本发明专利技术公开了巡检机器人，包括横梁和若干并排间隔设置的纵梁，纵梁上安装有多个驱动纵梁纵向移动的纵梁纵向移动驱动系统，纵梁上还安装有驱动横梁相对纵梁纵向移动的横梁纵向移动驱动系统，相邻纵梁之间安装有通过调整纵梁之间间距实现巡检机器人横向爬行的横向爬行系统。本发明专利技术的有益效果是：通过纵梁纵向移动驱动系统实现了纵梁的纵向移动，通过横梁纵向移动驱动系统，实现了横梁相对纵梁的纵向移动，因此该巡检机器人通过纵梁的纵向移动和横梁的纵向移动，实现了相对桥梁底面的纵向相对移动，从而实现了对桥梁底面的巡检，而且在巡检机器人还设置有横向爬行系统，能够实现横向爬移，避开障碍物，增加巡检机器人的通用性和可靠性。
【技术实现步骤摘要】
巡检机器人
本专利技术涉及桥梁底面检测，特别是巡检机器人。
技术介绍
目前桥梁检测方法主要通过现场检测工程师借助移动支架、桥梁检测车等支架设备接近结构物，依靠目视观察的方法，并辅以必要检测设备(直尺、相机、裂缝测宽仪等)检查结构物表面缺陷、病害，随着机器人技术的发展，机器人作为移动检测设备，同时具有壁面吸附能力和壁面移动能力，能够应用在距离地面一定高度的建筑表面，已初步应用于桥梁检测领域。现有的桥梁机器人通常通过移动轮实现机器人的行走，而对于桥底面而言，机器人则需要完全倒挂在桥梁底面上，而且在倒挂的过程中，还需要能够行走，因此现有的桥梁机器人都无法实现桥梁底面的全覆盖巡检。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种可对桥梁底面进行巡检的巡检机器人。本专利技术的目的通过以下技术方案来实现：巡检机器人，包括横梁和若干并排间隔设置的纵梁，纵梁上安装有多个驱动纵梁纵向移动的纵梁纵向移动驱动系统，纵梁上还安装有驱动横梁相对纵梁纵向移动的横梁纵向移动驱动系统，相邻纵梁之间安装有通过调整纵梁之间间距实现巡检机器人横向爬行的横向爬行系统。可选的，纵梁纵向移动驱动系统包括若干间隔设置的齿轮组a，纵梁的上部开设有上滑动腔，上滑动腔的顶部纵向开设有上通槽，位于上通槽两侧的上滑动腔内侧壁上安装有上齿条，若干齿轮组a的齿轮均与对应的上齿条啮合，且每一组齿轮组a通过一伺服电机a驱动，伺服电机a位于上滑动腔内，伺服电机a与连接部a的底部连接，连接部a的顶部安装有吸附部。可选的，横梁纵向移动驱动系统包括齿轮组b，纵梁的下部开设有下滑动腔，下滑动腔内的底部纵向开设有下通槽，位于下通槽两侧的下滑动腔内侧壁上安装有下齿条，齿轮组b的齿轮与对应的下齿条啮合，且齿轮组b的齿轮通过伺服电机b驱动，伺服电机b位于下滑动腔内，伺服电机b连接有连接部b，连接部b的底部安装有安装架，安装架内安装有横梁。可选的，横向爬行系统包括可变形的菱形链板，两相邻纵梁之间铰接有若干菱形链板，菱形链板上设置有使其伸缩变形的驱动单元。可选的，纵梁上设置有连接耳，连接耳上开设有铰接孔，菱形链板的两端与铰接孔通过销轴铰接。可选的，菱形链板包括多个菱形单元，多个菱形单元首尾铰接，驱动单元的两端分别铰接在一菱形单元的边角上，且驱动单元的轴心线与菱形单元的对角线重合。可选的，菱形单元包括第一连接件、第二连接件、第三连接件和第四连接件，第一连接件的一端与第二连接件的一端通过销轴铰接，第一连接件的另一端与第三连接件的一端通过销轴铰接，第二连接件的另一端与第四连接件的另一端通过销轴铰接，第三连接件和第四连接件铰接，且第一连接件、第二连接件、第三连接件和第四连接件围成菱形结构，且驱动单元的两端与菱形单元对应的两对角线上的销轴铰接。可选的，驱动单元为油缸，油缸的油缸座上设置有铰接座，油缸的伸缩杆上开设有铰接孔，铰接座铰接在菱形单元的一销轴上，伸缩杆铰接在菱形单元的另一销轴上，且油缸的轴心线与对应菱形单元的对角线重合。可选的，菱形链板为多个，且多个菱形链板间隔设置，其中一菱形链板上铰接有第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆的另一端铰接在另一菱形链板上，且第一连杆、第二连杆和其对应的两菱形链板构成可以活动的平行四边形。本专利技术具有以下优点：1、本专利技术的巡检机器人，通过纵梁纵向移动驱动系统实现了纵梁的纵向移动，通过横梁纵向移动驱动系统，实现了横梁相对纵梁的纵向移动，因此该巡检机器人通过纵梁的纵向移动和横梁的纵向移动，实现了相对桥梁底面的纵向相对移动，从而实现了对桥梁底面的巡检，而且在巡检机器人还设置有横向爬行系统，在巡检过程中，可以根据实际情况，调整纵梁之间的间距，从而使得纵梁在巡检过程中，能够实现横向爬移，避开障碍物，增加巡检机器人的通用性和可靠性，而且在爬行过程中，始终具有多个吸附部吸附在桥梁底面，从而保证了巡检机器人不掉落，保证了巡检机器人爬行的可靠性和稳定性。附图说明图1为本专利技术的结构示意图一；图2为本专利技术的结构示意图二；图3为纵梁的结构示意图；图4为横梁的安装示意图；图5为齿轮组a和齿轮组b在纵梁内的安装示意图；图6为巡检机器人初始状态的结构示意图；图7为纵梁不动，横梁移动到纵梁中部的结构示意图；图8为吸附部b吸附后，纵梁以2V速度移动t/2之后的横梁的位置示意图；图9为吸附部a吸附后，齿轮组B以2V速度移动t/2之后的横梁的位置示意图；图10为吸附部b再次吸附后，纵梁以2V速度移动t/2之后的横梁的位置示意图；图11为吸附部a再次吸附后，齿轮组B以2V速度移动t/2之后的横梁的位置示意图；图12为调距机构的安装示意图；图13为图12中A-A的剖视示意图；图14为图12中B-B的剖视示意图；图15为驱动单元的结构示意图；图16为连接耳的安装示意图；图中，100-纵梁，200-纵梁纵向移动驱动系统，300-横梁纵向移动驱动系统，400-吸附部，500-横梁，600-菱形单元，700-驱动单元，101-上滑动腔，102-上通槽，103-上齿条，104-下齿条，105-下滑动腔，106-下通槽，107-纵梁a，108-纵梁b，109-纵梁c，110-连接耳，201-齿轮组a，202-连接部a，203-齿轮组A，204-齿轮组B，301-齿轮组b，302-安装架，303-连接部b，401-吸附部a，402-吸附部b，601-第一连接件，602-第二连接件，603-第三连接件，604-第四连接件，605-销轴，606-第一连杆，607-第二连杆，701-油缸座，702-伸缩杆，703-铰接座。具体实施方式为使本专利技术实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施方式中的附图，对本专利技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本专利技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施方式的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施方式。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该专利技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.巡检机器人，其特征在于：包括横梁和若干并排间隔设置的纵梁，所述纵梁上安装有多个驱动纵梁纵向移动的纵梁纵向移动驱动系统，所述纵梁上还安装有驱动所述横梁相对所述纵梁纵向移动的横梁纵向移动驱动系统，相邻所述纵梁之间安装有通过调整所述纵梁之间间距实现巡检机器人横向爬行的横向爬行系统。/n
【技术特征摘要】
1.巡检机器人，其特征在于：包括横梁和若干并排间隔设置的纵梁，所述纵梁上安装有多个驱动纵梁纵向移动的纵梁纵向移动驱动系统，所述纵梁上还安装有驱动所述横梁相对所述纵梁纵向移动的横梁纵向移动驱动系统，相邻所述纵梁之间安装有通过调整所述纵梁之间间距实现巡检机器人横向爬行的横向爬行系统。
2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于：所述纵梁纵向移动驱动系统包括若干间隔设置的齿轮组a，所述纵梁的上部开设有上滑动腔，所述上滑动腔的顶部纵向开设有上通槽，位于所述上通槽两侧的上滑动腔内侧壁上安装有上齿条，若干所述齿轮组a的齿轮均与对应的上齿条啮合，且每一组所述齿轮组a通过一伺服电机a驱动，所述伺服电机a位于所述上滑动腔内，所述伺服电机a与连接部a的底部连接，所述连接部a的顶部安装有所述吸附部。
3.根据权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于：所述横梁纵向移动驱动系统包括齿轮组b，所述纵梁的下部开设有下滑动腔，所述下滑动腔内的底部纵向开设有下通槽，位于所述下通槽两侧的下滑动腔内侧壁上安装有下齿条，所述齿轮组b的齿轮与对应的下齿条啮合，且所述齿轮组b的齿轮通过伺服电机b驱动，所述伺服电机b位于所述下滑动腔内，所述伺服电机b连接有连接部b，所述连接部b的底部安装有安装架，所述安装架内安装有横梁。
4.根据权利要求1或3所述的巡检机器人，其特征在于：所述横向爬行系统包括可变形的菱形链板，两相邻纵梁之间铰接有若干所述菱形链板，所述菱形链板上设置有使其伸缩变形的驱动单元。
5.根据权利要求4所述的巡检机器人，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪小鹏，
申请(专利权)人：汪小鹏，
类型：发明
国别省市：陕西;61
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