一种夹传协同式物流机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种夹传协同式物流机器人，包括由框架型材拼合而成的立方形框架，立方形框架底部四角位置各固定有一自驱动麦克纳姆轮，立方形框架顶部设置有用于垂直码垛的夹取机构，立方形框架内部设置有用于水平码垛的传送机构。本发明专利技术的物流机器人结构紧凑，成本低廉，通过夹取机构实现垂直码垛，通过传送机构实现水平码垛，通过底部固定的自驱动麦克纳姆轮可实现狭小操作空间内的灵活移动，因而具有较强的适用性。的适用性。的适用性。

【技术实现步骤摘要】
一种夹传协同式物流机器人


[0001]本专利技术属于物流机器人
，涉及一种夹传协同式物流机器人。

技术介绍

[0002]现有物流机器人结构种类有限，使用时受制于场地、天气、运输物料等，需要交互使用。如塔式机器人，适用于复杂工业场景，能加节升高，但成本高昂，在小型空间操作性价比极低；再如履带式机器人，虽稳定性较好、载重能力大、防滑性能好、对路面要求低，但灵活性差、行驶速度慢；目前广泛应用的门式搬运机器人，场地利用率高、作业范围大、适应面广、通用性强，但只能用于垂直码垛，适用性不强。

技术实现思路

[0003]本专利技术提出一种灵活性高，适用性强，可在狭小操作空间内实现垂直码垛和水平码垛的夹传协同式物流机器人。
[0004]本专利技术所采用的技术方案为：
[0005]一种夹传协同式物流机器人，包括由框架型材拼合而成的立方形框架，所述立方形框架底部四角位置各固定有一自驱动麦克纳姆轮，所述立方形框架顶部设置有用于垂直码垛的夹取机构，所述立方形框架内部设置有用于水平码垛的传送机构。
[0006]进一步地，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹传协同式物流机器人，其特征在于，包括由框架型材(101)拼合而成的立方形框架(1)，立方形框架(1)底部四角位置各固定有一自驱动麦克纳姆轮(2)，立方形框架(1)顶部设置有用于垂直码垛的夹取机构(3)，立方形框架(1)内部设置有用于水平码垛的传送机构(4)。2.根据权利要求1所述的夹传协同式物流机器人，其特征在于，立方形框架(1)顶部横向固定有两顶部支撑型材(102)，所述两顶部支撑型材(102)顶部均固定有第一滑轨(302)，两第一滑轨(302)上滑动连接有两纵向支撑杆(301)；夹取机构(3)包括悬臂杆(303)、电机座(304)、第二电机(305)和丝杠支架(309)，悬臂杆(303)横向一体固定在所述两纵向支撑杆(301)上，悬臂杆(303)左端伸出立方形框架(1)；电机座(304)固定在立方形框架(1)顶部右侧，第二电机(305)固定在电机座(304)上，第二电机(305)的输出轴朝向左侧并通过联轴器(306)连接有第一丝杠(308)，第一丝杠(308)上套接有第一滚珠副(307)，第一丝杠(308)插入悬臂杆(303)中，悬臂杆(303)右侧设置有拱起部，形成露出第一丝杠(308)的避让槽，悬臂杆(303)右端与第一滚珠副(307)焊接固定；第一丝杠(308)末端插入T形的丝杠支架(309)中，丝杠支架(309)两翼与所述两顶部支撑型材(102)相固定；悬臂杆(303)左端固定有可上下移动的夹爪执行机构。3.根据权利要求2所述的夹传协同式物流机器人，其特征在于，所述夹爪执行机构包括第三电机(3010)、第一齿条(3014)、舵机(3015)、第四电机(3016)和两夹爪(3017)；第三电机(3010)通过第二角码(3012)和第一螺钉(3013)固定在悬臂杆(303)左端外侧，悬臂杆(303)左端开设有上下方向的第一通孔，第三电机(3010)的输出轴穿入所述第一通孔中，第三电机(3010)的输出轴末端固定有第一齿轮(3011)，第一齿条(3014)自上而下穿过悬臂杆(303)左端，且第一齿条(3014)与第一齿轮(3011)相啮合；舵机(3015)固定在第一齿条(3014)底部，舵机(3015)的输出轴朝下，第四电机(3016)固定在舵机(3015)的输出轴上，第四电机(3016)的输出轴朝下，第四电机(3016)的输出轴连接有第二丝杠(3018)，第二丝杠(3018)上套接有第二滚珠副(3019)；所述两夹爪(3017)铰接在第四电机(3016)底部和第二滚珠副(3019)上。4.根据权利要求1所述的夹传协同式物流机器人，其特征在于，传送机构(4)包括两左右并排设置的U型托架(408)、...

【专利技术属性】
技术研发人员：李永琪，宁磊，卞连森，张洋恺，朱俊同，马孟祥，沈天一，吴天豪，杨俊，
申请(专利权)人：南京工程学院，
类型：发明
国别省市：