运送控制方法、非临时性记录介质以及运送系统技术方案

本公开提供运送控制方法、非临时性记录介质以及运送系统。本公开的目的在于，能抑制运送被运送物的作业的效率变差。运送控制方法包含设定步骤、判定步骤和控制步骤。在设定步骤中，设定包含抓持区域(A2)和非抓持区域(A3)的至少一方的判定区域。抓持区域(A2)是1个以上的运送装置(1)将1个以上的被运送物(X1)设为和运送装置(1)一起移动的第1状态的区域。非抓持区域(A3)是设为将第1状态解除的第2状态的区域。在判定步骤中，判定判定区域中的物体的存在与否。在控制步骤中，基于判定步骤的判定结果来决定是否使运送装置(1)向判定区域移动，从而控制运送装置(1)的移动。从而控制运送装置(1)的移动。从而控制运送装置(1)的移动。

【技术实现步骤摘要】
运送控制方法、非临时性记录介质以及运送系统


[0001]本公开涉及运送控制方法、非临时性记录介质以及运送系统。更详细地，本公开涉及对被运送物进行运送的运送控制方法、非临时性记录介质以及运送系统。

技术介绍

[0002]日本专利申请公开编号2017
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134794公开了移动机器人控制系统，其具备：多个自动运送机(运送装置)；和与自动运送机进行无线通信的服务器装置。该移动机器人控制系统具备：基于地图信息来搜索对自动运送机设定的移动路径的路径搜索部；和基于路径信息来对自动运送机给出移动的指示的移动控制部。移动控制部基于包含自动运送机的位置的自动运送机的状态所相关的移动机器人信息、以及包含对自动运送机设定的移动路径的路径信息，来在多个自动运送机之间判定是否会在相互的移动中产生干涉。在会产生干涉的情况下，路径搜索部变更会产生干涉的自动运送机当中的至少1个自动运送机所相关的路径信息，以使得避免干涉。
[0003]在上述的移动机器人控制系统中，若使自动运送机移动到货物(被运送物)的装卸场所，在装卸场所，在自动运送机堆积货物。若在自动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运送控制方法，包含：设定步骤，设定判定区域，所述判定区域包含：1个以上的运送装置将1个以上的被运送物设为和所述运送装置一起移动的第1状态的抓持区域、和设为将所述第1状态解除的第2状态的非抓持区域的至少一方；判定步骤，判定所述判定区域中的物体的存在与否；和控制步骤，基于所述判定步骤的判定结果来决定是否使所述运送装置向所述判定区域移动，从而控制所述运送装置。2.根据权利要求1所述的运送控制方法，其中，在所述判定步骤中，基于由摄像机拍摄的拍摄图像来判定所述判定区域中的物体的存在与否。3.根据权利要求2所述的运送控制方法，其中，所述摄像机拍摄包含所述判定区域的区域。4.根据权利要求1～3中任一项所述的运送控制方法，其中，所述判定区域包含所述抓持区域，在所述控制步骤中，基于在所述抓持区域中存在所述被运送物的所述判定结果来控制所述运送装置的移动，以使所述运送装置向所述抓持区域移动。5.根据权利要求1～4中任一项所述的运送控制方法，其中，所述判定区域包含所述非抓持区域，在所述控制步骤中，基于在所述非抓持区域中不存在物体的所述判定结果来控制所述运送装置的移动，以使所述运送装置向所述非抓持区域移动。6.根据权利要求1～5中任一项所述的运送控制方法，其中，在所述运送装置向所述判定区域移动的过程中，关于移动目的地的所述判定区域的所述判定结果发生变化的情况下，在所述控制步骤中，控制所述运送装置，以中止向所述判定区域的移动并执行特定处理。7.根据权利要求1～6中任一项所述的运送控制方法，其中，所述抓持区域包含多个第1区划，所述非抓持区域包含多个第2区划，将所述多个第2区划当中的任一者作为按场所区别目的地而与所述多个第1区划的各自建立对应，在所述控制步骤中，控制所述运送装置的移动，以使将存在于所述第1区划的所述被运送物向与所述被运送物所存在的所述第1区划建立对应的所述按场所区别目的地运送。8.根据权利要求7所述的运送控制方法，其中，在所述控制步骤中，基于所述第1区划中的所述判定结果、和与所述第1区划建立对应的所述按场所区别目的地中的所述判定结果来决定是否使所述运送装置向所述按场所区别目的地移动。9.根据权利要求1～8中任一项所述的运送控制方法，其中，所述非抓持区域包含多个第2区划，将所述多个第2区划当中的任一者作为按种类区别目的地而与配置于所述抓持区域的所述被运送物的每个种类建立对应，
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【专利技术属性】
技术研发人员：森田英夫，大山贵司，有村耕治，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：