激光雷达数据处理方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种激光雷达数据处理方法、装置、设备及存储介质，通过激光雷达当前通道采集回波信号；判断回波信号是否处于目标检测窗口内；目标检测窗口为激光雷达的探测范围内存在噪点的区间对应的检测窗口或预设探测范围对应的检测窗口；若回波信号处于目标检测窗口内，则根据预先获取的当前通道目标检测窗口内的干扰信号，对回波信号进行还原，得到真实信号。在激光雷达的探测范围内存在干扰信号的情况下根据预先获取的当前通道目标检测窗口内的干扰信号对激光雷达当前通道采集回波信号进行还原，得到真实信号，提高激光雷达测距的准确性，并且本方法能够在激光雷达前端处理器实现，相比于常规的后端处理算法实时性好，稳定性强。稳定性强。稳定性强。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达数据处理方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及激光雷达
，尤其涉及一种激光雷达数据处理方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，从工作原理上讲，激光雷达向目标发射探测信号，然后将接收到的从目标反射回来的回波信号与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、强度、方位角等，从而对目标进行探测、跟踪和识别，因此，在激光雷达技术中，激光雷达对回波信号的检测灵敏度和精度从原理上决定了激光雷达的性能。
[0003]常规的激光雷达通常由电路部分、光路部分及机械结构组成，由于其光路的特殊性及结构的复杂性，干扰信号在激光雷达的设计及应用过程中通常无法被避免，例如激光雷达一次发射的探测信号可能打在多个目标物体上，反射的回波信号可能会出现多个波形叠加，导致噪点问题。激光雷达应用过程中，由于干扰信号的存在，极大的影响激光雷达测距的准确性。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种激光雷达数据处理方法、装置、设备及存储介质，以提高激光雷达测距的准确性。
[0005]本专利技术的第一方面是提供一种激光雷达数据处理方法，包括：
[0006]通过激光雷达当前通道采集回波信号；
[0007]判断所述回波信号是否处于目标检测窗口内；所述目标检测窗口为所述激光雷达的探测范围内存在噪点的区间对应的检测窗口或预设探测范围对应的检测窗口；
[0008]若所述回波信号处于目标检测窗口内，则根据预先获取的当前通道目标检测窗口内的干扰信号，对所述回波信号进行还原，得到真实信号。
[0009]本专利技术的第二方面是提供一种激光雷达数据处理装置，包括：
[0010]采集模块，用于通过激光雷达当前通道采集回波信号；
[0011]判断模块，用于判断所述回波信号是否处于目标检测窗口内；所述目标检测窗口为所述激光雷达的探测范围内存在噪点的区间对应的检测窗口或预设探测范围对应的检测窗口；
[0012]处理模块，用于若所述回波信号处于目标检测窗口内，则根据预先获取的当前通道目标检测窗口内的干扰信号，对所述回波信号进行还原，得到真实信号。
[0013]本专利技术的第三方面是提供一种激光雷达数据处理设备，包括：
[0014]存储器；
[0015]处理器；以及
[0016]计算机程序；
[0017]其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如第一方面所述的方法。
[0018]本专利技术的第四方面是提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序；
[0019]所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
[0020]本专利技术提供的激光雷达数据处理方法、装置、设备及存储介质，通过激光雷达当前通道采集回波信号；判断所述回波信号是否处于目标检测窗口内；所述目标检测窗口为所述激光雷达的探测范围内存在噪点的区间对应的检测窗口或预设探测范围对应的检测窗口；若所述回波信号处于目标检测窗口内，则根据预先获取的当前通道目标检测窗口内的干扰信号，对所述回波信号进行还原，得到真实信号。本专利技术实施例在激光雷达的探测范围内存在干扰信号的情况下，可根据预先获取的当前通道目标检测窗口内的干扰信号对激光雷达当前通道采集回波信号进行还原，得到真实信号，提高激光雷达测距的准确性，并且本实施例的方法能够在激光雷达前端处理器实现，相比于常规的后端处理算法实时性好，稳定性强。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1为本专利技术实施例提供的激光雷达数据处理方法流程图；
[0023]图2为本专利技术另一实施例提供的激光雷达数据处理方法流程图；
[0024]图3为本专利技术实施例提供的激光雷达数据处理方法中干扰信号的波形示意图；
[0025]图4为本专利技术实施例提供的激光雷达数据处理方法中叠加信号的波形示意图；
[0026]图5为本专利技术实施例提供的激光雷达数据处理方法中获取真实信号的波形的过程示意图；
[0027]图6为本专利技术实施例提供的激光雷达数据处理装置的结构图；
[0028]图7为本专利技术实施例提供的激光雷达数据处理设备的结构图。
具体实施方式
[0029]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0030]现有的激光雷达在发射探测信号后，探测信号被目标物体反射，激光雷达再采集回波信号，该回波信号中包含探测信号被目标物体反射得到的真实信号，也可能包含一些干扰信号，例如，目标物体处于激光雷达的探测范围内(在近端探测盲区之外、最远探测距离之内)，激光雷达一次发射的探测信号可能打在多个目标物体上，因此反射的回波信号可能会出现多个波形叠加的情况，也会导致该点测距不准，出现激光雷达数据噪点问题。针对上述问题，本专利技术实施例提供激光雷达数据处理方法，可以在激光雷达的探测范围内存在
干扰信号(噪点)的情况下提高激光雷达测距的准确性，将根据预先获取的当前通道目标检测窗口内的干扰信号对激光雷达当前通道采集回波信号进行还原，得到真实信号，以下结合具体实施例对激光雷达数据处理过程进行详细介绍。
[0031]图1为本专利技术实施例提供的激光雷达数据处理方法流程图。本实施例提供了一种激光雷达数据处理方法，该方法具体步骤如下：
[0032]S101、通过激光雷达当前通道采集回波信号。
[0033]在本实施例中，激光雷达可以为单线激光雷达或者多线激光雷达，也即本实施例的激光雷达可具有至少一个通道；对于其中任一各通道，在其发射探测信号后，再由该通道采集回波信号。
[0034]S102、判断所述回波信号是否处于目标检测窗口内；所述目标检测窗口为所述激光雷达的探测范围内存在噪点的区间对应的检测窗口或预设探测范围对应的检测窗口。
[0035]在本实施例中，目标检测窗口可以为激光雷达的探测范围内存在噪点的区间对应的检测窗口或预设探测范围对应的检测窗口。进一步的，可预先获取所述目标检测窗口。
[0036]具体的，可根据预设信号强度阈值，判断所述激光雷达当前通道采集的回波信号是否存在信号强度超过所述预设信号强度阈值的区间，若存在，则将该区间作为所述激光雷达的探测范围内存在噪点的区间对应的检测窗口，举例来说，可根据预设信号强度阈值V
g
，判断所述激光雷达当前通道采集到的回波信号是否存在信号强度超本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达数据处理方法，其特征在于，包括：通过激光雷达当前通道采集回波信号；判断所述回波信号是否处于目标检测窗口内；所述目标检测窗口为所述激光雷达的探测范围内存在噪点的区间对应的检测窗口或预设探测范围对应的检测窗口；若所述回波信号处于目标检测窗口内，则根据预先获取的当前通道目标检测窗口内的干扰信号，对所述回波信号进行还原，得到真实信号。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述回波信号处于目标检测窗口内，则根据预先获取的当前通道目标检测窗口内的干扰信号，对所述回波信号进行还原，得到真实信号，包括：在所述目标检测窗口中获取所述回波信号的起始点对应时间以及峰值点对应时间；获取所述回波信号在所述起始点对应时间和所述峰值点对应时间之间包括的上升沿个数；若所述上升沿个数超过一个时，将所述回波信号与所述干扰信号作差，将作差结果作为真实信号；若所述上升沿个数为一个时，将所述回波信号与所述干扰信号作差，判断作差结果信号强度超过预设强度阈值，则将作差结果作为真实信号。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述回波信号与所述干扰信号作差，包括：对所述回波信号和所述干扰信号分别以所述预设采样频率采样，得到回波信号的采样信号序列以及干扰信号的采样信号序列；将所述回波信号的采样信号序列与所述干扰信号的采样信号序列中对应数据相减。4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述判断所述回波信号是否处于目标检测窗口内，包括：若所述回波信号包括在目标检测窗口内的第一回波信号以及在目标检测窗口外的第二回波信号，则确定所述回波信号未处于目标检测窗口内；根据所述目标检测窗口外的第二回波信号得到真实信号。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述回波信号是否处于目标检测窗口内前，还包括：根据预设信号强度阈值，判断所述激光雷达当前通道采集的回波信号是否存在信号强度超过所述预设信号强度阈值的区间，若存在，则将该区间作为所述激光雷达的探测范围内存在噪点的区间对应的检测窗口；或者获取用户输入的预设检测范围，根据所述预设检测范围获取所述预设探测范围对应的检测窗口；获取当前通道在所述目标检测窗口内的干扰信号。6.一种激光雷达数据处理装置，其特征在于，包括：采集模块，用于通过激光雷达当前通道采集回波信号；判断模块，用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩劭纯，王泮义，邓永强，
申请(专利权)人：北京万集科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：