一种水下船体清洁机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种水下船体清洁机器人，包括外壳、控制器、360°推进器和压缩空气源，所述清洁机器人外壳前端设有可拆卸铲刀，所述铲刀位置，且在机器人壳体内设有固定在外壳内部的电磁铁，所述机器人外壳尾端活动安装有推进器，所述外壳内部中，前后端分别设有有前压载水舱和后压载水舱。本发明专利技术涉及船舶技术领域。海生物被铲刀经过的船体表面一次清除，每秒可以达2㎡以上的速度，在较短的时间内，可以完成全船船体的清洁任务，可以在锚地或者航行期间发现船体阻力过大时，在短时间内完成清洁，不影响船期，经济性高。

【技术实现步骤摘要】
一种水下船体清洁机器人
本专利技术涉及船舶
，具体涉及一种水下船体清洁机器人。
技术介绍
船舶经过一段时间航行后，或者在热带海域有过一段时间停留，海生物特别一些贝壳类会附着在船体上，航行时，船舶所受的船体与海水的阻力会大大增加，导致船舶航行速度降低，油耗增加。船舶的能效比降低，有时候，船在航行中为了赶船期，必须牺牲经济性，加大主机输出功率，克服船体增加的阻力，如果船体的附着物过多，虽然增大了燃油消耗，船速可能还达不到预期；主发动机还在临近最大负荷的条件下运行，对主发动机的伤害很大。最早的技术是通过船舶进坞或潜水员对船体进行清洁，具有费用高，受环境因素影响大等缺点，最新的技术使用船舶清洁机器人，国内外船壳机器人清洁技术以海水加压射流为主，需要将海水加压到相对较高的压力，然后以小孔喷射的方法向船体喷射，以达到将船体附着物击落的目的，所需功率大，击落的面积小。现有技术主要是通过海水加压的方式进行，需要一个高压的海水加压泵，泵体零件需要耐高压和海水腐蚀，喷嘴通过节流增压对海水进行增压，也承受高压海水的浸蚀，喷射口面积不能太大，否则喷出的压力不会太高，清洁船体的效果不佳。所以也限制了喷射到船体的面积不会太大。作业效率不会太高，对于水下面积达到几万平方米的大型船舶来说，作业时间将会比较长、影响船期。海生物以贝壳类生物对船舶航速影响最为严重，射流式机器人喷射水流对贝壳类生物清除效果欠佳。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种水下船体清洁机器人，解决通过机器人自身沿船体爬行，利用机器人附带的铲刀刮铲船体的海洋附着生物，非射流式清洁船体，具有清洁效率高、功耗低、利于操作、维修简单等优点。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种水下船体清洁机器人，包括外壳、控制器、360°推进器和压缩空气源，所述清洁机器人外壳前端设有可拆卸铲刀，所述铲刀位置，且在机器人壳体内设有固定在外壳内部的电磁铁，所述机器人外壳尾端活动安装有360°推进器，所述外壳内部中，前后端分别设有有前压载水舱和后压载水舱，左右端分别设有左压载水舱和右压载水舱，所述左压载水舱、后压载水舱、右压载水舱和前压载水舱分别通过水舱连接管道相互连接，且左压载水舱、后压载水舱、右压载水舱和前压载水舱与水舱连接管道连接的端口处分别固定设有左水舱进出口阀、后水舱进出口阀、右水舱进出口阀和前水舱进出口阀，所述外壳内部还固定设有压载水路管，且压载水路管尾端与左压载水舱、后压载水舱、右压载水舱和前压载水舱分别连接，且连接端口处固定设有压缩空气阀，所述压载水路管与空压机或者压缩空气源通过管道相连接。优选的，所述水舱连接管道与四压载舱相连，水舱连接管道包括第一水舱连接管道和第二水舱连接管道，所述第一水舱连接管道两端分别与左压载水舱和后压载水舱相连接，所述第二水舱连接管道两端分别与后压载水舱和第一水舱连接管道相连接，所述前压载水舱连接端口通过前水舱进出口阀与第一水舱连接管道中部贯通连接，所述第一水舱连接管道上设有与外壳外部相贯通的接口，且该接口处固定设有总水舱进出口阀，水舱连接管道可以在压缩空气的作用下从四个压载舱内调拨压载水，以调节机器人的平衡。优选的，为了保护铲刀，防止铲刀在工作时出现左右晃动，所述外壳前端下方开设有限位槽，所述铲刀后端与外壳前端之间固定设有铲刀缓冲弹簧，所述铲刀通过铲刀缓冲弹簧在限位槽内前后运动。优选的，所述铲刀尾端设有固定座，所述固定座与铲刀缓冲弹簧固定连接，所述铲刀通过固定件与固定座固定连接，方便对铲刀进行更换。优选的，为了在船上或者岸上对机器人进行转向，所述控制器设置在外壳外部，所述压缩空气阀、左水舱进出口阀、后水舱进出口阀、右水舱进出口阀和前水舱进出口阀分别与控制器相连接。优选的，还包括控制器，所述控制器通过脐带缆与机器人相连接。与现有技术相比，本专利技术一种水下船体清洁机器人具有以下优点：1、高效清除：海生物被铲刀经过的船体表面一次清除，每秒可以达2㎡以上的速度，在较短的时间内，可以完成全船船体的清洁任务，可以在锚地或者航行期间发现船体阻力过大时，在短时间内完成清洁，不影响船期，经济性高；2、本机器人造价相对较低，可以达到每船一套，每当发现船体阻力较高影响航速时，随时可以使用本机器人清洁船体，不需要外部资源协助；3、操作简便易行，不需要对操作人员特别培训，就可以进行操作。附图说明附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制，在附图中：图1为本专利技术的外部结构示意图；图2为本专利技术的内部结构示意图。附图中：1、外壳；2、360°推进器；3、铲刀缓冲弹簧；4、铲刀；5、电磁铁；6、左压载水舱；61、左水舱进出口阀；62、第一水舱连接管道；7、后压载水舱；71、后水舱进出口阀；72、第二水舱连接管道；8、右压载水舱；81、右水舱进出口阀；9、前压载水舱；91、前水舱进出口阀；10、总水舱进出口阀；11、压载水路管；12、压缩空气阀。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1-2所示，本专利技术提供一种技术方案：一种水下船体清洁机器人，包括外壳1、控制器、360°推进器2和空气压缩器，360°推进器2、压缩空气阀12、左水舱进出口阀61、后水舱进出口阀71、右水舱进出口阀81和前水舱进出口阀91分别与控制器相连接，机器人壳体外还设有控制器，控制器设置在外壳1外部，控制器通过脐带缆与机器人相连接，控制器由船上或岸边的人员操纵，便于控制机器人，外壳1前端可拆卸设有铲刀4，外壳1前端下方开设有限位槽，铲刀4后端与外壳1前端之间固定设有铲刀缓冲弹簧3，铲刀4通过铲刀缓冲弹簧3在限位槽内前后调节，铲刀4尾端设有固定座，固定座与铲刀缓冲弹簧3固定连接，铲刀4通过固定件与固定座固定连接，固定件为螺丝，当需要替换铲刀4时，只需要将固定件(螺丝)拆除，进行更换，铲刀4位置在机器人壳体内，设有固定在外壳1上的电磁铁5，外壳1尾端活动安装有360°推进器2，能够实现多方位的推进，实现快速多角度转向，外壳1内部中，前后端分别设有有前压载水舱9和后压载水舱7，左右端分别设有有左压载水舱6和右压载水舱8，左压载水舱6、后压载水舱7、右压载水舱8和前压载水舱9分别通过水舱连接管道相互连接，且左压载水舱6、后压载水舱7、右压载水舱8和前压载水舱9与水舱连接管道连接的端口处分别固定设有左水舱进出口阀61、后水舱进出口阀71、右水舱进出口阀81和前水舱进出口阀91，外壳1内部还固定设有压载水路管11，且压载水路管11尾端与左压载水舱6、后压载水舱7、右压载水舱8和前压载水舱9分别连接，且连接端口处固定设有压缩空气阀12，压载水路管11与空气压缩本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下船体清洁机器人，其特征在于：包括外壳(1)、控制器、360°推进器(2)和压缩空气源，所述外壳(1)前端可拆卸设有铲刀(4)，所述铲刀(4)上方设有固定在外壳(1)内部的电磁铁(5)，所述外壳(1)尾端活动安装有360°推进器(2)，所述外壳(1)内部中，前后端分别设有有前压载水舱(9)和后压载水舱(7)，左右端分别设有有左压载水舱(6)和右压载水舱(8)，所述左压载水舱(6)、后压载水舱(7)、右压载水舱(8)和前压载水舱(9)分别通过水舱连接管道相互连接，且左压载水舱(6)、后压载水舱(7)、右压载水舱(8)和前压载水舱(9)与水舱连接管道连接的端口处分别固定设有左水舱进出口阀(61)、后水舱进出口阀(71)、右水舱进出口阀(81)和前水舱进出口阀(91)，所述外壳(1)内部还固定设有压载水路管(11)，且压载水路管(11)尾端与左压载水舱(6)、后压载水舱(7)、右压载水舱(8)和前压载水舱(9)分别连接，且连接端口处固定设有压缩空气阀(12)，所述压载水路管(11)与压缩空气源通过管道相连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种水下船体清洁机器人，其特征在于：包括外壳(1)、控制器、360°推进器(2)和压缩空气源，所述外壳(1)前端可拆卸设有铲刀(4)，所述铲刀(4)上方设有固定在外壳(1)内部的电磁铁(5)，所述外壳(1)尾端活动安装有360°推进器(2)，所述外壳(1)内部中，前后端分别设有有前压载水舱(9)和后压载水舱(7)，左右端分别设有有左压载水舱(6)和右压载水舱(8)，所述左压载水舱(6)、后压载水舱(7)、右压载水舱(8)和前压载水舱(9)分别通过水舱连接管道相互连接，且左压载水舱(6)、后压载水舱(7)、右压载水舱(8)和前压载水舱(9)与水舱连接管道连接的端口处分别固定设有左水舱进出口阀(61)、后水舱进出口阀(71)、右水舱进出口阀(81)和前水舱进出口阀(91)，所述外壳(1)内部还固定设有压载水路管(11)，且压载水路管(11)尾端与左压载水舱(6)、后压载水舱(7)、右压载水舱(8)和前压载水舱(9)分别连接，且连接端口处固定设有压缩空气阀(12)，所述压载水路管(11)与压缩空气源通过管道相连接。


2.根据权利要求1所述一种水下船体清洁机器人，其特征在于：所述水舱连接管道包括第一水舱连接管道(62)和第二水舱连接管道(72)，所述第一水舱连接管道(62)两端分别与左压载水舱(6)...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱迪，
申请(专利权)人：朱迪，张勇，
类型：发明
国别省市：天津;12