多波段扫描仪的标定方法、系统、电子装置和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种多波段扫描仪的标定方法、系统、电子装置和存储介质，其中，该多波段扫描仪的标定方法包括：接收多波段扫描仪轮询拍摄标定板获得的多个标定板图像，并确定拍摄各标定板图像时多波段扫描仪使用的扫描激光的波段；获取标定板上的标记点的三维信息和与各扫描激光的波段对应的多波段扫描仪的摄像头内参；根据与各扫描激光的波段对应的多波段扫描仪的摄像头内参、与各扫描激光的波段对应的标定板图像和标记点的三维信息，确定与各扫描激光的波段对应的多波段扫描仪的外参，通过本申请，解决了标定多波段扫描仪的外参时，操作起来繁琐的问题，实现了快速的标定多波段扫描仪在各扫描激光对应波段下的外参。

【技术实现步骤摘要】
多波段扫描仪的标定方法、系统、电子装置和存储介质
本申请涉及三维扫描仪领域，特别是涉及多波段扫描仪的标定方法、系统、电子装置和存储介质。
技术介绍
近年来出现的三维扫描仪的原理是采用激光和摄像头的组合根据三角测量法获得物体表面的三维数据，多波段扫描仪是指可以发出不同波段的激光来满足不同三维扫描场景，在多波段三维扫描仪进行扫描前，需要在不同波段的激光下进行标定，包括对多波段扫描仪的内参和外参进行标定，多波段扫描仪的内参在出厂前已标定好，多波段扫描仪的内参包括摄像头的焦距和像素大小，多波段扫描仪的外参包括多波段扫描仪中摄像头的位置和多波段扫描仪中激光器所投射的激光面的位置，多波段扫描仪的外参标定需要依赖于多波段扫描仪的内参，多波段扫描仪在不同波段激光下的内参不同。现有技术中通过不断地切换各波段激光来标定多波段扫描仪的外参，比如，多波段扫描仪带有蓝色激光和红色激光，当标定蓝色激光下的多波段扫描仪的外参时，需要手动切换至蓝色激光，当标定红色激光下的多波段扫描仪的外参时，需要手动切换至红色激光，这种手动切换各波段下的激光来标定多波段扫描仪的外参方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多波段扫描仪的标定方法，其特征在于，包括：/n接收所述多波段扫描仪轮询拍摄标定板获得的多个标定板图像，并确定拍摄各所述标定板图像时所述多波段扫描仪使用的扫描激光的波段；/n获取标定板上标记点的三维信息和与各扫描激光的波段对应的所述多波段扫描仪的摄像头内参；/n根据与各扫描激光的波段对应的所述多波段扫描仪的摄像头内参、与各扫描激光的波段对应的标定板图像和标记点的三维信息，确定与各扫描激光的波段对应的所述多波段扫描仪的外参。/n

【技术特征摘要】
1.一种多波段扫描仪的标定方法，其特征在于，包括：
接收所述多波段扫描仪轮询拍摄标定板获得的多个标定板图像，并确定拍摄各所述标定板图像时所述多波段扫描仪使用的扫描激光的波段；
获取标定板上标记点的三维信息和与各扫描激光的波段对应的所述多波段扫描仪的摄像头内参；
根据与各扫描激光的波段对应的所述多波段扫描仪的摄像头内参、与各扫描激光的波段对应的标定板图像和标记点的三维信息，确定与各扫描激光的波段对应的所述多波段扫描仪的外参。


2.根据权利要求1所述的多波段扫描仪的标定方法，其特征在于，接收所述多波段扫描仪轮询拍摄标定板获得的多个标定板图像之前包括：
发送轮询命令至多波段扫描仪，其中，所述轮询命令包括每个拍摄周期内各扫描激光的切换顺序、每个拍摄周期内各扫描激光的闪烁次数和拍摄周期。


3.根据权利要求1所述的多波段扫描仪的标定方法，其特征在于，所述多波段扫描仪轮询拍摄标定板包括：
设置所述多波段扫描仪的拍摄周期、每个拍摄周期内各扫描激光的切换顺序和每个拍摄周期内各扫描激光的闪烁次数；
所述多波段扫描仪在每个拍摄周期内，根据各扫描激光的闪烁次数以及各扫描激光的切换顺序，拍摄标定板。


4.根据权利要求3所述的多波段扫描仪的标定方法，其特征在于，所述多波段扫描仪包括摄像头，所述多波段扫描仪在每个拍摄周期内，根据各扫描激光的闪烁次数以及各扫描激光的切换顺序，所述拍摄标定板包括：
所述多波段扫描仪在每个拍摄周期内，根据各扫描激光的切换顺序和各扫描激光的闪烁次数切换至对应波段的扫描激光，在扫描激光每次闪烁时，所述摄像头拍摄标定板。


5.根据权利要求1所述的多波段扫描仪的标定方法，其特征在于，确定拍摄各所述标定板图像时所述多波段扫描仪使用的扫描激光的波段包括：
根据多波段扫描仪的拍摄周期、每个拍摄周期内各扫描激光的切换顺序和每个拍摄周期内各扫描激光的闪烁次数，确定拍摄各所述标定板图像时所述多波段扫描仪使用的扫描激光的波段。


6.根据权利要求1所述的多波段扫描仪的标定方法，其特征在于，根据与各扫描激光的波段对应的所述多波段扫...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑俊，郑佳乐，
申请(专利权)人：杭州思看科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33