新型视觉引导机器人移动抓取系统及工艺技术方案

本发明专利技术涉及新型视觉引导机器人移动抓取系统及工艺，其包括旋转设置的旋转盘托手，其上具有罐体件组件，在旋转盘托手四周依次分布有上料工位、称重工位、加热工位、抽检工位、调整工位及出料工位；上料工位，具有上料机械手，用于将物料送入罐体件组件中；称重工位，具有电子秤，用于将物料称量计算；加热工位，具有加热器，用于对物料进行加热到设定温度；抽检工位，具有抽检机械手，用于抽检物料加热后是否合格；调整工位，具有风机和/或加热器，用于对抽检后的物料进行冷却和/或加热；本发明专利技术设计合理、结构紧凑且使用方便。结构紧凑且使用方便。结构紧凑且使用方便。

【技术实现步骤摘要】
新型视觉引导机器人移动抓取系统及工艺


[0001]本专利技术涉及新型视觉引导机器人移动抓取系统及工艺。

技术介绍

[0002]在线性输送装置输送物品进行混装的时候，特别是混合果干、干果类等，大多需要通过人工进行收集和抓取；然而，随着技术的不断革新，全自动化生产线开始出现，但是机械分离导致分离不均匀，流水线过长，辅助停留时间长；因此，本专利技术提供一种机器人移动抓取系统及工艺，提高效率，节约工序，减少工序流程成为急需解决的技术问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的技术问题总的来说是提供一种新型视觉引导机器人移动抓取系统及工艺。
[0004]为解决上述问题，本专利技术所采取的技术方案是：
[0005]一种新型视觉引导机器人移动抓取系统，包括旋转设置的旋转盘托手，其上具有罐体件组件，在旋转盘托手四周依次分布有上料工位、称重工位、加热工位、抽检工位、调整工位及出料工位；
[0006]上料工位，具有上料机械手，用于将物料送入罐体件组件中；
[0007]称重工位，具有电子秤，用于将物料称量计算本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种新型视觉引导机器人移动抓取系统，其特征在于：包括旋转设置的旋转盘托手(1)，其上具有罐体件组件(2)，在旋转盘托手(1)四周依次分布有上料工位(3)、称重工位(4)、加热工位(5)、抽检工位(6)、调整工位(7)及出料工位(8)；上料工位(3)，具有上料机械手，用于将物料送入罐体件组件(2)中；称重工位(4)，具有电子秤，用于将物料称量计算；加热工位(5)，具有加热器，用于对物料进行加热到设定温度；抽检工位(6)，具有抽检机械手，用于抽检物料加热后是否合格；调整工位(7)，具有风机和/或加热器，用于对抽检后的物料进行冷却和/或加热；出料工位(8)，具有取料手组件(9)，用于将物料从罐体件组件(2)中取出；取料手组件(9)衔接有混合手组件(10)，以将各个物料汇总到一起。2.根据权利要求1所述的新型视觉引导机器人移动抓取系统，其特征在于：罐体件组件(2)包括上端开口且具有加热丝圈的罐体件(11)；在罐体件(11)中心处旋转有旋转中心轴(12)；在旋转中心轴(12)上设置有搅拌驱动齿轮(14)；在旋转中心轴(12)上端具有横向设置的支撑摆动架(13)的根部，在支撑摆动架(13)头部旋转有与搅拌驱动齿轮(14)啮合的搅拌从动齿轮轴(15)，在搅拌从动齿轮轴(15)下端设置有搅拌叉头(16)，以旋转对罐体件(11)内物料进行搅拌；在罐体件(11)顶部具有与搅拌从动齿轮轴(15)啮合的搅拌固定齿圈(17)；在罐体件(11)底部有取料通孔(18)，在取料通孔(18)中密封设置有取料塔型伸缩杆(19)的根部；在取料塔型伸缩杆(19)头部设置有取料上托手，取料上托手具有一个取料后L型长托手(20)及两个取料前L型托手(22)；在取料上托手上设置有取料手工艺间隙(21)；取料手组件(9)包括在旋转中心轴(12)上端或下端且镂空的取料旋转伞齿轮(23)；在取料旋转伞齿轮(23)上具有取料复位牙齿缺口(24)，取料复位牙齿缺口(24)与搅拌从动齿轮轴(15)对应；在各个工位均具有视觉摄像头(25)，在出料工位(8)上方横向与取料旋转伞齿轮(23)啮合的取料从动伞齿轮(26)，取料从动伞齿轮(26)同轴传动连接有取料输出齿轮轴(27)，取料输出齿轮轴(27)啮合竖直升降的取料升降齿条部(28)，在取料升降齿条部(28)下端连接有取料升降联动杆(30)，在取料升降联动杆(30)上套装有取料升降导向套(29)，以竖直导向；在取料升降联动杆(30)下端设置有取料L型顶头(31)，以顶取料塔型伸缩杆(19)底部使得其托载物料上升露出于罐体件(11)上端口；在取料L型顶头(31)下端分...

【专利技术属性】
技术研发人员：周振超，李文义，张志军，沈超，
申请(专利权)人：辽宁科技学院，
类型：发明
国别省市：