矿山仿真系统的路面模型创建方法、装置、介质及设备制造方法及图纸

本申请提供了一种矿山仿真系统的路面模型创建方法、装置、计算机可读存储介质和电子设备，通过获取矿山模型，并且对矿山模型进行校准；然后，根据校准后的矿山模型，生成路面原始数据，对路面原始数据进行离散化，得到多个离散数据点，并且对多个离散数据点进行校验，得到正常数据点；最后根据正常数据点，生成路面模型，通过软件之间的模块化处理，即可快速生成能够应用于矿山无人运输仿真系统的路面模型，此过程方法简单、创建快速、数据精准，能够在短时间内创建完整的矿区路面模型，为自研的矿区无人运输仿真系统提供了精准的数据，缩短了自动驾驶算法的开发周期，加速了整个矿区自动驾驶实际落地应用的进程。

【技术实现步骤摘要】
矿山仿真系统的路面模型创建方法、装置、介质及设备
本申请涉及矿车自动驾驶
，具体涉及一种矿山仿真系统的路面模型创建方法、装置、计算机可读存储介质和电子设备。
技术介绍
随着自动驾驶技术的不断发展，针对特殊封闭场景的露天矿区自动驾驶技术作为自动驾驶落地化最具潜力的商业开发领域备受国内外厂商的关注。矿区自动驾驶仿真技术可以极大地削减开发测试成本，缩短自动驾驶开发周期，并做到零安全事故。为了在日趋激烈的技术开发竞争中获得领先优势，各大厂商纷纷对该领域的矿车仿真系统开发加大投入。然而，不同于乘用车自动驾驶开发，矿区自动驾驶面临着一大难题：所行驶的矿山道路环境恶劣，路面没有标识线，没有红绿灯交通规则，路面坑洼颠簸，道路崎岖弯道曲率过大，道路宽度变化幅度大，路侧边坡造成行车高危险性等等。因此，解决目前矿区无人驾驶仿真场景精准建模问题后，自动驾驶矿区无人运输仿真场景中三维矿区路面模型创建称为仿真系统中一大核心模块。然而，随着计算机技术的普及，结合目前使用的各大工程软件，路面模型创建的技术方案有很多，比如说通过三维路面轮廓生成路面模型，主要是通过实车采集路面数据，此种方法针对局部小范围道路模型有效，但是针对几十平方公里的矿区显得不现实。还比如说基于图像和点云生成路面模型，此种方法往往因为天气原因、设备采集精准度问题，解决不了路面模型的真实还原，工作量也是很大，矿区道路凸起不平，整个矿区的路面模型难以获得完整。因此，如何实现矿区无人运输仿真系统的路面模型快速、准确创建，并加以实际应用成为了急需解决的一大问题。r>
技术实现思路
为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种矿山仿真系统的路面模型创建方法、装置、计算机可读存储介质和电子设备，解决了上述场景模型中矿区路面模型创建难的问题。根据本申请的一个方面，提供了一种矿山仿真系统的路面模型创建方法，包括：获取矿山的三维图像数据，得到表征所述矿山的场景信息的矿山模型；对所述矿山模型进行校准，得到校准后的矿山模型；根据所述校准后的矿山模型，生成路面原始数据；对所述路面原始数据进行离散化，得到多个离散数据点；对所述多个离散数据点进行校验，得到正常数据点；以及根据所述正常数据点，生成路面模型。在一实施例中，所述对所述矿山模型进行校准，得到校准后的矿山模型包括：基于所述矿山仿真系统所使用的基站原点和实车采集的坐标点，对所述矿山模型进行校准，以实现所述校准后的矿山模型与实际矿山坐标、海拔相同。在一实施例中，所述根据所述校准后的矿山模型，生成路面原始数据包括：测量所述矿山模型中矿山的长度和宽度；根据所述矿山的长度，生成沿所述长度方向的多条等间横向距线段；连接所述多条等间横向距线段，得到第一线段；根据所述矿山的宽度，生成沿所述宽度方向的多条等间距纵向线段；连接所述多条等间距纵向线段，得到第二线段；根据所述第一线段和所述第二线段，得到覆盖所述矿山的网状面；将所述网状面沿竖直方向平移至所述矿山模型的上方；以及将所述网状面沿竖直方向投影至所述矿山模型上，得到所述路面原始数据。在一实施例中，所述对所述路面原始数据进行离散化，得到多个离散数据点包括：从所述第一线段和所述第二线段上等间距取若干个点，得到所述多个离散数据点。在一实施例中，所述对所述多个离散数据点进行校验，得到正常数据点包括：将所述多个离散数据点转换成数值矩阵；以及当所述数值矩阵中存在异常点时，对所述异常点进行修正，得到所述正常数据点。在一实施例中，所述根据所述正常数据点，生成路面模型包括：将包含所述正常数据点的数值矩阵转换为面状网格体。在一实施例中，在所述生成路面模型之后，所述路面模型创建方法还包括：将所述路面模型加载至所述矿山仿真系统中；以及计算车辆在所述路面模型中运行的轮胎数据值。根据本申请的一个方面，提供了一种矿山仿真系统的路面模型创建装置，包括：矿山模型获取模块，用于获取矿山的三维图像数据，得到表征所述矿山的场景信息的矿山模型；模型校准模块，用于对所述矿山模型进行校准，得到校准后的矿山模型；路面数据生成模块，用于根据所述校准后的矿山模型，生成路面原始数据；数据离散模块，用于对所述路面原始数据进行离散化，得到多个离散数据点；数据校验模块，用于对所述多个离散数据点进行校验，得到正常数据点；以及路面模型生成模块，用于根据所述正常数据点，生成路面模型。根据本申请的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述任一所述的矿山仿真系统的路面模型创建方法。根据本申请的一个方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于执行上述任一所述的矿山仿真系统的路面模型创建方法。本申请的实施例提供的一种矿山仿真系统的路面模型创建方法、装置、计算机可读存储介质和电子设备，通过获取矿山的三维图像数据，得到表征矿山的场景信息的矿山模型，并且对矿山模型进行校准，得到校准后的矿山模型；然后，根据校准后的矿山模型，生成路面原始数据，对路面原始数据进行离散化，得到多个离散数据点，并且对多个离散数据点进行校验，得到正常数据点；最后根据正常数据点，生成路面模型，通过软件之间的模块化处理，即可快速生成能够应用于矿山无人运输仿真系统的路面模型，此过程不需要使用任何复杂的算法，不需要使用设备进行大量的现场测试，方法简单、创建快速、数据精准，能够在短时间内创建完整的矿区路面模型，为自研的矿区无人运输仿真系统提供了精准的数据，缩短了自动驾驶算法的开发周期，加速了整个矿区自动驾驶实际落地应用的进程。附图说明通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。图1是本申请一示例性实施例提供的一种矿山仿真系统的路面模型创建方法的流程示意图。图2是本申请一示例性实施例提供的一种路面原始数据生成方法的流程示意图。图3是本申请另一示例性实施例提供的一种矿山仿真系统的路面模型创建方法的流程示意图。图4是本申请一示例性实施例提供的一种矿山仿真系统的路面模型创建装置的结构示意图。图5是本申请另一示例性实施例提供的一种矿山仿真系统的路面模型创建装置的结构示意图。图6是本申请一示例性实施例提供的电子设备的结构图。具体实施方式下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。申请概述矿区自动驾驶仿真技术可以极大地削减开发测试成本，缩短自动驾驶开发周期，并做到零安全事故。如果结合工程软件，可以完成虚拟矿区的数据提取，但是此类数据结合实际的用途有限，比如说虚拟采集的数据用于实际的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种矿山仿真系统的路面模型创建方法，其特征在于，包括：/n获取矿山的三维图像数据，得到表征所述矿山的场景信息的矿山模型；/n对所述矿山模型进行校准，得到校准后的矿山模型；/n根据所述校准后的矿山模型，生成路面原始数据；/n对所述路面原始数据进行离散化，得到多个离散数据点；/n对所述多个离散数据点进行校验，得到正常数据点；以及/n根据所述正常数据点，生成路面模型。/n

【技术特征摘要】
1.一种矿山仿真系统的路面模型创建方法，其特征在于，包括：
获取矿山的三维图像数据，得到表征所述矿山的场景信息的矿山模型；
对所述矿山模型进行校准，得到校准后的矿山模型；
根据所述校准后的矿山模型，生成路面原始数据；
对所述路面原始数据进行离散化，得到多个离散数据点；
对所述多个离散数据点进行校验，得到正常数据点；以及
根据所述正常数据点，生成路面模型。


2.根据权利要求1所述的路面模型创建方法，其特征在于，所述对所述矿山模型进行校准，得到校准后的矿山模型包括：
基于所述矿山仿真系统所使用的基站原点和实车采集的坐标点，对所述矿山模型进行校准，以实现所述校准后的矿山模型与实际矿山坐标、海拔相同。


3.根据权利要求1所述的路面模型创建方法，其特征在于，所述根据所述校准后的矿山模型，生成路面原始数据包括：
测量所述矿山模型中矿山的长度和宽度；
根据所述矿山的长度，生成沿所述长度方向的多条等间横向距线段；
连接所述多条等间横向距线段，得到第一线段；
根据所述矿山的宽度，生成沿所述宽度方向的多条等间距纵向线段；
连接所述多条等间距纵向线段，得到第二线段；
根据所述第一线段和所述第二线段，得到覆盖所述矿山的网状面；
将所述网状面沿竖直方向平移至所述矿山模型的上方；以及
将所述网状面沿竖直方向投影至所述矿山模型上，得到所述路面原始数据。


4.根据权利要求3所述的路面模型创建方法，其特征在于，所述对所述路面原始数据进行离散化，得到多个离散数据点包括：
从所述第一线段和所述第二线段上等间距取若干个点，得到所述多个离散数据点。


5.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：付建华，魏亚，高玉，
申请(专利权)人：北京慧拓无限科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11