一种外骨骼手腕康复机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及康复技术领域，且公开了一种外骨骼手腕康复机器人，包括支撑托，所述支撑托的正面固定安装有限位环；所述限位环的内部转动套接有转动环，所述转动环的外周上固定套装有齿条，所述支撑托的底部设置有驱动机构，且驱动机构与齿条传动连接；所述转动环内通过支撑柱固定安装有托板；所述转动环正面的两侧均固定安装有连接板，所述连接板上通过转轴转动连接有支撑框，所述连接板上固定安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机驱动轴端部与支撑框固定连接。本实用新型专利技术提出一种外骨骼手腕康复机器人，本实用新型专利技术对关节运动的范围进行调节，以确保安全，同时利于手部的康复。同时利于手部的康复。同时利于手部的康复。

【技术实现步骤摘要】
一种外骨骼手腕康复机器人


[0001]本技术涉及康复领域，尤其涉及一种外骨骼手腕康复机器人。

技术介绍

[0002]为了开发一种符合人体工程学的设计，康复机器人系统必须符合人类手腕和前臂的自然运动范围和限制。人类的手腕与前臂加起来总共有3个活动自由度，前臂能进行内转与后旋，腕关节可以掌屈与背屈、径向与尺侧偏移。对于人类来说，以手腕自然伸直为原始位置，完整内转至后旋的活动范围可以从－90
°
至+90
°
，完整掌屈与背屈的运动范围从－85
°
至+85
°
，而完整径向偏移至尺侧偏移的运动范围只有－15
°
至+45
°
，因此，这是康复机器人设计中必须要具备的运动空间，让患者的手腕可以在这空间内自由的活动。
[0003]为此，我们提出一种外骨骼手腕康复机器人。

技术实现思路

[0004](一)技术目的
[0005]为解决
技术介绍
中存在的技术问题，本技术提出一种外骨骼手腕康复机器人，本技术对关节运动的范围进行调节，以确保安全，同时利于手部的康复。
[0006](二)技术方案
[0007]为解决上述问题，本技术提供了一种外骨骼手腕康复机器人，包括支撑托，所述支撑托的正面固定安装有限位环；
[0008]所述限位环的内部转动套接有转动环，所述转动环的外周上固定套装有齿条，所述支撑托的底部设置有驱动机构，且驱动机构与齿条传动连接；
[0009]所述转动环内通过支撑柱固定安装有托板；
[0010]所述转动环正面的两侧均固定安装有连接板，所述连接板上通过转轴转动连接有支撑框，所述连接板上固定安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机驱动轴端部与支撑框固定连接；
[0011]所述支撑框上设置有手腕转动机构。
[0012]优选的，所述驱动机构由第二伺服电机和驱动齿轮组成，所述第二伺服电机固定安装在支撑托的底部，所述驱动齿轮固定套装在第二伺服电机驱动轴上，并与齿条啮合。
[0013]优选的，所述手腕转动机构由第三伺服电机、连接座和把手杆组成，所述第三伺服电机固定安装在支撑框上，所述连接座固定安装在第三伺服电机驱动轴上，所述把手杆固定安装在连接座的顶部。
[0014]优选的，所述支撑框向上形成开口。
[0015]优选的，所述托板为弧形托板。
[0016]本技术的上述技术方案具有如下有益的技术效果：
[0017]分别对应着腕关节掌屈与背屈、径向与尺侧偏移还有前臂的内转与后旋，使得关节范围在安全范围内，以确保安全，对手腕起到了加速康复的效果。
附图说明
[0018]图1为本技术提出的一种外骨骼手腕康复机器人的结构示意图。
[0019]图2为本技术提出的一种外骨骼手腕康复机器人的侧视结构示意图。
[0020]附图标记：1、支撑托；2、限位环；3、转动环；4、齿条；5、驱动机构；51、第二伺服电机；52、驱动齿轮；6、托板；7、连接板；8、支撑框；9、第一伺服电机；10、手腕转动机构；101、第三伺服电机；102、连接座；103、把手杆。
具体实施方式
[0021]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本技术进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本技术的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本技术的概念。
[0022]如图1
‑
2所示，本技术提出的一种外骨骼手腕康复机器人，包括支撑托1，支撑托1的正面固定安装有限位环2；
[0023]限位环2的内部转动套接有转动环3，转动环3的外周上固定套装有齿条4，支撑托1的底部设置有驱动机构5，且驱动机构5与齿条4传动连接；
[0024]转动环3内通过支撑柱固定安装有托板6；
[0025]转动环3正面的两侧均固定安装有连接板7，连接板7上通过转轴转动连接有支撑框8，连接板7上固定安装有第一伺服电机9，第一伺服电机9驱动轴端部与支撑框8固定连接；
[0026]支撑框8上设置有手腕转动机构10。
[0027]在一个可选的实施例中，驱动机构5由第二伺服电机51和驱动齿轮52组成，第二伺服电机51固定安装在支撑托1的底部，驱动齿轮52固定套装在第二伺服电机51驱动轴上，并与齿条4啮合。
[0028]在一个可选的实施例中，手腕转动机构10由第三伺服电机101、连接座102和把手杆103组成，第三伺服电机101固定安装在支撑框8上，连接座102固定安装在第三伺服电机101驱动轴上，把手杆103固定安装在连接座102的顶部。
[0029]在一个可选的实施例中，支撑框8向上形成开口。
[0030]在一个可选的实施例中，托板6为弧形托板。
[0031]本技术中，将手臂放置在托板6上，手握把手杆103，启动第二伺服电机51带动驱动齿轮52转动，驱动齿轮52通过齿条4带动转动环3转动，从而带动使用者进行康复训练，腕关节的掌屈、背屈、径向尺侧偏移，可以通过启动第一伺服电机9和第三伺服电机101，把安装在康复机器人“腕关节”连接板7和支撑框8转动，以进行训练，伺服电机的控制算法可直接从Matlab或C/C++编程环境中执行。
[0032]应当理解的是，本技术的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本技术的原理，而不构成对本技术的限制。因此，在不偏离本技术的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。此外，本技术所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种外骨骼手腕康复机器人，包括支撑托(1)，其特征在于：所述支撑托(1)的正面固定安装有限位环(2)；所述限位环(2)的内部转动套接有转动环(3)，所述转动环(3)的外周上固定套装有齿条(4)，所述支撑托(1)的底部设置有驱动机构(5)，且驱动机构(5)与齿条(4)传动连接；所述转动环(3)内通过支撑柱固定安装有托板(6)；所述转动环(3)正面的两侧均固定安装有连接板(7)，所述连接板(7)上通过转轴转动连接有支撑框(8)，所述连接板(7)上固定安装有第一伺服电机(9)，所述第一伺服电机(9)驱动轴端部与支撑框(8)固定连接；所述支撑框(8)上设置有手腕转动机构(10)。2.根据权利要求1所述的一种外骨骼手腕康复机器人，其特征在于，所述驱动机构(5)由第二伺服电机(...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘向华，
申请(专利权)人：深圳市荣原科技有限公司，
类型：新型
国别省市：