一种星表固定用多指自适应柔性抓附机构及其抓附方法技术

本发明专利技术提出一种星表固定用多指自适应柔性抓附机构及其抓附方法，该机构的电机组件输出端与丝杠固连，丝杠螺母与丝杠之间形成螺旋传动副，活塞沿壳体内壁滑动，活塞恢复弹簧一端与活塞固连，另一端与壳体固连，柔性接触球固定于壳体底部，壳体下部周向均布有多个柔性手指，下拉绳一端与活塞固连，另一端与柔性手指固连，补偿弹簧一端固连于丝杠螺母，另一端连接有上拉绳，上拉绳连接柔性手指，每个柔性手指独立配置一组下拉绳和上拉绳。解决现有技术星表抓附机构存在的诸多技术问题，本发明专利技术抓附或固定时不需要侵入星表内部，通过柔性爪刺与星表之间的不规则接触产生固定力，其多个手指之间独立驱动，星表形状适应性强、介质特性适应性强等特点。

【技术实现步骤摘要】
一种星表固定用多指自适应柔性抓附机构及其抓附方法
本专利技术涉及一种星表固定用多指自适应柔性抓附机构及其抓附方法，属于空间机器人、深空探测
，可用于对星表抓附、固定功能有要求的探测器、空间机器人等设计中。
技术介绍
随着空间探测技术的发展，探测器或空间机器人在弱引力天体表面的可靠附着固定成为一种新需求。弱引力天体表面探测器着陆时及着陆后易反弹及飘走、空间机器人行走时易脱离星表，因此亟需开展能够协助探测器、空间机器人实现星表可重复固定的抓附机构研究。同时星表环境不规则、介质特性多样，因此要求抓附机构对地形及不同介质均有较强的适应性。目前已有的附着方式包括锚固、仿生粘附、胶粘、钻孔固定、指式机构手形抓附等，这些附着方式均针对特定特性介质，如锚固适用于较软介质，仿生粘附要求介质表面光洁、胶粘要求介质表面光洁且短的胶结固化时间，钻孔固定要求介质不能太硬、且钻压力越小越好，指式机构手形抓附要求附着表面为凸形状。专利CN201010113872.0提出了一种软介质星表的鱼叉式固定方案，其所提锚固系统适用于星表较软的介质，如星表为厚风化层、冰雪本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种星表固定用多指自适应柔性抓附机构，其特征在于，包括壳体(1)、电机组件(2)、丝杠(3)、丝杠螺母(4)、活塞(5)、活塞恢复弹簧(6)、柔性接触球(7)、多个柔性手指(8)、下拉绳(9)、上拉绳(10)和补偿弹簧(11)，所述电机组件(2)安装于壳体(1)内部，所述电机组件(2)输出端与丝杠(3)固连，所述丝杠螺母(4)与丝杠(3)之间形成螺旋传动副，所述活塞(5)沿壳体内壁滑动，所述活塞恢复弹簧(6)一端与活塞(5)固连，另一端与壳体(1)固连，所述柔性接触球(7)固定于壳体(1)底部，所述壳体(1)下部周向均布有多个柔性手指(8)，所述下拉绳(9)一端与活塞(5)固连，另一端与柔...

【技术特征摘要】
1.一种星表固定用多指自适应柔性抓附机构，其特征在于，包括壳体(1)、电机组件(2)、丝杠(3)、丝杠螺母(4)、活塞(5)、活塞恢复弹簧(6)、柔性接触球(7)、多个柔性手指(8)、下拉绳(9)、上拉绳(10)和补偿弹簧(11)，所述电机组件(2)安装于壳体(1)内部，所述电机组件(2)输出端与丝杠(3)固连，所述丝杠螺母(4)与丝杠(3)之间形成螺旋传动副，所述活塞(5)沿壳体内壁滑动，所述活塞恢复弹簧(6)一端与活塞(5)固连，另一端与壳体(1)固连，所述柔性接触球(7)固定于壳体(1)底部，所述壳体(1)下部周向均布有多个柔性手指(8)，所述下拉绳(9)一端与活塞(5)固连，另一端与柔性手指(8)固连，所述补偿弹簧(11)一端固连于丝杠螺母(4)，另一端连接有上拉绳(10)，所述上拉绳(10)连接柔性手指(8)，每个柔性手指(8)独立配置一组下拉绳(9)和上拉绳(10)。


2.根据权利要求1所述的星表固定用多指自适应柔性抓附机构，其特征在于，所述柔性手指(8)包括导管(8-1)、下压扭簧(8-2)、指节伸展弹簧(8-3)、指节(8-4)和若干爪刺(8-5)，所述导管(8-1)的端头安装有下压扭簧(8-2)，与壳体(1)之间形成转动副，所述导管(8-1)的前端内部指节(8-4)，所述指节(8-4)可在导管(8-1)内滑动，所述指节(8-4)的侧壁与导管(8-1)间安装有指节伸展弹簧(8-3)，所述指节(8-4)上设置有若干爪刺(8-5)，下拉绳(9)一端与活塞(5)固连，另一端与指节(8-4)固连；上拉绳(10)一端与导管(8-1)的端头固连，另一端连接于补偿弹簧(11)。


3.根据权利要求1所述的星表固定用多指自适应柔性抓附机构，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵志军，全齐全，王爽，唐德威，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23