车辆及其导航方法、惯性导航系统的修正方法、存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种车辆及其导航方法、惯性导航系统的修正方法、存储介质，所述惯性导航系统的修正方法包括：获取行驶路径交叉点的位置信息，并通过惯性导航系统获取车辆在所述行驶路径行驶时的航向角信息；根据所述交叉点的位置信息和所述航向角信息进行匹配，得到匹配信息；根据所述匹配信息修正所述惯性导航系统的定位误差。根据本发明专利技术的惯性导航系统的修正方法，可在不增加其他航向采集辅助设备的情况下，修正惯性导航系统长时间的定位累积误差，进而可有效提高惯性导航系统的车辆定位精度，实现惯性导航系统长时间、高精度、低成本的定位。

【技术实现步骤摘要】
车辆及其导航方法、惯性导航系统的修正方法、存储介质
本专利技术涉及汽车导航
，特别涉及一种车辆及其导航方法、惯性导航系统的修正方法、存储介质与设备。
技术介绍
在接收不到卫星定位信号的情况下，如室内行驶路径，一般采用惯性导航技术进行导航。相对于室外车辆导航，室内环境复杂，定位难度大，同时在导航解算过程中，惯性器件微小的误差都会以三次方的形式迅速积累。为此，相关技术中提出一种通过获得建筑物的实体建筑图，将其数字化，获得地下停车场等室内电子地图，从而获取特征点进行特征点匹配的方法。然而，某些停车场或室内的建筑图不好获取甚至不存在，使得建筑图的获取途径复杂。并且，部分建筑图与实际场景有偏差，导致地图数字化后无法进行匹配及误差修正，从而使得特征点提取及匹配出现偏差。相关技术中还提出了一种通过激光雷达采集地下停车场等室内高精地图，提取特征点进行特征点匹配，从而进行位姿校正的方法。虽然通过激光雷达制作高精地图并提取相关特征点精度较高，但是由于激光雷达设备昂贵，数据量较大。并且，在停车场及一些室内建筑场景下，往往不需要高精度地图中的所有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种惯性导航系统的修正方法，其特征在于，包括以下步骤：/n获取行驶路径交叉点的位置信息，并通过惯性导航系统获取车辆在所述行驶路径行驶时的航向角信息；/n根据所述交叉点的位置信息和所述航向角信息进行匹配，得到匹配信息；/n根据所述匹配信息修正所述惯性导航系统的定位误差。/n

【技术特征摘要】
1.一种惯性导航系统的修正方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取行驶路径交叉点的位置信息，并通过惯性导航系统获取车辆在所述行驶路径行驶时的航向角信息；
根据所述交叉点的位置信息和所述航向角信息进行匹配，得到匹配信息；
根据所述匹配信息修正所述惯性导航系统的定位误差。


2.如权利要求1所述的惯性导航系统的修正方法，其特征在于，所述获取行驶路径交叉点的位置信息，包括：
构建特征点地图；
从所述特征点地图中获取所述交叉点的位置信息。


3.如权利要求2所述的惯性导航系统的修正方法，其特征在于，所述构建特征点地图，包括：
对所述行驶路径进行分段定位数据采集；
根据所采集的分段定位数据进行轨迹直线拟合，得到多段拟合直线；
对所述多段拟合直线进行特征点检测与提取；
对检测与提取到的特征点进行定位轨迹合成；
根据合成后的定位轨迹生成所述特征点地图。


4.如权利要求1所述的惯性导航系统的修正方法，其特征在于，所述根据所述交叉点的位置信息和所述航向角信息进行匹配，包括：
根据所述航向角信息得到航向角变化率信息，并确定航向角变化率大于预设值的点；
将所述航向角变化率大于预设值的点与所述交叉点进行匹配。


5.如权...

【专利技术属性】
技术研发人员：时晶晶，张成阳，
申请(专利权)人：北京汽车研究总院有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11