圆柱面自锁紧机构、自动配液系统技术方案

本发明专利技术属于机械设备技术领域，具体涉及一种圆柱面自锁紧机构、自动配液系统，旨在解决现有技术中夹紧装置夹紧不到位的问题，其中机构包括转盘、驱动装置、传动装置和自锁紧装置，传动装置包括啮合传动的第一传动组件和第二传动组件；自锁紧装置包括与第二传动组件啮合传动抓手齿轮、夹持装置和锁紧弹簧组件；夹持装置包括抓手罩和抓手，锁紧弹簧组件的一端固定设置，另一端固连于抓手自锁套；在夹紧过程中，第一传动组件在驱动装置的驱动下带动抓手向内夹紧目标物，抓手自锁套在锁紧弹簧组件的弹簧膨胀阻力作用下为抓手齿轮提供推力，以补偿抓手与抓手齿轮的间隙以夹紧目标物；通过本发明专利技术可实现目标物的精准夹紧，防止翻转脱落以及夹爆目标物。及夹爆目标物。及夹爆目标物。

【技术实现步骤摘要】
圆柱面自锁紧机构、自动配液系统


[0001]本专利技术属于机械设备
，具体涉及一种圆柱面自锁紧机构、自动配液系统。

技术介绍

[0002]现有技术中公开的用于医院辅助人工进行配液的机器人，每天配液的任务量很大，其夹持装置需要不断地对药瓶进行松开和夹紧的动作，现有的夹持装置大多采用转动齿轮和阻尼弹簧来完成对药瓶的松开和夹紧，但是实际中所夹持大量药瓶的外径并不相同，对于不同尺寸的待夹持药瓶，经常会出现齿轮转动松开过多或者松开不到位，形成打齿及药瓶无法放置到位的问题，同时，对于不同尺寸的药瓶，由于装置之间存在的制造间隙，导致齿轮的夹紧作用无法精准控制，造成夹爆或者无法夹紧目标物。

技术实现思路

[0003]为了解决上述问题，即为了解决现有技术中夹紧装置夹紧不到位的问题，本专利技术提供了一种圆柱面自锁紧机构、自动配液系统。
[0004]本专利技术的第一方面提供了一种圆柱面自锁紧机构，该机构包括转盘、驱动装置、传动装置和自锁紧装置，所述传动装置、所述自锁紧装置设置于所述转盘的内部；所述传动装置包括啮合传动的第一传动组件和第二传动组件，所述第一传动组件装设于所述驱动装置的动力输出端；
[0005]所述自锁紧装置包括抓手齿轮、夹持装置和锁紧弹簧组件，所述抓手齿轮与所述第二传动组件啮合传动；所述夹持装置包括抓手罩和多个抓手，多个所述抓手与所述抓手罩可转动连接，且多个所述抓手与所述抓手罩的多个连接部构成的拟合圆与所述抓手罩同心设置，多个所述抓手在所述抓手齿轮转动时向内合拢抱紧待夹持物或向外展开远离待夹持物；所述抓手罩的中心轴贯穿所述抓手齿轮的中心孔与固设于所述转盘内部的抓手罩锁紧架固定连接；所述抓手齿轮与所述抓手罩锁紧架之间设置有抓手自锁套，所述抓手自锁套固设于所述抓手齿轮的下方，所述抓手罩锁紧架间隙套设于所述抓手自锁套的底端；所述抓手自锁套的底部设置于连接凸起；所述锁紧弹簧组件的一端固设于所述转盘内部设置的固定螺柱，另一端固定连接于所述连接凸起；
[0006]在夹紧过程中，所述第一传动组件在所述驱动装置的驱动下通过所述第二传动组件、所述抓手齿轮带动多个所述抓手向内运动夹紧目标物，所述抓手自锁套在所述锁紧弹簧组件的弹簧膨胀阻力作用下为所述抓手齿轮提供推力，以补偿多个所述抓手与所述抓手齿轮的间隙进而夹紧目标物。
[0007]在一些优选实施例中，所述抓手罩的中心轴的外侧设置有轴承，所述抓手自锁套与所述抓手罩的中心轴可转动连接；所述抓手齿轮上开设有多个直行槽，多个所述直行槽的纵向轴线与所述抓手齿轮的半径倾斜设置；
[0008]所述抓手包括抓手本体、转动部和限位部，所述转动部设置于所述抓手本体的一端；所述转动部为圆柱形结构，所述圆柱形结构的内部开设有通孔，用于与所述抓手罩上设
置的凸起间隙配合；所述限位部设置于所述抓手本体的底部；
[0009]所述抓手罩的底部开设有多个抓手限位槽，多个所述抓手限位槽均为弧形腰形槽；所述限位部与所述弧形腰形槽间隙设置；
[0010]所述限位部穿过所述弧形腰形槽悬伸至所述直行槽中，且所述限位部的长度大于所述抓手本体的底部到所述直行槽顶部的距离。
[0011]在一些优选实施例中，所述第一传动组件包括主齿轮，所述主齿轮设置于所述转盘的中心，所述主齿轮固设于所述驱动装置的动力输出端；
[0012]所述第二传动组件包括传动齿轮、齿轮限位罩、传动齿轮中心轴和阻尼装置，所述传动齿轮中心轴的一端贯穿所述传动齿轮设置，另一端伸展至设置于所述转盘内部的传动齿轮限位座的内部；所述齿轮限位罩设置于所述传动齿轮顶部，以固连所述传动齿轮、所述传动齿轮中心轴；所述传动齿轮与所述抓手齿轮通过阻尼传动架连接，所述阻尼传动齿轮架的一端与所述传动齿轮中心轴套设可转动连接，另一端与所述抓手罩的中心轴可转动连接。
[0013]在一些优选实施例中，所述传动齿轮限位座通过多个连接轴悬空设置于所述转盘内部；所述传动齿轮限位座上设置有腰型槽，用于容纳所述传动齿轮中心轴的端部；
[0014]所述阻尼装置包括固定装置和限位装置，所述固定装置固设于所述传动齿轮限位座，用于固定阻尼件；所述限位装置为所述阻尼件的两条悬臂，用于对所述传动齿轮限位；
[0015]当所述夹持装置在所述自锁紧装置的配合下夹紧目标物时，目标物对所述夹持装置施加反向阻抗力，所述夹持装置、所述抓手齿轮、所述第二传动组件受力停止构成第一联动整体，所述第一联动整体在所述主齿轮的推力作用下，沿所述腰型槽克服所述限位装置的弹性势能移动至与所述第一传动组件脱离啮合，以对目标物自动夹紧卸力。
[0016]在一些优选实施例中，所述腰型槽为内凹弧形槽结构；所述内凹弧形槽结构的两端半圆的中心到所述第一传动组件的中心的距离为第一距离；所述第二传动组件与所述第一传动组件啮合时所述传动齿轮的中心到所述主齿轮的中心为第二距离；所述第一距离大于所述第二距离。
[0017]在一些优选实施例中，所述阻尼件为U形阻尼弹簧；所述固定装置包括阻尼弹簧固定柱，所述U形阻尼弹簧的一端缠绕所述阻尼弹簧固定柱固定设置，另一端的两条悬臂呈L形相对设置；所述阻尼装置还包括弹簧座，所述弹簧座固设于所述传动齿轮限位座；所述弹簧座设置于所述传动齿轮与所述阻尼弹簧固定柱之间；所述弹簧座的直径小于所述U形阻尼弹簧的两条悬臂之间的距离。
[0018]在一些优选实施例中，所述悬臂的L形端部到所述阻尼弹簧固定柱的阻尼弹簧固定柱的距离为第三距离；所述过渡齿轮组件的中线轴线到所述阻尼弹簧固定柱的纵向轴线的距离为第四距离；所述第三距离大于所述第四距离。
[0019]在一些优选实施例中，所述抓手自锁套与所述抓手齿轮之间设置有多个支撑柱，多个所述支撑柱阵列设置；所述支撑柱与所述阻尼传动架互不干涉。
[0020]在一些优选实施例中，所述固定螺柱的两端分别与所述转盘的上盘、下盘固定连接；所述抓手罩的中心到所述固定螺柱的距离大于所述抓手罩的外侧到所述固定螺柱的距离。
[0021]本专利技术的第二方面提供了一种自动配液系统，该系统包括机器人、一个或多个上
面任一项所述的圆柱面自锁紧机构；
[0022]每个所述圆柱面自锁紧机构设置有一个或多个第二传动组件，所述圆柱面自锁紧机构中的传动齿轮限位座上设置有多个腰型槽，多个所述腰型槽与多个所述圆柱面自锁紧机构中的第二传动组件匹配设置；多个所述腰型槽阵列设置于所述转盘的中心周侧；
[0023]在驱动装置启动时，通过第一传动组件的转动可同时带动多个所述第二传动组件、所述抓手齿轮转动以带动对应的所述抓手向内运动夹紧目标物，每个所述抓手自锁套在对应的所述锁紧弹簧组件的弹簧膨胀阻力作用下为所述抓手齿轮提供推力，以补偿所述抓手与所述抓手齿轮的间隙进而夹紧目标物；当所述夹持装置在所述自锁紧装置的配合下夹紧目标物时，目标物对所述夹持装置施加反向阻抗力，所述夹持装置、所述抓手齿轮、所述第二传动组件受力停止构成第一联动整体，所述第一联动整体在所述主齿轮的推力作用下，沿所述腰型槽克服所述限位装置的弹性势能移动至与所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种圆柱面自锁紧机构，其特征在于，该机构包括转盘、驱动装置、传动装置和自锁紧装置，所述传动装置、所述自锁紧装置设置于所述转盘的内部；所述传动装置包括啮合传动的第一传动组件和第二传动组件，所述第一传动组件装设于所述驱动装置的动力输出端；所述自锁紧装置包括抓手齿轮、夹持装置和锁紧弹簧组件，所述抓手齿轮与所述第二传动组件啮合传动；所述夹持装置包括抓手罩和多个抓手，多个所述抓手与所述抓手罩可转动连接，且多个所述抓手与所述抓手罩的多个连接部构成的拟合圆与所述抓手罩同心设置，多个所述抓手在所述抓手齿轮转动时向内合拢抱紧待夹持物或向外展开远离待夹持物；所述抓手罩的中心轴贯穿所述抓手齿轮的中心孔与固设于所述转盘内部的抓手罩锁紧架固定连接；所述抓手齿轮与所述抓手罩锁紧架之间设置有抓手自锁套，所述抓手自锁套固设于所述抓手齿轮的下方，所述抓手罩锁紧架间隙套设于所述抓手自锁套的底端；所述抓手自锁套的底部设置于连接凸起；所述锁紧弹簧组件的一端固设于所述转盘内部设置的固定螺柱，另一端固定连接于所述连接凸起；在夹紧过程中，所述第一传动组件在所述驱动装置的驱动下通过所述第二传动组件、所述抓手齿轮带动多个所述抓手向内运动夹紧目标物，所述抓手自锁套在所述锁紧弹簧组件的弹簧膨胀阻力作用下为所述抓手齿轮提供推力，以补偿多个所述抓手与所述抓手齿轮的间隙进而夹紧目标物。2.根据权利要求1所述的圆柱面自锁紧机构，其特征在于，所述抓手罩的中心轴的外侧设置有轴承，所述抓手自锁套与所述抓手罩的中心轴可转动连接；所述抓手齿轮上开设有多个直行槽，多个所述直行槽的纵向轴线与所述抓手齿轮的半径倾斜设置；所述抓手包括抓手本体、转动部和限位部，所述转动部设置于所述抓手本体的一端；所述转动部为圆柱形结构，所述圆柱形结构的内部开设有通孔，用于与所述抓手罩上设置的凸起间隙配合；所述限位部设置于所述抓手本体的底部；所述抓手罩的底部开设有多个抓手限位槽，多个所述抓手限位槽均为弧形腰形槽；所述限位部与所述弧形腰形槽间隙设置；所述限位部穿过所述弧形腰形槽悬伸至所述直行槽中，且所述限位部的长度大于所述抓手本体的底部到所述直行槽顶部的距离。3.根据权利要求2所述的圆柱面自锁紧机构，其特征在于，所述第一传动组件包括主齿轮，所述主齿轮设置于所述转盘的中心，所述主齿轮固设于所述驱动装置的动力输出端；所述第二传动组件包括传动齿轮、齿轮限位罩、传动齿轮中心轴和阻尼装置，所述传动齿轮中心轴的一端贯穿所述传动齿轮设置，另一端伸展至设置于所述转盘内部的传动齿轮限位座的内部；所述齿轮限位罩设置于所述传动齿轮顶部，以固连所述传动齿轮、所述传动齿轮中心轴；所述传动齿轮与所述抓手齿轮通过阻尼传动架连接，所述阻尼传动齿轮架的一端与所述传动齿轮中心轴套设可转动连接，另一端与所述抓手罩的中心轴可转动连接。4.根据权利要求3所述的圆柱面自锁紧机构，其特征在于，所述传动齿轮限位座通过多个连接轴悬空设置于所述转盘内部；所述传动齿轮限位座上设置有腰型槽，用于容纳所述传动齿轮中心轴的端部；所述阻尼装置包括固定装置和限位装置，所述固定装置固设于所述传动齿轮限位座，用于固定阻尼件；所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲁涛，曹学为，程道一，杨璐，
申请(专利权)人：天津中科智能技术研究院有限公司中科智慧医疗科技发展南京有限公司，
类型：发明
国别省市：