图像传输方法、可移动平台及计算机可读存储介质技术

本申请提供一种图像传输方法、可移动平台及计算机可读存储介质，包括：获取图像采集装置采集的图像中目标像素点的移动特性；和/或，获取可移动平台的运动状态信息(S101)；根据图像中目标像素点的移动特性和/或可移动平台的运动状态信息，确定可移动平台向控制终端进行图像传输的目标帧率(S102)。提高了目标帧率确定的及时性和准确性。定的及时性和准确性。定的及时性和准确性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】图像传输方法、可移动平台及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及图像传输
，尤其涉及一种图像传输方法、可移动平台及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前，在无人机系统中，无人机将视频数据通过无线通信链路传输给控制终端时，存在平衡流畅度和清晰度的问题。图像传输的帧率越高，控制终端显示的图像传输画面越流畅，但是由于带宽的限制，能够分配到每一帧的传输比特数就越少，从而导致单帧图像的清晰度越低。
[0003]现有技术中，用户可以通过控制终端手动选择帧率，然而用户主观地选择帧率可能导致调整不及时或者准确性低的问题。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种图像传输方法、可移动平台及计算机可读存储介质，可以提高目标帧率确定的及时性和准确性。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种图像传输方法，所述方法应用于可移动平台，所述可移动平台包括图像采集装置，所述可移动平台与控制终端通信连接，所述方法包括：
[0006]获取所述图像采集装置采集的图像中目标像素点的移动特性；和/或，
[0007]获取所述可移动平台的运动状态信息；
[0008]根据所述图像中目标像素点的移动特性和/或所述可移动平台的运动状态信息，确定所述可移动平台向所述控制终端进行图像传输的目标帧率。
[0009]第二方面，本申请实施例还提供了一种可移动平台，所述可移动平台与控制终端通信连接，所述可移动平台包括：
[0010]图像采集装置，用于采集图像；
[0011]存储器，用于存储计算机程序；
[0012]处理器，用于调用所述存储器中的计算机程序，以执行：
[0013]获取所述图像采集装置采集的图像中目标像素点的移动特性；和/或，
[0014]获取所述可移动平台的运动状态信息；
[0015]根据所述图像中目标像素点的移动特性和/或所述可移动平台的运动状态信息，确定所述可移动平台向所述控制终端进行图像传输的目标帧率。
[0016]第三方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序被处理器加载，以执行本申请实施例提供的任一种图像传输方法。
[0017]本申请实施例可以获取图像采集装置采集的图像中目标像素点的移动特性；和/或，获取可移动平台的运动状态信息；根据图像中目标像素点的移动特性和/或可移动平台的运动状态信息，确定可移动平台向控制终端进行图像传输的目标帧率。该方案可以自动
确定目标帧率，而不需要用户手动选择，提高了目标帧率确定的及时性和准确性。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1是本申请实施例提供的图像传输方法的应用场景的示意图；
[0020]图2是本申请实施例提供的无人机和控制终端交互的示意图；
[0021]图3是本申请实施例提供的图像传输方法的流程示意图；
[0022]图4是本申请实施例提供的从第一图像和第二图像中确定多个运动目标的示意图；
[0023]图5是本申请实施例提供的可移动平台的结构示意图。
具体实施方式
[0024]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0025]附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
[0026]下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0027]本申请的实施例提供了一种图像传输方法、可移动平台及计算机可读存储介质，用于基于图像采集装置采集到的图像中目标像素点的移动特性和/或可移动平台的运动状态信息，确定可移动平台向控制终端进行图像传输的目标帧率，提高了目标帧率确定的及时性和准确性。
[0028]其中，可移动平台可以包括云台、平台本体、以及图像采集装置等，该平台本体可以用于搭载云台，该云台可以搭载图像采集装置，从而使得云台可以带动图像采集装置移动，该图像采集装置可以包括一个或多个。具体地，可移动平台和图像采集装置的类型可以根据实际需要进行灵活设置，具体内容在此处不做限定。例如，图像采集装置可以是相机或视觉传感器等，可移动平台可以为移动终端、无人机、机器人或云台相机等。该云台相机可以包括相机和云台等，该云台可以包括轴臂等，该轴臂可以带动相机移动，例如，通过轴臂控制相机移动到合适位置，以便通过相机采集所需的图像。其中，该相机可以是单目相机，该相机的类型可以是超广角相机、广角相机、长焦相机(即变焦相机)、红外相机、远红外相机、紫外相机、以及飞行时间测距(TOF，Time of Flight)深度相机(简称TOF深度相机)等。该无人机可以包括相机、测距装置以及障碍物感知装置等。该无人机还可以包括用于搭载相机的云台，该云台可以带动相机移动到合适位置，以便通过相机采集所需的图像。该无人机可以包括旋翼型无人机(例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、或八旋翼无人机等)、固定翼
无人机、或者是旋翼型与固定翼无人机的组合，在此不作限定。
[0029]可移动平台还可以设置有全球定位系统(Global Positioning System，GPS)等定位装置，用于可移动平台的移动位置进行准确定位。相机和定位装置之间的位置关系可以在同一平面上，在该平面内相机和定位装置之间可以是在同一直线上、或者形成预设的夹角等；当然，相机和定位装置之间也可分别位于不同的平面上。
[0030]图1是实施本申请实施例提供的图像传输方法的一场景示意图，如图1所示，以可移动平台为无人机为例，控制终端100与一无人机200通信连接，控制终端100可以用于控制无人机200的飞行或执行相应的动作，并从无人机200中获取相应的运动信息，运动信息可以包括飞行方向、飞行姿态、飞行高度、飞行速度和位置信息等，并将获取的运动信息发送给控制终端100，由控制终端100进行分析及显示等。控制终端100还可以接收用户输入的控制指令，基于控制指令对无人机200上的测距装置或相机等进行相应的控制。例如，控制终端100可以接收用户输入的拍摄指令或测距指令，并将拍摄指令或测距指令发送给无人机200，无人机200可以根据拍摄指令控制相机对采集到的画面进行拍摄，或者根据测距指令控制测距装置对目标物进行测距等。
[0031]具体地，控制终端本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种图像传输方法，其特征在于，所述方法应用于可移动平台，所述可移动平台包括图像采集装置，所述可移动平台与控制终端通信连接，所述方法包括：获取所述图像采集装置采集的图像中目标像素点的移动特性；和/或，获取所述可移动平台的运动状态信息；根据所述图像中目标像素点的移动特性和/或所述可移动平台的运动状态信息，确定所述可移动平台向所述控制终端进行图像传输的目标帧率。2.根据权利要求1所述的图像传输方法，其特征在于，所述确定所述可移动平台向所述控制终端进行图像传输的目标帧率之后，所述方法还包括：基于所述目标帧率生成视频码流数据；将所述视频码流数据发送给所述控制终端。3.根据权利要求2所述的图像传输方法，其特征在于，所述图像采集装置为第一图像采集装置，所述可移动平台还包括第二图像采集装置，所述基于所述目标帧率，生成视频码流数据，包括：基于所述目标帧率，对所述第二图像采集装置采集的图像进行编码，生成所述视频码流数据。4.根据权利要求1所述的图像传输方法，其特征在于，所述获取所述图像采集装置采集的图像中目标像素点的移动特性，包括：获取所述图像采集装置采集的多帧图像中的第一图像和第二图像；获取所述第一图像的目标像素点的像素坐标和所述第二图像的目标像素点的像素坐标，所述第一图像的目标像素点与所述第二图像的目标像素点相对应；根据所述第一图像的目标像素点的像素坐标和所述第二图像的目标像素点的像素坐标确定所述目标像素点的移动特性。5.根据权利要求4所述的图像传输方法，其特征在于，所述根据所述第一图像的目标像素点的像素坐标和所述第二图像的目标像素点的像素坐标确定所述目标像素点的移动特性，包括：根据所述第一图像的目标像素点的像素坐标和所述第二图像的目标像素点的像素坐标确定相对位置差；根据所述相对位置差和所述第一图像与所述第二图像的采集时间间隔，确定所述目标像素点的偏移速率；根据所述偏移速率确定所述目标像素点的移动特性。6.根据权利要求5所述的图像传输方法，其特征在于，所述目标像素点包括背景对应的第一目标像素点和/或运动目标对应的第二目标像素点，所述第一图像的第一目标像素点与所述第二图像的第一目标像素点相对应，所述第一图像的第二目标像素点与所述第二图像的第二目标像素点相对应。7.根据权利要求6所述的图像传输方法，其特征在于，所述根据所述偏移速率确定所述目标像素点的移动特性，包括：将所述第一目标像素点的偏移速率和所述第二目标像素点的偏移速率进行加权平均，以用加权平均后的偏移速率表征所述目标像素点的移动特性。8.根据权利要求6所述的图像传输方法，其特征在于，所述图像传输方法还包括：
基于预先训练的计算模型，识别所述第一图像和所述第二图像中的背景和/或运动目标。9.根据权利要求6所述的图像传输方法，其特征在于，所述运动目标包括多个待选运动目标中对应的图像区域面积最大的一个或前多个运动目标；或者，所述运动目标包括多个待选运动目标中运动幅度最大的一个或前多个运动区域。10.根据权利要求1至9任一项所述的图像传输方法，其特征在于，所述目标像素点的移动特性用所述目标像素点的偏移速率表征，所述根据所述图像中目标像素点的移动特性，确定所述可移动平台向所述控制终端进行图像传输的目标帧率，包括：当所述偏移速率小于第一预设速率阈值时，将第一帧率设置为所述目标帧率；或者，当所述偏移速率大于第二预设速率阈值时，将第二帧率设置为所述目标帧率；或者，当所述偏移速率大于或等于所述第一预设速率阈值，且所述偏移速率小于或等于所述第二预设速率阈值时，将当前帧率设置为所述目标帧率；其中，所述第一预设速率阈值小于所述第二预设速率阈值，所述第一帧率小于所述第二帧率。11.根据权利要求1至9任一项所述的图像传输方法，其特征在于，所述获取所述可移动平台的运动状态信息，包括：获取所述可移动平台的高度、平移运动速度、和/或偏航方向上的角速度。12.根据权利要求11所述的图像传输方法，其特征在于，所述获取所述可移动平台的高度、平移运动速度、和/或偏航方向上的角速度，包括：通过所述可移动平台安装的惯性测量单元，获取所述可移动平台的高度、平移运动速度、和/或偏航方向上的角速度。13.根据权利要求11所述的图像传输方法，其特征在于，所述根据所述可移动平台的运动状态信息，确定所述可移动平台向所述控制终端进行图像传输的目标帧率，包括：若所述高度小于第一高度阈值，且所述平移运动速度大于第一速度阈值，则将第二帧率设置为所述目标帧率；若所述高度大于或等于所述第一高度阈值，或所述平移运动速度小于或等于所述第一速度阈值，则判断所述角速度是否大于角速度阈值；若所述角速度大于所述角速度阈值，则将所述第二帧率设置为所述目标帧率；若所述角速度小于或等于所述角速度阈值，则判断所述高度是否大于第二高度阈值，且所述平移运动速度是否小于第二速度阈值；若所述高度大于所述第二高度阈值，且所述平移运动速度小于所述第二速度阈值，则将第一帧率设置为所述目标帧率；若所述高度小于或等于所述第二高度阈值，或所述平移运动速度大于或等于所述第二速度阈值，则将当前帧率设置为所述目标帧率；其中，所述第一高度阈值小于所述第二高度阈值，所述第一速度阈值小于所述第二速度阈值，所述第一帧率小于所述第二帧率。14.根据权利要求11所述的图像传输方法，其特征在于，所述根据所述图像中目标像素点的移动特性和所述可移动平台的运动状态信息，确定所述可移动平台向所述控制终端进行图像传输的目标帧率，包括：
若所述偏移速率大于第二预设速率阈值，则将第二帧率设置为所述目标帧率；若所述偏移速率小于或等于所述第二预设速率阈值，则判断所述高度是否小于第一高度阈值，且所述平移运动速度是否大于第一速度阈值；若所述高度小于所述第一高度阈值，且所述平移运动速度大于所述第一速度阈值，则将所述第二帧率设置为所述目标帧率；若所述高度大于或等于所述第一高度阈值，或所述平移运动速度小于或等于所述第一速度阈值，则判断所述角速度是否大于角速度阈值；若所述角速度大于所述角速度阈值，则将所述第二帧率设置为所述目标帧率；若所述角速度小于或等于所述角速度阈值，则判断所述偏移速率是否小于第一预设速率阈值；若所述偏移速率小于所述第一预设速率阈值，则将第一帧率设置为所述目标帧率；若所述偏移速率大于或等于所述第一预设速率阈值，则判断所述高度是否大于第二高度阈值，且所述平移运动速度是否小于第二速度阈值；若所述高度大于所述第二高度阈值，且所述平移运动速度小于所述第二速度阈值，则将所述第一帧率设置为所述目标帧率；若所述高度小于或等于所述第二高度阈值，或所述平移...

【专利技术属性】
技术研发人员：饶雄斌，赵亮，陈颖，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：