞检测方法，包括信息获取阶段、尺寸信息确定阶段和碰撞结果确定阶段。在信息获取阶段中，获取两个待检测物体各自的属性信息，该属性信息包括待检测物体相对于预定三维空间的旋转位置和待检测物体投影至预定二维平面的尺寸信息。在尺寸信息确定阶段中，基于两个待检测物体中每个待检测物体的尺寸信息，确定每个待检测物体的包围盒的尺寸信息，该包围盒以待检测物体的旋转位置为中心。在碰撞结果确定阶段中，根据两个待检测物体的旋转位置和两个待检测物体的包围盒的尺寸信息，确定两个待检测物体的碰撞结果。以下将结合图1对本公开提供的方法和装置的应用场景进行描述。图1是根据本公开实施例的针对物体的碰撞检测方法、装置、电子设备和存储介质的应用场景示意图。如图1所示，该应用场景100包括服务器110和终端设备130。终端设备130可以通过网络与服务器110通信连接，网络可以包括有线或无线通信链路。用户例如可以使用终端设备130通过网络与服务器110交互，以接收或发送消息等。终端设备130可以为具有显示屏具有全景展示功能的终端设备，包括但不限于智能手表、智能手机、平板电脑和膝上型便携计算机等等。终端设备130例如可以安装有各种客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、社交平台软件或地图导航类应用等(仅为示例)。服务器110可以是提供各种服务的服务器，例如对终端设备130安装的客户端应用提供支持的后台管理服务器。该服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。示例性地，终端设备130例如可以响应于用户操作向服务器110发送全景场景信息的获取请求。服务器110例如可以响应于该获取请求向终端设备130发送全景模型120，该全景模型120中包括全景图像和为全景图像中物体添加的标签信息等。终端设备130在接收到该全景模型120后，可以在运行的客户端应用中渲染全景场景，并在展示的物体附近展示向该物体添加的标签信息。例如，对于展示的全景场景中的火车站，可以展示有指示“火车站”的标签131，对于展示的全景场景中的便利店，可以展示有指示“便利店”的标签132。根据本公开的实施例，如图1所示，该应用场景中还可以包括数据库140。该数据库140中存储有能够拼接为全景图像的多个图像，或者存储有全景图像。服务器110例如可以访问数据库140，并根据从数据库140中获取的图像构建全景模型。具体可以先创建3D球模型，将获取的图像在该3D球模型中进行贴图，并为每个物体添加标签。同时，若在预定区域内的物体较多，服务器还可以对该预定区域内多个物体的多个标签进行碰撞检测，根据碰撞检测结果来确定多个标签的展示规则。在服务器110构建的全景模型120中，还可以携带有该展示规则，以便于终端设备对物体的标签进行渲染展示。需要说明的是，本公开所提供的针对物体的碰撞检测方法可以由服务器110执行。相应地，本公开所提供的针对物体的碰撞检测装置可以设置于服务器110中。本公开所提供的针对物体的碰撞检测方法也可以由不同于服务器110且能够与服务器110通信的服务器或服务器集群执行。相应地，本公开所提供的针对物体的碰撞检测本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种针对物体的碰撞检测方法，包括：/n获取两个待检测物体各自的属性信息，所述属性信息包括所述待检测物体相对于预定三维空间的旋转位置和所述待检测物体投影至预定二维平面的尺寸信息；/n基于两个所述待检测物体中每个所述待检测物体的尺寸信息，确定每个所述待检测物体的包围盒的尺寸信息，所述包围盒以所述待检测物体的旋转位置为中心；以及/n根据两个所述待检测物体的旋转位置和两个所述待检测物体的包围盒的尺寸信息，确定两个所述待检测物体的碰撞结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种针对物体的碰撞检测方法，包括：
获取两个待检测物体各自的属性信息，所述属性信息包括所述待检测物体相对于预定三维空间的旋转位置和所述待检测物体投影至预定二维平面的尺寸信息；
基于两个所述待检测物体中每个所述待检测物体的尺寸信息，确定每个所述待检测物体的包围盒的尺寸信息，所述包围盒以所述待检测物体的旋转位置为中心；以及
根据两个所述待检测物体的旋转位置和两个所述待检测物体的包围盒的尺寸信息，确定两个所述待检测物体的碰撞结果。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定每个所述待检测物体的包围盒的尺寸信息包括：
确定所述预定二维平面与所述预定三维空间之间的映射关系；以及
基于所述映射关系和每个所述待检测物体的尺寸信息，确定每个所述待检测物体的包围盒的尺寸信息。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定所述预定二维平面与所述预定三维空间之间的映射关系包括：
获取所述预定三维空间的中心点在预定方向针对所述预定二维平面的视角值；
获取所述预定二维平面在所述预定方向的宽度；以及
确定所述预定二维平面与所述预定三维空间之间的映射关系为所述视角值与所述宽度的比值。


4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述待检测物体相对于三维空间的旋转位置包括：
所述待检测物体的中心点在基于所述预定三维空间构建的球坐标系中，以第一坐标轴为旋转轴的第一旋转角度；以及
所述待检测物体的中心点在基于所述预定三维空间构建的球坐标系中，以第二坐标轴为旋转轴的第二旋转角度，
其中，所述第一坐标轴和所述第二坐标轴相互垂直。


5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述待检测物体投影至所述预定二维平面的尺寸信息包括所述待检测物体的宽度和所述待检测物体的高度；确定针对每个所述待检测物体的包围盒的尺寸信息包括：
根据每个所述待检测物体的宽度和所述映射关系，确定每个所述待检测物体的包围盒的第一尺寸信息，所述第一尺寸信息包括所述包围盒在基于所述预定三维空间构建的球坐标系中的方位尺寸的一半；以及
根据每个所述待检测物体的高度和所述映射关系，确定每个所述待检测物体的包围盒的第二尺寸信息，所述第二尺寸信息包括所述包围盒在基于所述预定三维空间构建的球坐标系中的俯仰尺寸的一半。


6.根据权利要求5所述的方法，其中，确定所述两个待检测物体的碰撞结果包括：
确定两个所述待检测物体的两个第一旋转角度之间的第一差值，并确定两个所述待检测物体的两个第二旋转角度之间的第二差值；
确定两个所述待检测物体的两个包围盒的第一尺寸信息的和，得到第一尺寸和；并确定两个所述待检测物体的两个包围盒的第二尺寸信息的和，得到第二尺寸和；以及
基于所述第一差值与所述第一尺寸和之间的大小关系及所述第二差值与所述第二尺寸和之间的大小关系，确定两个所述待检测物体的碰撞结果。


7.根据权利要求5所述的方法，其中，确定每个所述待检测物体的包围盒的尺寸信息还包括：
确定所述第一尺寸信息和所述第二尺寸信息中的较大值为每个所述待检测物体的包围盒的尺寸信息。


8.根据权利要求7所述的方法，其中，确定两个所述待检测物体的碰撞结果包括：
确定两个所述待检测物体的两个第一旋转角度之间的第一差值，并确定两个所述待检测物体的两个第二旋转角度之间的第二差值；
确定两个所述待检测物体的两个包围盒的尺寸信息的和，得到尺寸和；以及
基于所述第一差值和所述第二差值的算术平方根与所述尺寸和之间的大小关系，确定两个所述待检测物体的碰撞结果。


9.一种针对物体的碰撞检测装置，包括：
信息获取模块，用于获取两个待检测物体各自的属性信息，所述属性信息包括所述待检测物体相对于预定三维空间的旋转位置和所述待检测物体投影至预定二维平面的尺寸信息；
尺寸信息确定模块，用于基于两个所述待检测物体中每个所述待检测物体的尺寸信息，确定每个所述待检测物体的包围盒的尺寸信息，所述包围盒以所述待检测物体的旋转位置为中心；以及
碰撞结果确定模块，用于根据两个所述待检测物...

【专利技术属性】
技术研发人员：曲达，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11