一种新型自动化机械手抓取装置制造方法及图纸

一种新型自动化机械手抓取装置，包括横板，横板的顶面固定连接机械臂的活动端，横板的下方转动安装两根横向的组合螺杆，组合螺杆的一端均固定安装第一链轮，横板顶面的一侧固定安装第一电机，第一电机的输出轴固定安装第二链轮，第一链轮和两个第二链轮之间通过链条传动连接，每根组合螺杆的两侧均设有与之螺纹配合的螺套，前后相邻的两个螺套均通过单向轴承安装于同一个竖板的顶面，螺套的外侧均固定连接数个短杆的一端，竖板的外侧分别透槽。本装置能够对体积较大不易人工搬运的冰块进行自动抓取，在冰块搬运的过程中能够对冰块的底部进行支撑，防止冰块掉落，节省了人工，降低了安全隐患。

【技术实现步骤摘要】
一种新型自动化机械手抓取装置
本专利技术属于机械手领域，具体地说是一种新型自动化机械手抓取装置。
技术介绍
机械手指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，在冰块加工过程中需要对冰块进行搬运，未进行分割的冰块体积较大，且冰块温度低，徒手搬运较为不便，由于冰块表面光滑，人工搬运冰块的过程中冰块容易滑落造成安全隐患。
技术实现思路
本专利技术提供一种新型自动化机械手抓取装置，用以解决现有技术中的缺陷。本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种新型自动化机械手抓取装置，包括横板，横板的顶面固定连接机械臂的活动端，横板的下方转动安装两根横向的组合螺杆，组合螺杆的一端均固定安装第一链轮，横板顶面的一侧固定安装第一电机，第一电机的输出轴固定安装第二链轮，第一链轮和两个第二链轮之间通过链条传动连接，每根组合螺杆的两侧均设有与之螺纹配合的螺套，前后相邻的两个螺套均通过单向轴承安装于同一个竖板的顶面，螺套的外侧均固定连接数个短杆的一端，竖板的外侧分别透槽，透槽内均设有活动板，每个活动板顶面外侧固定连接两根的竖杆的下端，竖板的内侧均设有夹板，夹板的外侧分别设有滑轨、第一滑块和第二滑块，第一滑块的一侧分别与对应活动板的内侧固定连接，第二滑块的一侧分别固定连接第一弹簧杆的一端，第一弹簧杆贯穿对应的竖板并与之固定连接，夹板的外侧均固定安装挡块，夹板的内侧分别设有仅能够上下一段的第三滑块，第三滑块底面均转动安装线轮，竖板的外侧均开设左右通透的线孔，竖板的内侧固定连接线绳的一端，线绳分别绕过对应的线轮并穿过对应的线孔，线绳的另一端分别固定连接限位板的内侧，限位板的内侧均固定连接第二弹簧杆的一端，竖板的外侧下部均开设方形的通孔，第二弹簧杆均穿过对应的通孔，限位板的内侧分别固定连接弹簧的一端，弹簧的另一端分别与对应竖板的外侧固定连接，位于前侧的螺套内侧均固定安装外齿环，夹板顶面前部均固定连接齿条的下端，两个夹板的顶面和底面均转动安装传动辊，夹板的顶面均开设竖向的通槽，位于同一个夹板上的两根传动辊之间分别通过摩擦带传动连接，摩擦带均穿过对应的通槽，位于同一个夹板上的两根传动辊为一组，每组的其中一根传动辊的后端与第二电机固定连接。如上所述的一种新型自动化机械手抓取装置，所述的夹板的底面外侧分别固定连接挡板的顶面。如上所述的一种新型自动化机械手抓取装置，所述的挡板的内侧均固定连接刮板的外侧。如上所述的一种新型自动化机械手抓取装置，所述的线轮的下方均设有辅助轮，辅助轮固定安装在对应的竖板内侧。如上所述的一种新型自动化机械手抓取装置，所述的机械臂、第一电机和第二电机均电路连接控制器。如上所述的一种新型自动化机械手抓取装置，所述的控制器电路连接无线信号接收器。本专利技术的优点是：本装置用于机械手对冰块的抓取过程，使用者控制机械臂带动横板进行移动，并使得冰块位于两个摩擦带之间，使用者开启第一电机并控制其输出轴正向转动，第一电机的输出轴正向转动通过第二链轮、链条、第一链轮带动两根组合螺杆正向转动，因竖杆的上端此时插入到对应的两根短杆之间，进而对螺套进行限位使其无法转动，两根组合螺杆正向转动通过螺套带动两个竖板均向内侧移动，竖板均向内侧移动通过第一弹簧杆、第二滑块和滑轨带动夹板均向内侧移动，当两个摩擦带均与冰块接触时，夹板无法继续向内侧移动，进而将冰块夹紧，此时螺套继续转动带动竖板和外齿环向内侧移动，进而使得第一弹簧杆均被压缩，外齿环分别与对应的齿条啮合，竖板与对应的夹板之间的距离缩小并使得第一弹簧杆被压缩，使得第三滑块的内侧位于挡块的正上方，由于竖杆固定不动而短杆向内运动，当竖杆不再位于相邻两个短杆之间时，此时组合螺杆正向转动能够带动螺套正向转动，螺套正向转动带动对应的外齿环正向转动，外齿环正向转动带动齿条向上移动，齿条向上移动带动夹板向上移动，夹板能够通过摩擦带带动冰块向上移动，在夹板向上移动的过程中挡块与第三滑块接触并带动第三滑块沿滑槽向上滑动，第三滑块向上移动带动对应的线轮向上移动，此时线绳被向上拉起，线绳拉动限位板向内侧移动并使得弹簧被压缩，并且因夹板的阻挡导致第二弹簧杆被压缩，当位于下方的传动辊移动到第二弹簧杆的上方时，第二弹簧杆在自身弹簧力的作用下伸长，进而实现对冰块的底部进行支撑，本装置将冰块抓取起来后，使用者操控机械臂带动本装置和已抓取的冰块运动到指定位置，使用者控制第一电机的输出轴反向转动，由于螺套因单向轴承无法反向转动，组合螺杆反向转动能够通过螺套使得两块竖板均向外侧移动，在第一弹簧杆的弹力作用下，竖板与对应的夹板之间的间隙增大，导致第三滑块与挡块对应的分离，外齿环与对应的齿条分离，在弹簧的作用下，第三滑块向下移动，进而使得第二弹簧杆移动到夹板的两侧，夹板在重力作用下向下移动，使得所抓取冰块的底面与放置面接触，当竖板向外移动使得第一弹簧杆伸长至最长后，能够带动夹板向外侧移动，使得摩擦带与冰块分离，进而实现冰块的运输，使用者关闭第一电机，在冰块搬运的过程中，使用者控制第二电机开启，此时第二电机转动带动传动辊转动，传动辊转动带动对应的摩擦带转动，使用者控制第二电机的输出轴转向，使得左侧摩擦带顺时针转动，而右侧摩擦带逆时针转动，两个摩擦带能够给予冰块一个向下的力，但此时第二弹簧杆能够对冰块底部进行支撑，使得冰块无法向下移动，进而两个摩擦带能够对冰块进行打磨，进而使得冰块形状更加规整，打磨后的冰块能够用于进行冰雕加工，使用者能够对打磨掉落的冰屑进行回收，进而用于海鲜食品冷藏运输等，本装置能够对体积较大不易人工搬运的冰块进行自动抓取，在冰块搬运的过程中能够对冰块的底部进行支撑，防止冰块掉落，节省了人工，降低了安全隐患，其次，本装置能够给在搬运过程中能够对冰块进行初步的打磨，并能够对打磨下的冰屑进行回收利用，并且本装置对冰块进行打磨的过程中，第一电机持续正向转动，冰块缩小使得夹板在第一弹簧杆的弹簧力作用下向内侧移动，进而能够导致竖杆向内侧移动并插入对应的短杆之间，进而能够实现对螺套的限位，进而能够导致竖板向内侧移动，直至竖杆不位于对应的短杆之间，能够使得本装置对冰块进行持续夹紧，防止因打磨导致冰块变小而掉落。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术的结构示意图；图2是图1的A向视图的放大图；图3是图1的B向视图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。一种新型自动化机械手抓取装置，如图所示，包括横板1，横板1的顶面固本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种新型自动化机械手抓取装置，包括横板（1），横板（1）的顶面固定连接机械臂（2）的活动端，横板（1）的下方转动安装两根横向的组合螺杆（4），组合螺杆（4）的一端均固定安装第一链轮（5），横板（1）顶面的一侧固定安装第一电机（6），第一电机（6）的输出轴固定安装第二链轮（7），第一链轮（5）和两个第二链轮（7）之间通过链条（8）传动连接，其特征在于：每根组合螺杆（4）的两侧均设有与之螺纹配合的螺套（9），前后相邻的两个螺套（9）均通过单向轴承安装于同一个竖板（10）的顶面，螺套（9）的外侧均固定连接数个短杆（11）的一端，竖板（10）的外侧分别透槽（12），透槽（12）内均设有活动板（13），每个活动板（13）顶面外侧固定连接两根的竖杆（3）的下端，竖板（10）的内侧均设有夹板（15），夹板（15）的外侧分别设有滑轨（16）、第一滑块（14）和第二滑块（17），第一滑块（14）的一侧分别与对应活动板（13）的内侧固定连接，第二滑块（17）的一侧分别固定连接第一弹簧杆（18）的一端，第一弹簧杆（18）贯穿对应的竖板（10）并与之固定连接，夹板（15）的外侧均固定安装挡块（19），夹板（15）的内侧分别设有仅能够上下一段的第三滑块（21），第三滑块（21）底面均转动安装线轮（22），竖板（10）的外侧均开设左右通透的线孔（24），竖板（10）的内侧固定连接线绳（23）的一端，线绳（23）分别绕过对应的线轮（22）并穿过对应的线孔（24），线绳（23）的另一端分别固定连接限位板（25）的内侧，限位板（25）的内侧均固定连接第二弹簧杆（26）的一端，竖板（10）的外侧下部均开设方形的通孔（27），第二弹簧杆（26）均穿过对应的通孔（27），限位板（25）的内侧分别固定连接弹簧（36）的一端，弹簧（36）的另一端分别与对应竖板（10）的外侧固定连接，位于前侧的螺套（9）内侧均固定安装外齿环（28），夹板（15）顶面前部均固定连接齿条（29）的下端，两个夹板（15）的顶面和底面均转动安装传动辊（30），夹板（15）的顶面均开设竖向的通槽（32），位于同一个夹板（15）上的两根传动辊（30）之间分别通过摩擦带（31）传动连接，摩擦带（31）均穿过对应的通槽（32），位于同一个夹板（15）上的两根传动辊（30）为一组，每组的其中一根传动辊（30）的后端与第二电机（34）固定连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种新型自动化机械手抓取装置，包括横板（1），横板（1）的顶面固定连接机械臂（2）的活动端，横板（1）的下方转动安装两根横向的组合螺杆（4），组合螺杆（4）的一端均固定安装第一链轮（5），横板（1）顶面的一侧固定安装第一电机（6），第一电机（6）的输出轴固定安装第二链轮（7），第一链轮（5）和两个第二链轮（7）之间通过链条（8）传动连接，其特征在于：每根组合螺杆（4）的两侧均设有与之螺纹配合的螺套（9），前后相邻的两个螺套（9）均通过单向轴承安装于同一个竖板（10）的顶面，螺套（9）的外侧均固定连接数个短杆（11）的一端，竖板（10）的外侧分别透槽（12），透槽（12）内均设有活动板（13），每个活动板（13）顶面外侧固定连接两根的竖杆（3）的下端，竖板（10）的内侧均设有夹板（15），夹板（15）的外侧分别设有滑轨（16）、第一滑块（14）和第二滑块（17），第一滑块（14）的一侧分别与对应活动板（13）的内侧固定连接，第二滑块（17）的一侧分别固定连接第一弹簧杆（18）的一端，第一弹簧杆（18）贯穿对应的竖板（10）并与之固定连接，夹板（15）的外侧均固定安装挡块（19），夹板（15）的内侧分别设有仅能够上下一段的第三滑块（21），第三滑块（21）底面均转动安装线轮（22），竖板（10）的外侧均开设左右通透的线孔（24），竖板（10）的内侧固定连接线绳（23）的一端，线绳（23）分别绕过对应的线轮（22）并穿过对应的线孔（24），线绳（23）的另一端分别固定连接限位板（25）的内侧，限位板（25）的内侧均固定连接第二弹簧杆（26）的一端，竖板（10）的...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭文星，曹炳鑫，沈元元，罗涛，石玉宝，
申请(专利权)人：九江职业技术学院，
类型：发明
国别省市：江西;36