矿山仿真系统的路面模型创建方法、装置、介质及设备制造方法及图纸

本申请提供了一种矿山仿真系统的路面模型创建方法、装置、计算机可读存储介质和电子设备，通过获取矿山模型，并且对矿山模型进行校准；然后，根据校准后的矿山模型，生成路面原始数据，对路面原始数据进行离散化，得到多个离散数据点，并且对多个离散数据点进行校验，得到正常数据点；最后根据正常数据点，生成路面模型，通过软件之间的模块化处理，即可快速生成能够应用于矿山无人运输仿真系统的路面模型，此过程方法简单、创建快速、数据精准，能够在短时间内创建完整的矿区路面模型，为自研的矿区无人运输仿真系统提供了精准的数据，缩短了自动驾驶算法的开发周期，加速了整个矿区自动驾驶实际落地应用的进程。

【技术实现步骤摘要】
矿山仿真系统的路面模型创建方法、装置、介质及设备
本申请涉及矿车自动驾驶
，具体涉及一种矿山仿真系统的路面模型创建方法、装置、计算机可读存储介质和电子设备。
技术介绍
随着自动驾驶技术的不断发展，针对特殊封闭场景的露天矿区自动驾驶技术作为自动驾驶落地化最具潜力的商业开发领域备受国内外厂商的关注。矿区自动驾驶仿真技术可以极大地削减开发测试成本，缩短自动驾驶开发周期，并做到零安全事故。为了在日趋激烈的技术开发竞争中获得领先优势，各大厂商纷纷对该领域的矿车仿真系统开发加大投入。然而，不同于乘用车自动驾驶开发，矿区自动驾驶面临着一大难题：所行驶的矿山道路环境恶劣，路面没有标识线，没有红绿灯交通规则，路面坑洼颠簸，道路崎岖弯道曲率过大，道路宽度变化幅度大，路侧边坡造成行车高危险性等等。因此，解决目前矿区无人驾驶仿真场景精准建模问题后，自动驾驶矿区无人运输仿真场景中三维矿区路面模型创建称为仿真系统中一大核心模块。然而，随着计算机技术的普及，结合目前使用的各大工程软件，路面模型创建的技术方案有很多，比如说通过三维路面轮廓生成路面模型，主要是通过本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种矿山仿真系统的路面模型创建方法，其特征在于，包括：/n获取矿山的三维图像数据，得到表征所述矿山的场景信息的矿山模型；/n对所述矿山模型进行校准，得到校准后的矿山模型；/n根据所述校准后的矿山模型，生成路面原始数据；/n对所述路面原始数据进行离散化，得到多个离散数据点；/n对所述多个离散数据点进行校验，得到正常数据点；以及/n根据所述正常数据点，生成路面模型。/n

【技术特征摘要】
1.一种矿山仿真系统的路面模型创建方法，其特征在于，包括：
获取矿山的三维图像数据，得到表征所述矿山的场景信息的矿山模型；
对所述矿山模型进行校准，得到校准后的矿山模型；
根据所述校准后的矿山模型，生成路面原始数据；
对所述路面原始数据进行离散化，得到多个离散数据点；
对所述多个离散数据点进行校验，得到正常数据点；以及
根据所述正常数据点，生成路面模型。


2.根据权利要求1所述的路面模型创建方法，其特征在于，所述对所述矿山模型进行校准，得到校准后的矿山模型包括：
基于所述矿山仿真系统所使用的基站原点和实车采集的坐标点，对所述矿山模型进行校准，以实现所述校准后的矿山模型与实际矿山坐标、海拔相同。


3.根据权利要求1所述的路面模型创建方法，其特征在于，所述根据所述校准后的矿山模型，生成路面原始数据包括：
测量所述矿山模型中矿山的长度和宽度；
根据所述矿山的长度，生成沿所述长度方向的多条等间横向距线段；
连接所述多条等间横向距线段，得到第一线段；
根据所述矿山的宽度，生成沿所述宽度方向的多条等间距纵向线段；
连接所述多条等间距纵向线段，得到第二线段；
根据所述第一线段和所述第二线段，得到覆盖所述矿山的网状面；
将所述网状面沿竖直方向平移至所述矿山模型的上方；以及
将所述网状面沿竖直方向投影至所述矿山模型上，得到所述路面原始数据。


4.根据权利要求3所述的路面模型创建方法，其特征在于，所述对所述路面原始数据进行离散化，得到多个离散数据点包括：
从所述第一线段和所述第二线段上等间距取若干个点，得到所述多个离散数据点。


5.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：付建华，魏亚，高玉，
申请(专利权)人：北京慧拓无限科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11