基于双系统卫星差分的智能终端快速动态定位系统及方法技术方案

本专利实现了一种基于双系统卫星差分的智能终端快速动态定位系统及方法，本专利技术包括：伪距差分定位算法在智能终端实现；智能终端与定位基站的TCP/IP通信及边缘计算的实现；智能终端快速相对定位的实现；多线程的智能终端定位系统的设计；本专利通过使用以上技术，可以大幅增加单点定位的准确性和实时性，并实现智能终端的快速动态定位。

【技术实现步骤摘要】
基于双系统卫星差分的智能终端快速动态定位系统及方法
本专利技术基于GPS与BDS双系统定位技术，涉及伪距差分的单点算法、快速相对定位算法、协议通信、多线程架构和基于Android平台的智能终端软件系统开发，具体涉及一种一种基于双系统卫星差分的智能终端快速动态定位系统及方法。
技术介绍
2016年，Google才将Android平台的原始GNSS观测数据接口开放。由于原始数据开放时间较短，基于智能终端差分定位和动态相对定位，国外已经有了相关的研究，而国内对于这方面的研究很少，目前研究仅停留在数据分析阶段。但无论是当前的快递送餐、共享出行，还是在未来，无人自动驾驶车、无人机群的动态相对定位等，参与定位的智能终端都对快速、高精度、运动状态的位置有较高的要求。本方法考虑采用伪距差分定位模式，这是因为伪距差分的数学模型简单，无需计算整周模糊度，且精度已经满足多数智能终端用户的需求。为此，本专利应用上述方法实现基于双系统卫星差分的智能终端快速动态定位。
技术实现思路
本专利技术公开了基于双系统卫星差分的智能终端快速动态定位系统及本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于双系统卫星差分的智能终端快速动态定位系统，其特性在于：包括双卫星系统数据读取与处理模块、定位基站与边缘计算模块、私有协议通信模块、差分定位模块、多线程处理模块；/n所述的双卫星系统数据读取与处理模块，用于获得伪距，星历，初始定位估计值等GNSS原始数据，并进行滤波平滑预处理；/n所述的定位基站与边缘计算模块，用于获得伪距，星历，初始定位估计值等数据，并完成边缘计算，减少智能终端的计算压力；/n所述的私有协议通信模块，用于实现各节点之间的保密实时通讯；/n所述的差分定位模块，将单点定位结果与基站修正数据，通过差分算法的计算，得到提升精度后的定位结果，基于该结果亦能进行动态位置解算；/...

【技术特征摘要】
1.一种基于双系统卫星差分的智能终端快速动态定位系统，其特性在于：包括双卫星系统数据读取与处理模块、定位基站与边缘计算模块、私有协议通信模块、差分定位模块、多线程处理模块；
所述的双卫星系统数据读取与处理模块，用于获得伪距，星历，初始定位估计值等GNSS原始数据，并进行滤波平滑预处理；
所述的定位基站与边缘计算模块，用于获得伪距，星历，初始定位估计值等数据，并完成边缘计算，减少智能终端的计算压力；
所述的私有协议通信模块，用于实现各节点之间的保密实时通讯；
所述的差分定位模块，将单点定位结果与基站修正数据，通过差分算法的计算，得到提升精度后的定位结果，基于该结果亦能进行动态位置解算；
所述的多线程处理模块，用于依靠多线程并发优势，对卫星位置进行预处理，达成星历与观测历元的异步性，并提出星历交界的数据计算方法，从而提高定位速度和系统稳定性。


2.根据权利要求1所述的基于双系统卫星差分的智能终端快速动态定位方法，其特征在于：通过引入匹配各自协议的伪距计算方式与卫星时间系统转换方式，同时使用北斗和GPS卫星系统，实现双系统的独立定位与混合优化定位；通过滤波平滑算法，过滤异常的卫星数据，其中，预测与校正方程如下：



式中：k表示当前历元；k-1表示上一历元(k,k-1)表示上一历元对当前历元的预测值；为上一历元的最佳估计；为当前历元的预测值；为运动模型对状态向量求偏导的Jacobian矩阵；uk-1选的控制输入，一般设为零矩阵B为其转换矩阵；Pk-1为对应的协方差阵；Qk-1为过程噪声协方差阵；

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【专利技术属性】
技术研发人员：张泽宇，高旺，栾可蓬，岳博仑，杨澍，于冰洁，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32