用于臂架减振控制的装置、系统、方法、介质及工程机械制造方法及图纸

本发明专利技术涉及工程机械领域，公开了一种用于臂架减振控制的装置、系统、方法、介质及工程机械。检测装置，包括：第一距离检测模块和第二距离检测模块，两者相隔预设距离而安装在臂架的非末臂的任意臂节上；第三距离检测模块，安装在所述末臂上靠近布料点的位置，且该第三距离检测模块与所述布料点的运动相一致。第一距离检测模块和第二距离检测模块被配置为分别与第三距离检测模块相适配以获得：第三距离检测模块分别相对于第一距离检测模块和第二距离检测模块的距离。在臂架振动中，布料点在臂架运动平面上的振动位移基于所获得的距离而被确定。本发明专利技术能够为臂架减振控制提供准确的布料点振动位移，使得对臂架振动的识别与控制都更为精确。

【技术实现步骤摘要】
用于臂架减振控制的装置、系统、方法、介质及工程机械
本专利技术涉及工程机械领域，具体地，涉及一种用于臂架减振控制的装置、系统、方法、介质及工程机械。
技术介绍
目前，例如泵车的多种工程机械在输送物料(如混凝土)作业时，其臂架经常发生振动，而臂架振动往住导致物料输送控制困难以及布料位置不准，进而使得所布的物料质量下降，且形成物料浪费。更有甚者，臂架振动还可还可能导致工程实践中的安全生产事故。因此，控制臂架振动是工程机械领域长期关注的焦点。通常，臂架减振控制策略主要是基于布料点运动的加速度或臂架姿态进行，但这两种方式都不能反应振动的真实幅值，即无法得到准确的振动位移，进而使得最终无法实现精准的臂架减振控制。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种用于臂架减振控制的装置、系统、方法、介质及工程机械，用于解决难于在臂架振动中精确地确定布料点位置的问题。为了实现上述目的，本专利技术提供一种用于臂架减振控制的检测装置，包括：第一距离检测模块和第二距离检测模块，两者相隔预设距离而安装在所述臂架的非末臂的任意臂节上；第三距本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于臂架减振控制的检测装置，其特征在于，所述检测装置包括：/n第一距离检测模块和第二距离检测模块，两者相隔预设距离而安装在所述臂架的非末臂的任意臂节上；/n第三距离检测模块，安装在所述末臂上靠近所述布料点的位置；/n并且，所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块被配置为分别与所述第三距离检测模块相适配以获得：所述第三距离检测模块分别相对于所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块的距离；/n并且，在臂架振动中，所述布料点在臂架运动平面上的振动位移基于所获得的距离而被确定。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于臂架减振控制的检测装置，其特征在于，所述检测装置包括：
第一距离检测模块和第二距离检测模块，两者相隔预设距离而安装在所述臂架的非末臂的任意臂节上；
第三距离检测模块，安装在所述末臂上靠近所述布料点的位置；
并且，所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块被配置为分别与所述第三距离检测模块相适配以获得：所述第三距离检测模块分别相对于所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块的距离；
并且，在臂架振动中，所述布料点在臂架运动平面上的振动位移基于所获得的距离而被确定。


2.根据权利要求1所述检测装置，其特征在于，
所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块为接收装置，且所述第三距离检测模块为与该接收装置相适配的发射装置；
或者，所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块为发射装置，且所述第三距离检测模块为与该发射装置相适配的接收装置。


3.根据权利要求1所述检测装置，其特征在于，所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块安装在靠近所述臂架的转台的臂节上。


4.根据权利要求3所述的检测装置，其特征在于，所述第一距离检测模块在相应臂节上靠近所述转台安装，且所述第二距离检测模块在该相应臂节上靠近臂节末端安装。


5.一种用于臂架减振控制的振动位移计算方法，其特征在于，所述振动位移计算方法包括：
获取通过权利要求1至4中任意一项所述的检测装置检测的以下参数：所述第三距离检测模块在臂架振动中相对于所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块的实时距离；以及
结合所述实时距离及所述第一距离检测模块、所述第二距离检测模块和所述第三距离检测模块之间的几何关系，计算所述布料点在臂架运动平面上的振动位移。


6.一种用于臂架减振控制的振动位移计算系统，其特征在于，所述振动位移计算系统包括：
存储器，其存储有能够在处理器上运行的程序；
处理器，其被配置为执行所述程序时实现权利要求5所述的振动位移计算方法。


7.一种用于臂架减振控制的振动位移计算系统，其特征在于，所述振动位移计算系统包括：
权利要求1至4中任意一项所述的检测装置，被配置为检测所述第三距离检测模块在臂架振动中相对于所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块的实时距离；以及
处理单元，被配置为：结合所述实时距离及所述第一距离检测模块、所述第二距离检测模块和所述第三距离检测模块之间的几何关系，计算所述布料点在臂架的运动平面上的振动位移。


8.一种臂架减振控制方法，其特征在于，所述臂架减振控制方法包括：
获取通过权利要求5所述的振动位移计算方法或权利要求6或7所述的振动位移计算系统而得到的布料点在一次臂架振动过程中的第一极限位置、第二极限位置和实时位置，其中所述第一极限位置和所述第二极限位置分别是所述布料点在所述臂架振动中相对于臂架运动平面向两侧振动的极限位置，且所述极限位置和所述实时位置通过相应的振动位移来表征；
计算所述第一极限位置和所述第二极限位置形成的运动轨迹的中点所对应的中心位置；
根据所述实时位置判断所述布料点是否远离所述中心位置；
在所述布料点远离所述中心位置的情况下，根据所述实时位置确定所述布料点位于第一侧或者位于第二侧，其中所述第一侧是所述中心位置指向所述第一极限位置的一侧，所述第二侧是所述中心位置指向所述第二极限位置的一侧；
若所述布料点位于所述第一侧，则控制所述臂架向所述第二极限位置的方向转动；以及
若所述布料点位于所述第二侧，则控制所述臂架向所述第一极限位置的方向转动。


9.根据权利要求8所述的臂架减振...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭岗，曾中炜，吴亮，尹君，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43