用于紧急制动的系统和方法技术方案

方面涉及一种用于控制交通工具的制动的方法。所述方法包含检测制动情况，确定所述制动情况的分类，基于所确定的分类来选择制动简档，以及基于所选择的制动简档来应用减速度以保持基于所选择的制动简档的安全距离。保持基于所选择的制动简档的安全距离。保持基于所选择的制动简档的安全距离。

【技术实现步骤摘要】
用于紧急制动的系统和方法


[0001]本公开的各种方面一般地涉及自主驾驶，并且更具体地说，涉及用于极端紧急制动的检测和处置机制。

技术介绍

[0002]自主交通工具操作上的进步继续被开发和发布。将来，完全自主交通工具可以在开放道路上操作。此类自主交通工具可以与常规的人工操作交通工具进行交互。开发人员在设计自主交通工具操作以便以至少与人工操作交通工具一样安全的方式操作。

技术实现思路

[0003]下述内容介绍一个或多个方面的简化摘要以便提供此类方面的基本理解。本摘要不是所有设想的方面的广泛概述，并且意图是既不识别所有方面的关键或重要要素，也不描绘任何或所有方面的范围。其唯一目的是以简化形式介绍一个或多个方面的一些概念以作为在后面介绍的更详细描述的前序。
[0004]本公开描述用于控制交通工具的制动的系统和方法。
[0005]根据各种实施例，用于交通工具的安全系统的方法可以包含通过以下操作来控制交通工具的制动：检测制动情况，确定制动情况的分类，基于确定的分类来选择制动简档(braking profile)，以及基于选择的制动简档来应用减速度以保持基于选择的制动简档的安全距离。
[0006]根据各种实施例，用于交通工具的安全系统的系统可以控制交通工具的制动，并且包含：一个或多个传感器，其被配置成检测制动情况；一个或多个处理器，其被配置成确定制动情况的分类、基于确定的分类来选择制动简档、以及基于选择的制动简档来应用减速度以保持基于选择的制动简档的安全距离。
[0007]为实现前述和有关目标，一个或多个方面包含下文全面描述和在权利要求中特别指出的特征。下面的描述和关联的附图详细阐述了一个或多个方面的某些说明性特征。然而，这些特征只是指示各种方面的原理可在其中被采用的各种方式中的几种方式，并且此描述意图包含所有此类方面及其等同物。
附图说明
[0008]在结合非限制性示例和附图考虑时，参考详细的描述将会更好地理解本专利技术。
[0009]图1是图示了根据本公开的各种方面的自主交通工具的控制系统的示意图。
[0010]图2图示了用于正常(标准)制动操纵和紧急制动操纵的减速度值的范围。
[0011]图3图示了由于前导交通工具执行紧急制动操纵，且跟随交通工具如果未应用紧急制动而撞上前导交通工具造成的事故的示例。
[0012]图4图示了由于交通工具未能检测到紧急情况并适当地做出反应以避免与前方小汽车相撞而由在一系列的追尾相撞中彼此碰撞的三个或更多交通工具造成的连锁反应事
故的示例。
[0013]图5图示了在前导交通工具与跟随交通工具之间的纵向安全距离的示例。
[0014]图6A和6B图示了交通工具必须考虑突然出现的道路危险或障碍物时的情况的示例。
[0015]图7是图示了与不同制动简档关联的制动距离的示例的图。
[0016]图8是图示了随最大制动加速度变化的安全距离的示例的图。
[0017]图9是图示了对于跟随交通工具的不同行进速度在前导交通工具与跟随交通工具之间推荐的安全距离的图。
[0018]图10是图示了为减小其中避免相撞的正确响应的面积(在从最终距离轴上的零点标记延伸的平面上方)而对参数施加的硬性约束的3D图。
[0019]图11图示了根据本公开的各种方面的用于控制交通工具的制动的方法的流程图。
[0020]应注意的是，相似的参考标号被用来在所有附图描绘相同或类似的元件、特征和结构。
具体实施方式
[0021]下面的详细描述参考附图，附图以图示的方式示出了特定细节以及本公开可在其中被实践的实施例。这些实施例以充分的细节被描述以使本领域的技术人员能实践本公开。可以利用其它实施例，并且可以在不脱离本公开的范围的情况下进行结构和逻辑更改。各种实施例不一定相互排斥，因为一些实施例能够与一个或多个其它实施例组合以形成新的实施例。
[0022]在系统或方法之一的上下文中描述的实施例对其它系统或方法是类似地有效的。类似地，在系统的上下文中描述的实施例对于方法是类似地有效的，且反之亦然。
[0023]在实施例的上下文中描述的特征可以对应地适用于其它实施例中的相同或类似的特征。在实施例的上下文中描述的特征可以对应地适用于其它实施例(即使在这些其它实施例中未明确描述)。此外，针对在实施例的上下文中的特征所描述的添加和/或组合和/或备选可以对应地适用于其它实施例中的相同或类似的特征。
[0024]词语“示例性”在本文中被用来表示“充当示例、实例或说明”。本文中描述为“示例性”的任何实施例或设计不一定被视为相比其它实施例或设计是优选或有利的。
[0025]在各种实施例的上下文中，关于特征或元件所使用的冠词“一(a/an)”、以及“所述(the)”包含对特征或元件中的一个或多个的引用。
[0026]在本文中使用时，术语“和/或”包含关联的列出项中的一个或多个的任何和所有组合。
[0027]术语“至少一个”和“一个或多个”可以被理解成包含大于或等于一的数值数量(例如，一个、二个、三个、四个、[...]、等等)。术语“多个”可以被理解成包含大于或等于二的数值数量(例如，二个、三个、四个、五个、[...]、等等)。
[0028]在描述以及权利要求中的词语“复数”和“多个”明确指的是大于一的数量。因此，明确地调用前述指代对象数量的词语(例如，“多个[对象]”、“若干[对象]”)的任何短语明确指的是不止一个所述对象。在描述中和在权利要求中的术语“(...的)组”、“(...的)集”、“(...的)集合”、“(...的)系类”、“(...的)序列”、“(...的)分组”等，如果有的话，则表示等
于或大于一的数量，即一个或多个。术语“适当子集”、“缩小的子集”和“更少的子集”指的是某个集的子集，其不等于该集，即比某个集合有更少的元素的该集的子集。
[0029]术语“数据”在本文中使用时可以被理解成包含任何适合的模拟或数字形式的信息，例如其被提供为文件、文件的一部分、文件的集、信号或流、信号或流的一部分、信号或流的集等等。进一步，术语“数据”还可以被用来指对信息的引用，例如，以指针的形式。然而，术语数据不限于上面提及的示例并且可以采用各种形式并且表示如本领域所理解的任何信息。
[0030]例如在本文中使用时，术语“处理器”或“控制器”可以被理解为允许处置数据、信号等的任何种类的实体。数据、信号等可以根据处理器或控制器所执行的一个或多个特定功能来被处置。
[0031]处理器或控制器可以因此是或者包含模拟电路、数字电路、混合信号电路、逻辑电路、处理器、微处理器、中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、集成电路、专用集成电路(ASIC)等或其任何组合。下面将进一步详细描述的相应功能的任何其它种类的实现还可以被理解为处理器、控制器或逻辑电路。理解的是，本文中所详细描述的处理器、控制器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于控制交通工具的制动的系统，所述系统包括：一个或多个传感器，被配置成检测制动情况；一个或多个处理器，被配置成执行以下操作：确定所述制动情况的分类；基于所述确定的分类来选择制动简档；以及基于所选择的制动简档来控制减速度以保持基于所选择的制动简档的安全距离。2.如权利要求1所述的系统，其中所述分类包含正常制动情况和紧急制动情况，其中对应于所述正常制动情况的正常制动简档包括最小正常减速度和最大正常减速度，其中对应于所述紧急制动情况的紧急制动简档包括最小紧急减速度和最大紧急减速度，其中所述交通工具具有最大物理减速度，以及其中所述最大物理减速度大于或等于所述最大紧急减速度，并且所述最大紧急减速度大于所述最大正常减速度。3.如权利要求2所述的系统，其中所述最大紧急减速度小于所述交通工具的所述最大物理减速度。4.如权利要求2所述的系统，其中所述一个或多个处理器被进一步配置成在所述制动情况被分类为所述紧急制动情况时从所述正常制动简档动态更改到所述紧急制动简档，并且仅在所述紧急制动情况持续存在时才使用所述紧急制动简档；以及基于所述紧急制动简档来控制所述减速度。5.如权利要求1所述的系统，其中与所述正常制动简档关联的安全距离大于与所述紧急制动简档关联的安全距离。6.如权利要求1所述的系统，其中与所述紧急制动简档关联的安全距离d
emergency
由以下等式确定：其中ρ
emergency
是紧急响应时间，a
max，brake，physics
是所述交通工具的最大物理制动加速度，a
emergency，brake
是紧急制动加速度，以及a
max，accel
是所述交通工具的最大加速度。7.如权利要求3所述的系统，其中所述减速度a
r
在所述最小紧急减速度与最大紧急减速度之间。8.如权利要求7所述的系统，其中基于以下等式来确定所述减速度a
r
：其中d0是在所述交通工具与应用减速度a
f
的前导交通工具之间的初始分隔距离，v
f
是所述前导交通工具的速度，以及v
r
是所述交通工具的速度。9.一种交通工具，包括：制动系统；一个或多个传感器，被配置成检测制动情况；
一个或多个处理器，被配置成执行以下操作：基于所述一个或多个传感器提供的信息来确定所述制动情况的分类；基于所确定的分类来选择制...

【专利技术属性】
技术研发人员：C，
申请(专利权)人：英特尔公司，
类型：发明
国别省市：