定位方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种定位方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：接收监测站的位置观测数据；在监测站的运动状态为第一运动状态的情况下，更新位置观测数据在每个历元的过程噪声；其中，位置观测数据的量测噪声方差的先验估计值为固定值；根据更新后的过程噪声，计算位置观测数据中的每个历元的伪距平滑值；根据每个历元的伪距平滑值，确定监测站的位置信息。根据本发明专利技术实施例，能够解决相关技术中无法对监测站在多历元场景下进行高精度定位的问题。

【技术实现步骤摘要】
定位方法、装置、设备及存储介质
本专利技术属于定位
，尤其涉及一种定位方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
目前，高精度定位卫星导航技术得到广泛应用。目前，使用高精度载波相位观测量平滑低精度伪距观测量的方法有很多种，在平滑历元数较少时，能达到近似最优的平滑效果，且在理论上其平滑精度可以随平滑历元数的增加而无限减小。但是，相关技术中不能够直接体现载波相位观测噪声方差与平滑加权因子之间的数学关系，从而无法对监测站在多历元场景下进行高精度定位。因此，能够对监测站在多历元场景下实现高精度定位的需求亟待解决。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种内存空间的分配方法、装置、设备及存储介质，能够解决当前的单点定位方法无法对监测站在多历元场景下进行高精度定位的问题。第一方面，提供了一种定位方法，该方法包括：接收监测站的位置观测数据；在监测站的运动状态为第一运动状态的情况下，更新位置观测数据在每个历元的过程噪声；其中，位置观测数据的量测噪声方差的先验估计值为固定值；根据更新后的过程噪声，计算位置观测数据中的每个历元的伪距平滑值；根据每个历元的伪距平滑值，确定监测站的位置信息。第二方面，提供了一种定位装置，该装置包括：接收模块，用于接收监测站的位置观测数据；更新模块，用于在监测站的运动状态为第一运动状态的情况下，更新位置观测数据在每个历元的过程噪声；其中，位置观测数据对应的量测噪声的先验估计值为固定值；计算模块，用于根据更新后的过程噪声，计算位置观测数据中的每个历元的伪距平滑值；确定模块，用于根据每个历元的伪距平滑值，确定监测站的位置信息。第三方面，提供了一种电子设备，该设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；处理器执行计算机程序指令时实现如第一方面或者第一方面的任一可能实现方式中的方法。第四方面，提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现如第一方面或者第一方面的任一可能实现方式中的方法。基于提供的定位方法、装置、设备及存储介质，接收监测站的位置观测数据；在监测站的运动状态为第一运动状态的情况下，更新位置观测数据在每个历元的过程噪声；其中，位置观测数据的量测噪声方差的先验估计值为固定值；根据更新后的过程噪声，计算位置观测数据中的每个历元的伪距平滑值；根据每个历元的伪距平滑值，确定监测站的位置信息。根据本专利技术实施例，能够在多历元场景下进行高精度定位。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的一种定位系统的结构示意图；图2是本专利技术实施例提供的一种定位方法的流程示意图；图3是本专利技术实施例提供的一种卡尔曼滤波的载波相位平滑伪距的流程示意图；图4是本专利技术实施例提供的一种在第二运动状态下载波相位平滑伪距的流程示意图；图5是本专利技术实施例提供的一种在第一运动状态下载波相位平滑伪距的流程示意图图6是本专利技术实施例提供的一种差分定位方法的流程图示意图；图7是本专利技术实施例提供的一种监测站的结构示意图；图8是本专利技术实施例提供的一种数据处理及预警软件模块的机构示意图；图9是本专利技术实施例提供的一种定位装置的结构示意图；图10是本专利技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。具体实施方式下面将详细描述本专利技术的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本专利技术进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅被配置为解释本专利技术，并不被配置为限定本专利技术。对于本领域技术人员来说，本专利技术可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本专利技术的示例来提供对本专利技术更好的理解。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。目前卫星导航高精度监测技术主要依赖于全球卫星导航系统(GlobalPositioningSystem，GPS)，GPS卫星导航系统发展应用较早、技术成熟、产业链丰富，因而，其各类应用也得到了很好的发展。由于常规直接采用伪距观测量进行定位会受到卫星、空间传输、接收机等各种因素影响而引入误差，导致伪距单点定位的精度较差，不能满足各类应用对精确位置信息的需求。为了提高卫星导航的定位精度，发展出了高精度定位技术，其基本思想时通过设置基准站测量卫星与接收机之间的空间传输误差，然后再流动站解算时将这一部分误差消除或削弱，从而得到更高的定位精度。北斗高精度定位技术主要分为伪距差分和载波相位差分两种，单频低成本接收机可采用伪距差分技术将精度提高到亚米级，对于更高精度的应用则可采用双频或三频接收机进行载波相位差分，其精度可达厘米甚至毫米级。基于GPS系统的高精度卫星导航技术已经广泛应用于崩塌、滑坡、泥石流等地质灾害检测中，基于卫星导航的高精度监测技术在国内外得到了重点的研究和应用。卫星导航接收机获得的用于定位解算的观测量有伪距观测量和载波相位观测量两类，普通用户所使用的定位监测站往往是较为廉价的单频监测站，其主要利用伪距观测量进行定位解算，因而定位测量精度不高。因载波相位变化量可以精确的反映出伪距观测量的变化量，所以可以在单频定位监测站中使用高精度的载波相位变化量提高其定位测量精度，使用接收机输出的载波相位原始观测量对伪距原始观测量进行平滑。如图1所示，本专利技术实施例提供了一种定位系统，包括基准站、监测站、监测平台和通信网络。其中，基准站、监测站和监测平台通过通信网络进行通信。基准站用于提供监测站的位置观测数据，监测平台用于基于监测站的位置观测数据，对监测站进行监测。基于此，本专利技术实施例提供了一种定位方法、装置、设备及存储介质，能够在对多历元场景下，对监测站进行高精度定位。本专利技术实施例提供的定位方法的执行主体可以为定位系统，首先对本专利技术实施例提供的定位系统进行详细介绍。图1是本专利技术实施例提供的一种定位方法100的流程示意图。如图1所示，本专利技术实施例提供的定位方法100可以包括：S101-S103。S101：接收监测站的位置观测数据。监测站可以是基站。监测站的位置观本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：/n接收监测站的位置观测数据；/n在所述监测站的运动状态为第一运动状态的情况下，更新所述位置观测数据在每个历元的过程噪声；其中，所述位置观测数据的量测噪声方差的先验估计值为固定值；/n根据所述更新后的过程噪声，计算所述位置观测数据中的每个历元的伪距平滑值；/n根据所述每个历元的伪距平滑值，确定所述监测站的位置信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：
接收监测站的位置观测数据；
在所述监测站的运动状态为第一运动状态的情况下，更新所述位置观测数据在每个历元的过程噪声；其中，所述位置观测数据的量测噪声方差的先验估计值为固定值；
根据所述更新后的过程噪声，计算所述位置观测数据中的每个历元的伪距平滑值；
根据所述每个历元的伪距平滑值，确定所述监测站的位置信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述监测站的运动状态为第一运动状态的情况下，更新所述位置观测数据在每个历元的过程噪声，包括：
根据所述位置观测数据，确定所述位置观测数据中的伪距观测值为初始伪距平滑值；
根据所述初始伪距平滑值、目标历元的过程噪声和所述目标历元的上一个历元的过程噪声，确定所述目标历元的过程噪声对应的先验估计值；
根据所述目标历元的过程噪声对应的先验估计值，更新所述位置观测数据在所述目标历元的过程噪声。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据更新后的过程噪声，计算所述位置观测数据中的每个历元的伪距平滑值，包括：
根据所述先验估计值确定所述过程噪声的方差；
根据所述过程噪声的方差，确定所述位置观测数据的过程噪声的均方误差矩阵；
根据所述方差估计值和所述均方误差矩阵，确定第一卡尔曼滤波增益；
根据所述第一卡尔曼滤波增益、所述目标历元的上一个历元的先验估计值、所述目标历元的上一个历元的过程噪声和所述目标历元的先验估计值，确定所述目标历元对应的伪距平滑值。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述监测站的运动状态为第第二运动状态的情况下，更新所述位置观测数据在每个历元的量测噪声；其中，所述位置观测数据对应的过程噪声的方差的先验估计值为固定值。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述监测站的运动状态为第第二运动状态的情况下，更新所述位置观测数据在每个历元的量测噪声，包括：
针对每个历元，根据所述位置观测数据，确定所述位置观测数据中的伪距观测值为初始伪距平滑值；
根据所述初始伪距平滑值、所述历元的量测噪声和所述历元的上一个历元的量测噪声，确定量测噪声的先验估计值；
根据所述先验估计值确定所述量测噪声的方差。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监测站包括监测站和基准站；所述根据所述位置观测数据的伪距平滑值，确定所述监测站的位置信息，包括：
根据预设算法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：晏明扬，潘鑫明，
申请(专利权)人：中移上海信息通信科技有限公司，中移智行网络科技有限公司，中国移动通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31