检测包裹的方法、装置、计算设备、物流系统及存储介质制造方法及图纸

本申请提出了检测包裹的方法、装置、计算设备、物流系统及存储介质。其中，一种检测包裹的方法，包括：获取包裹的外表面的点云数据；根据所述点云数据，确定所述包裹的外形特征；根据所述包裹的外形特征，确定所述包裹的规整度，其中，所述规整度表示包裹的表面平整程度和/或包裹已装载量与包裹容量上限的接近程度。

【技术实现步骤摘要】
检测包裹的方法、装置、计算设备、物流系统及存储介质
本申请涉及物流自动化
，特别涉及检测包裹的方法、装置、计算设备、物流系统及存储介质。
技术介绍
目前，在物流的应用场景中，工作人员通常需要对传送带上包裹的规整度进行检测，以便保证运输的包裹有较高的规整度，以便保证运输效率。其中，规整度表示包裹的表面平整程度和包裹已装载量与容量上限的接近程度。然而，人工检测包裹的规整度的方式效率不高，且检测结果的一致性较差。为此，缺少一种自动化检测包裹的规整度的方案。
技术实现思路
本申请提出了检测包裹的方法、装置、计算设备、物流系统及存储介质，能够实现包裹规整度的自动化检测，进而提高包裹的检测效率和提高检测的一致性。根据本申请一个方面，提供一种检测包裹的方法，包括：获取包裹的外表面的点云数据；根据所述点云数据，确定所述包裹的外形特征；根据所述包裹的外形特征，确定所述包裹的规整度，其中，所述规整度表示包裹的表面平整程度和/或包裹已装载量与包裹容量上限的接近程度。在一些实施例中，所述获取包裹本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种检测包裹的方法，其特征在于，包括：/n获取包裹的外表面的点云数据；/n根据所述点云数据，确定所述包裹的外形特征；/n根据所述包裹的外形特征，确定所述包裹的规整度，其中，所述规整度表示包裹的表面平整程度和/或包裹已装载量与包裹容量上限的接近程度。/n

【技术特征摘要】
1.一种检测包裹的方法，其特征在于，包括：
获取包裹的外表面的点云数据；
根据所述点云数据，确定所述包裹的外形特征；
根据所述包裹的外形特征，确定所述包裹的规整度，其中，所述规整度表示包裹的表面平整程度和/或包裹已装载量与包裹容量上限的接近程度。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取包裹的外表面的点云数据，包括：
接收点云数据采集装置对传送带上所述包裹进行扫描而得到的扫描结果；
根据所述扫描结果，确定所述点云数据。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据，确定所述包裹的外形特征，包括下述中至少一个步骤：
根据所述点云数据，确定所述包裹的顶面平整度，其中，所述顶面平整度用于表征所述包裹顶部表面的平滑程度；
根据所述点云数据，确定所述包裹的体积占空比，所述体积占空比为所述包裹的体积与所述包裹的最小外接长方体的体积之比；
根据所述点云数据，确定所述包裹的理想体积占比，所述理想体积占比为所述包裹的体积与所述包裹的容量上限之比；
根据所述点云数据，确定所述包裹的轮廓矩形度，所述轮廓矩形度为所述包裹的水平投影区域的面积与水平投影区域的最小外接矩形区域的面积之比。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述包裹的外形特征，确定所述包裹的规整度，包括：
计算所述顶面平整度、体积占空比、理想体积占比和轮廓矩形度中至少一个外形特征的加权和，并将所述加权和作为所述包裹的规整度。


5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据，确定所述包裹的顶面平整度，包括：
确定所述点云数据的主方向，所述主方向用于反映所述点云数据的整体朝向；
确定所述点云数据的目标子集，目标子集中每个点的法向与所述主方向夹角小于夹角阈值；
将所述目标子集的点数量与所述点云数据的点数量之比作为所述顶面平整度。


6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在确定所述点云数据的主方向之前，进一步包括：
对点云数据进行下采样操作，得到采样后的点云数据。


7.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据，确定所述包裹的体积占空比，包括：
根据所述点云数据确定包裹的外形模型；
根据所述包裹的外形模型确定所述包裹的最小外接长方体，并确定所述长方体的体积；
根据所述点云数据，确定所述包裹的体积；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡茂邦，顾睿，周杨，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33