铺布机的控制方法、装置及储存介质制造方法及图纸

本申请提供一种铺布机的控制方法、装置及储存介质，在该方案中，在机头按照预设的第一运行速度匀速运动，且机头与预设的回转点的距离达到第一距离时，铺布机根据预设的降速曲线控制机头的速度由第一运行速度降低至0。之后，在机头与回转点的距离缩短至0时，铺布机控制机头回转，并根据预设的升速曲线控制机头的速度由0提高至第一运行速度，其中，升速曲线与降速曲线对称。该技术方案中，铺布机通过根据对称的升速曲线和降速曲线，控制机头的速度降低或提高，提高了铺布机铺布的准确度以及平整度，进而提高铺布机的铺布质量。

【技术实现步骤摘要】
铺布机的控制方法、装置及储存介质
本申请涉及自动化控制
，尤其涉及一种铺布机的控制方法、装置及储存介质。
技术介绍
铺布机是一种通过铺布机的机头进行往复运动从而把成卷的布料铺平并按照一定尺寸切割的机器。机头的准确运动能够提高铺布的平整度，进而提高对成卷的布料进行剪裁的整齐度。因此，对机头的运动进行控制是很重要的。现有技术中，对铺布机的机头进行控制的方法主要通过铺布机响应工作人员在输入的参数，如铺布长度参数，铺布层数参数，铺布模式参数等参数，生成控制指令，根据该控制指令控制机头进行往复运动。然而，现有技术中机头在进行往复运动过程中容易发生晃动，导致铺布过程中会出现褶皱，每次铺布的大小和形状会发生偏差，使得铺布的准确度以及平整度较低。
技术实现思路
本申请提供一种铺布机的控制方法、装置及储存介质，以解决铺布过程中出现褶皱，每次铺布的大小和形状会发生偏差，导致铺布的准确度以及平整度较低的问题。第一方面，本申请实施例提供一种铺布机的控制方法，应用于铺布机，所述铺布机包括机头，送布磙以及解布磙，所述方法包括：在所述机头按照预设的第一运行速度匀速运动，且所述机头与预设的回转点的距离达到第一距离时，根据预设的降速曲线控制所述机头的速度由所述第一运行速度降低至0，所述第一距离是根据所述降速曲线控制所述机头从所述第一运行速度降低至0所需的距离；在所述机头与所述回转点的距离缩短至0时，控制所述机头回转，并根据预设的升速曲线控制所述机头的速度由0提高至所述第一运行速度，所述升速曲线与所述降速曲线对称。在第一方面的一种可能设计中，所述在所述机头按照预设的第一运行速度匀速运动之前，所述方法还包括：在所述机头采用预设的大于所述第一运行速度的第二运行速度运动，且所述机头与所述回转点的距离达到预设第二距离时，控制所述机头的速度由所述第二运行速度降低至所述第一运行速度，所述第二距离大于所述第一距离。可选的，所述根据预设的升速曲线控制所述机头的速度由0提高至所述第一运行速度之后，所述方法还包括：控制所述机头的速度由所述第一运行速度提高至所述第二运行速度。在第一方面的另一种可能设计中，所述机头与预设的回转点的距离达到第一距离之后，所述方法还包括：控制所述送布磙和所述解布磙的速度降低至0。可选的，所述机头与所述回转点的距离达到预设第二距离之后，所述方法还包括：控制所述送布磙的速度降低至预设送布速度，并控制所述解布磙的速度降低至预设解布速度。在第一方面的再一种可能设计中，所述机头与预设的回转点的距离达到第一距离之前，所述方法还包括：根据所述降速曲线和所述第一运行速度，获取降速时间，所述降速时间为所述机头的速度由所述第一运行速度降低至0所需要的时间；根据所述机头的所述第一运行速度以及所述降速时间，获取所述第一距离。可选的，所述根据所述机头的所述第一运行速度以及所述降速时间，获取所述第一距离，包括：根据公式(1)：获取所述第一距离，其中，S为所述第一距离，v0为所述第一运行速度，t0为所述降速时间。第二方面，本申请实施例提供一种铺布机的控制装置，应用于铺布机，所述铺布机包括机头，送布磙以及解布磙，包括：降速模块，用于在所述机头按照预设的第一运行速度匀速运动，且所述机头与预设的回转点的距离达到第一距离时，根据预设的降速曲线控制所述机头的速度由所述第一运行速度降低至0，所述第一距离是根据所述降速曲线控制所述机头从所述第一运行速度降低至0所需的距离；升速模块，用于在所述机头与所述回转点的距离缩短至0时，控制所述机头回转，并根据预设的升速曲线控制所述机头的速度由0提高至所述第一运行速度，所述升速曲线与所述降速曲线对称。在第二方面的一种可能设计中，所述降速模块，还用于：在所述机头采用预设的大于所述第一运行速度的第二运行速度运动，且所述机头与所述回转点的距离达到预设第二距离时，控制所述机头的速度由所述第二运行速度降低至所述第一运行速度，所述第二距离大于所述第一距离。可选的，所述升速模块，还用于：控制所述机头的速度由所述第一运行速度提高至所述第二运行速度。在第二方面的另一种可能设计中，所述降速模块，还用于：控制所述送布磙和所述解布磙的速度降低至0。可选的，所述降速模块，还用于：控制所述送布磙的速度降低至预设送布速度，并控制所述解布磙的速度降低至预设解布速度。在第二方面的再一种可能设计中，所述铺布机的控制装置还包括：获取模块；所述获取模块，用于根据所述降速曲线和所述第一运行速度，获取降速时间，所述降速时间为所述机头的速度由所述第一运行速度降低至0所需要的时间；所述获取模块，还用于根据所述机头的所述第一运行速度以及所述降速时间，获取所述第一距离。可选的，所述获取模块，具体用于：根据公式(1)：获取所述第一距离，其中，S为所述第一距离，v0为所述第一运行速度，t0为所述降速时间。第三方面，本申请实施例提供一种铺布机的控制装置，包括：机头、送布磙、解布磙、伺服电机、机头零位传感器、编码器、处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序指令，所述处理器执行所述计算机程序指令时用于实现第一方面以及各可能设计提供的方法。第四方面，本申请实施例可提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现第一方面以及各可能设计提供的方法。本申请实施例提供的铺布机的控制方法、装置及储存介质，在该方案中，在机头按照预设的第一运行速度匀速运动，且机头与预设的回转点的距离达到第一距离时，铺布机根据预设的降速曲线控制机头的速度由第一运行速度降低至0。之后，在机头与回转点的距离缩短至0时，铺布机控制机头回转，并根据预设的升速曲线控制机头的速度由0提高至第一运行速度，其中，升速曲线与降速曲线对称。该技术方案中，铺布机通过根据对称的升速曲线和降速曲线，控制机头的速度降低或提高，提高了铺布机铺布的准确度以及平整度，进而提高铺布机的铺布质量。附图说明图1a为现有技术提供的铺布方式实施例一的场景示意图；图1b为现有技术提供的铺布方式实施例二的场景示意图；图1c为现有技术提供的铺布方式实施例三的场景示意图图2为本申请实施例提供的铺布机的控制方法的一种原理示意图；图3为本申请实施例提供的铺布机的控制方法实施例一的流程示意图；图4为本申请实施例提供的降速曲线的折线示意图；图5为本申请实施例提供的铺布机的控制装置实施例一的结构示意图；图6为本申请实施例提供的铺布机的控制装置实施例二的结构示意图；图7为本申请实施例提供的铺布机的控制装置的结构示意图。通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种铺布机的控制方法，其特征在于，应用于铺布机，所述铺布机包括机头，送布磙以及解布磙，所述方法包括：/n在所述机头按照预设的第一运行速度匀速运动，且所述机头与预设的回转点的距离达到第一距离时，根据预设的降速曲线控制所述机头的速度由所述第一运行速度降低至0，所述第一距离是根据所述降速曲线控制所述机头从所述第一运行速度降低至0所需的距离；/n在所述机头与所述回转点的距离缩短至0时，控制所述机头回转，并根据预设的升速曲线控制所述机头的速度由0提高至所述第一运行速度，所述升速曲线与所述降速曲线对称。/n

【技术特征摘要】
1.一种铺布机的控制方法，其特征在于，应用于铺布机，所述铺布机包括机头，送布磙以及解布磙，所述方法包括：
在所述机头按照预设的第一运行速度匀速运动，且所述机头与预设的回转点的距离达到第一距离时，根据预设的降速曲线控制所述机头的速度由所述第一运行速度降低至0，所述第一距离是根据所述降速曲线控制所述机头从所述第一运行速度降低至0所需的距离；
在所述机头与所述回转点的距离缩短至0时，控制所述机头回转，并根据预设的升速曲线控制所述机头的速度由0提高至所述第一运行速度，所述升速曲线与所述降速曲线对称。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述机头按照预设的第一运行速度匀速运动之前，所述方法还包括：
在所述机头采用预设的大于所述第一运行速度的第二运行速度运动，且所述机头与所述回转点的距离达到预设第二距离时，控制所述机头的速度由所述第二运行速度降低至所述第一运行速度，所述第二距离大于所述第一距离。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设的升速曲线控制所述机头的速度由0提高至所述第一运行速度之后，所述方法还包括：
控制所述机头的速度由所述第一运行速度提高至所述第二运行速度。


4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述机头与预设的回转点的距离达到第一距离之后，所述方法还包括：
控制所述送布磙和所述解布磙的速度降低至0。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述机头与所述回转点的距离达到预设第二距离之后，所述方法还包括：
控制所述送布磙的速度降低至预设送布速度，并控制所述解布磙的速度降低至预设解布速度。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭延磊，茹水强，李俊杰，李秀伟，
申请(专利权)人：诸暨兴大豪科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33