修改电动车辆的加速度特性的方法、装置和系统制造方法及图纸

公开了用于修改电动车辆的加速度特性的方法、装置和系统。在作为第一类型车辆的第一车辆的车辆控制系统处接收在第一时刻启动的持续输入油门命令信号。基于车辆控制系统处的持续输入油门命令信号和当前时间生成经转换的油门命令信号。基于车辆控制系统处的经转换的油门命令信号来控制第一车辆的发动机操作。基于经转换的油门命令信号来控制第一车辆的发动机操作使得第一车辆的发动机功率输出将与和第二类型车辆相关联的第二加速度性能曲线相关联。

【技术实现步骤摘要】
修改电动车辆的加速度特性的方法、装置和系统
本公开的实施方式总体涉及操作车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及电动车辆的控制系统。
技术介绍
与传统化石燃料(例如，汽油、柴油等)车辆相比，电动车辆具有更好的加速度特性。换言之，电动车辆达到一定的速度花费更短的时间。然而，这种更高的性能在大多数情况下不是必需的，并且实际上可能引起驾驶员和乘客的不适。
技术实现思路
根据本公开的一方面，提供了一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：在作为第一类型车辆的所述自动驾驶车辆的车辆控制系统处接收在第一时刻启动的持续输入油门命令信号；使用表示响应于油门命令的所述第一类型车辆的功率瞬态响应的第一加速度性能曲线和表示响应于油门命令的第二类型车辆的功率瞬态响应的第二加速度性能曲线，基于相对于所述第一时刻的当前时间确定时序因子；根据所述时序因子，基于所述持续输入油门命令信号来生成经转换的油门命令信号；以及在所述车辆控制系统处基于所述经转换的油门命令信号来控制所述自动驾驶车辆的发动机操作，使得所述自动驾驶车辆以类似于所述第二类型车辆的方式加速。根据本申请的某些示例性实施方式，所述第一类型车辆是电动车辆，以及所述第二类型车辆是化石燃料车辆。根据本申请的某些示例性实施方式，当所述当前时间落入所述第一时刻之后的第一时间段内时，所述经转换的油门命令信号包括零油门命令。根据本申请的某些示例性实施方式，当所述当前时间落入所述第一时间段之后的第二时间段内时，所述经转换的油门命令信号使得所述自动驾驶车辆的发动机功率输出的增长率模拟与所述第二加速度性能曲线相关联的发动机功率输出的增长率。根据本申请的某些示例性实施方式，当所述当前时间落入所述第二时间段之后的第三时间段内时，所述经转换的油门命令信号包括未改变的持续输入油门命令信号。根据本申请的某些示例性实施方式，在所述第二加速度性能曲线上的发动机功率输出开始出现的时间晚于所述第一加速度性能曲线，并且以慢于所述第一加速度性能曲线的速率增长。根据本申请的某些示例性实施方式，基于所述经转换的油门命令信号来控制所述自动驾驶车辆的发动机操作根据与所述第二类型车辆相关联的所述第二加速度性能曲线的时序引起所述自动驾驶车辆的发动机功率输出。根据本公开的另一方面，提供了一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作自动驾驶车辆的操作，所述操作包括：在作为第一类型车辆的所述自动驾驶车辆的车辆控制系统处接收在第一时刻启动的持续输入油门命令信号；使用表示响应于油门命令的所述第一类型车辆的功率瞬态响应的第一加速度性能曲线和表示响应于油门命令的第二类型车辆的功率瞬态响应的第二加速度性能曲线，基于相对于所述第一时刻的当前时间确定时序因子；根据所述时序因子，基于所述持续输入油门命令信号来生成经转换的油门命令信号；以及在所述车辆控制系统处基于所述经转换的油门命令信号来控制所述自动驾驶车辆的发动机操作，使得所述自动驾驶车辆以类似于所述第二类型车辆的方式加速。根据本申请的某些示例性实施方式，所述第一类型车辆是电动车辆，以及所述第二类型车辆是化石燃料车辆。根据本申请的某些示例性实施方式，当所述当前时间落入所述第一时刻之后的第一时间段内时，所述经转换的油门命令信号包括零油门命令。根据本申请的某些示例性实施方式，当所述当前时间落入所述第一时间段之后的第二时间段内时，所述经转换的油门命令信号使得所述自动驾驶车辆的发动机功率输出的增长率模拟与所述第二加速度性能曲线相关联的发动机功率输出的增长率。根据本申请的某些示例性实施方式，当所述当前时间落入所述第二时间段之后的第三时间段内时，所述经转换的油门命令信号包括未改变的持续输入油门命令信号。根据本申请的某些示例性实施方式，在所述第二加速度性能曲线上的发动机功率输出开始出现的时间晚于所述第一加速度性能曲线，并且以慢于所述第一加速度性能曲线的速率增长。根据本申请的某些示例性实施方式，基于所述经转换的油门命令信号来控制所述自动驾驶车辆的发动机操作根据与所述第二类型车辆相关联的所述第二加速度性能曲线的时序引起所述自动驾驶车辆的发动机功率输出。根据本公开的又一方面，提供了一种数据处理系统，包括：处理器；以及存储器，联接至所述处理器以存储指令，所述指令在由所述处理器执行时致使所述处理器执行操作自动驾驶车辆的操作，所述操作包括：在作为第一类型车辆的所述自动驾驶车辆的车辆控制系统处接收在第一时刻启动的持续输入油门命令信号；使用表示响应于油门命令的所述第一类型车辆的功率瞬态响应的第一加速度性能曲线和表示响应于油门命令的第二类型车辆的功率瞬态响应的第二加速度性能曲线，基于相对于所述第一时刻的当前时间确定时序因子；根据所述时序因子，基于所述持续输入油门命令信号来生成经转换的油门命令信号；以及在所述车辆控制系统处基于所述经转换的油门命令信号来控制所述自动驾驶车辆的发动机操作，使得所述自动驾驶车辆以类似于所述第二类型车辆的方式加速。根据本申请的某些示例性实施方式，所述第一类型车辆是电动车辆，以及所述第二类型车辆是化石燃料车辆。根据本申请的某些示例性实施方式，当所述当前时间落入所述第一时刻之后的第一时间段内时，所述经转换的油门命令信号包括零油门命令。根据本申请的某些示例性实施方式，当所述当前时间落入所述第一时间段之后的第二时间段内时，所述经转换的油门命令信号使得所述自动驾驶车辆的发动机功率输出的增长率模拟与所述第二加速度性能曲线相关联的发动机功率输出的增长率。根据本申请的某些示例性实施方式，当所述当前时间落入所述第二时间段之后的第三时间段内时，所述经转换的油门命令信号包括未改变的持续输入油门命令信号。根据本申请的某些示例性实施方式，在所述第二加速度性能曲线上的发动机功率输出开始出现的时间晚于所述第一加速度性能曲线，并且以慢于所述第一加速度性能曲线的速率增长。根据本申请的某些示例性实施方式，基于所述经转换的油门命令信号来控制所述自动驾驶车辆的发动机操作根据与所述第二类型车辆相关联的所述第二加速度性能曲线的时序引起所述自动驾驶车辆的发动机功率输出。附图说明本公开的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相同参考标记指示相似元件。图1是示出根据一个实施方式的网络化系统的框图。图2是示出根据一个实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。图3A至图3B是示出根据一个实施方式的与自动驾驶车辆一起使用的感知与规划系统的示例的框图。图4A至图4B是示出根据一个实施方式的示例性加速度性能曲线的图示。图5是示出可与本公开的实施方式一起使用的各种模块的框图。图6是示出根据一个实施方式的用于修改电动车辆的加速度特性的示例性方法的流程图。图7是示出生成经转换的油门命令信号本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：/n在作为第一类型车辆的所述自动驾驶车辆的车辆控制系统处接收在第一时刻启动的持续输入油门命令信号；/n使用表示响应于油门命令的所述第一类型车辆的功率瞬态响应的第一加速度性能曲线和表示响应于油门命令的第二类型车辆的功率瞬态响应的第二加速度性能曲线，基于相对于所述第一时刻的当前时间确定时序因子；/n根据所述时序因子，基于所述持续输入油门命令信号来生成经转换的油门命令信号；以及/n在所述车辆控制系统处基于所述经转换的油门命令信号来控制所述自动驾驶车辆的发动机操作，使得所述自动驾驶车辆以类似于所述第二类型车辆的方式加速。/n

【技术特征摘要】
20191230 US 16/730,3791.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：
在作为第一类型车辆的所述自动驾驶车辆的车辆控制系统处接收在第一时刻启动的持续输入油门命令信号；
使用表示响应于油门命令的所述第一类型车辆的功率瞬态响应的第一加速度性能曲线和表示响应于油门命令的第二类型车辆的功率瞬态响应的第二加速度性能曲线，基于相对于所述第一时刻的当前时间确定时序因子；
根据所述时序因子，基于所述持续输入油门命令信号来生成经转换的油门命令信号；以及
在所述车辆控制系统处基于所述经转换的油门命令信号来控制所述自动驾驶车辆的发动机操作，使得所述自动驾驶车辆以类似于所述第二类型车辆的方式加速。


2.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一类型车辆是电动车辆，以及所述第二类型车辆是化石燃料车辆。


3.如权利要求1所述的方法，其中，当所述当前时间落入所述第一时刻之后的第一时间段内时，所述经转换的油门命令信号包括零油门命令。


4.如权利要求3所述的方法，其中，当所述当前时间落入所述第一时间段之后的第二时间段内时，所述经转换的油门命令信号使得所述自动驾驶车辆的发动机功率输出的增长率模拟与所述第二加速度性能曲线相关联的发动机功率输出的增长率。


5.如权利要求4所述的方法，其中，当所述当前时间落入所述第二时间段之后的第三时间段内时，所述经转换的油门命令信号包括未改变的持续输入油门命令信号。


6.如权利要求1所述的方法，其中，在所述第二加速度性能曲线上的发动机功率输出开始出现的时间晚于所述第一加速度性能曲线，并且以慢于所述第一加速度性能曲线的速率增长。


7.如权利要求1所述的方法，其中，基于所述经转换的油门命令信号来控制所述自动驾驶车辆的发动机操作根据与所述第二类型车辆相关联的所述第二加速度性能曲线的时序引起所述自动驾驶车辆的发动机功率输出。


8.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作自动驾驶车辆的操作，所述操作包括：
在作为第一类型车辆的所述自动驾驶车辆的车辆控制系统处接收在第一时刻启动的持续输入油门命令信号；
使用表示响应于油门命令的所述第一类型车辆的功率瞬态响应的第一加速度性能曲线和表示响应于油门命令的第二类型车辆的功率瞬态响应的第二加速度性能曲线，基于相对于所述第一时刻的当前时间确定时序因子；
根据所述时序因子，基于所述持续输入油门命令信号来生成经转换的油门命令信号；以及
在所述车辆控制系统处基于所述经转换的油门命令信号来控制所述自动驾驶车辆的发动机操作，使得所述自动驾驶车辆以类似于所述第二类型车辆的方式加速。


9.如权利要求8所述的机器可读介质，其中，所述第一类型车辆是电动车辆，以及所述第二类型车辆是化石燃料车辆。


10.如权利要求8所述的机器可读介质，其中，当所述当前时间落入所述第一时刻之后的第一时间段内时，所述经转换的油门命令...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱帆，
申请(专利权)人：百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US