可移动平台的控制系统、控制方法、设备及存储介质技术方案

本申请提供一种可移动平台的控制系统，包括：主控制器(11)、辅助控制器(12)、开关组件(13)和与开关组件(13)通信连接的第一功能模块(14)，当主控制器(11)处于正常工作状态时，开关组件(13)被设置成第一工作状态以将第一功能模块(14)与主控制器(11)通信连接，主控制器(11)根据第一功能模块(14)输出的数据和/或向第一功能模块(14)发送控制指令以控制可移动平台的移动；当主控制器(11)处于异常工作状态时，开关组件(13)被设置成第二工作状态以将第一功能模块(14)与辅助控制器(12)通信连接，辅助控制器(12)根据第一功能模块(14)输出的数据和/或向第一功能模块(14)发送控制指令以控制可移动平台的移动。控制可移动平台的移动。控制可移动平台的移动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】可移动平台的控制系统、控制方法、设备及存储介质


[0001]本申请涉及可移动平台
，尤其涉及一种可移动平台的控制系统、控制方法、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着无人机技术的快速发展，无人机在航拍、农业植保、电力巡检和边防巡检等各类行业应用越来越广泛。目前，无人机的控制系统一般由多个模块组成，所有的模块均连接到无人机的主控制器，模块的驱动和数据处理等均由无人机的主控制器来处理。而当无人机的主控制器存在异常时，整个无人机就会失控坠落，降低了对无人机控制的可靠性。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种可移动平台的控制系统、控制方法、设备及存储介质，可以提高对可移动平台控制的可靠性。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种可移动平台的控制系统，包括：
[0005]主控制器、辅助控制器、开关组件和与所述开关组件通信连接的第一功能模块，其中，
[0006]当所述主控制器处于正常工作状态时，所述开关组件被设置成第一工作状态以将所述第一功能模块与所述主控制器通信连接，所述主控制器根据所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种可移动平台的控制系统，其特征在于，包括：主控制器、辅助控制器、开关组件和与所述开关组件通信连接的第一功能模块，其中，当所述主控制器处于正常工作状态时，所述开关组件被设置成第一工作状态以将所述第一功能模块与所述主控制器通信连接，所述主控制器根据所述第一功能模块输出的数据和/或向所述第一功能模块发送控制指令以控制所述可移动平台的移动；当所述主控制器处于异常工作状态时，所述开关组件被设置成第二工作状态以将所述第一功能模块与所述辅助控制器通信连接，所述辅助控制器根据所述第一功能模块输出的数据和/或向所述第一功能模块发送控制指令以控制所述可移动平台的移动；其中，所述第一功能模块包括用于测量所述可移动平台的运动状态的传感器、所述可移动平台的电调驱动模块、用于获取控制终端发送的目标控制指令的图传模块中的至少一种。2.根据权利要求1所述的可移动平台的控制系统，其特征在于，当所述第一功能模块包括图传模块时，在向所述第一功能模块发送控制指令后，所述辅助控制器用于：基于所述控制指令控制所述图传模块采用预设WIFI频段传输图像，以及采用远距离无线电传输控制指令，以降低所述图传模块的带宽。3.根据权利要求1所述的可移动平台的控制系统，其特征在于，当所述传感器包括惯性测量模块时，在向所述第一功能模块发送控制指令后，所述辅助控制器用于：降低所述惯性测量模块的精度。4.根据权利要求1所述的可移动平台的控制系统，其特征在于，所述开关组件为硬件上的开关组件或软件上的开关组件。5.根据权利要求1所述的可移动平台的控制系统，其特征在于，所述辅助控制器用于，当接收到所述主控制器发送的心跳信号时，确定所述主控制器处于正常工作状态；或者，所述辅助控制器用于，当所述主控制器的剩余主存大于或等于预设存储阈值、主频低于或等于预设频率阈值、结温小于或等于预设温度阈值、供电稳定以及不存在电磁干扰时，确定所述主控制器处于正常工作状态。6.根据权利要求1所述的可移动平台的控制系统，其特征在于，所述辅助控制器为微控制单元MCU、数字信号处理器DSP、ARM内核处理器、可编程逻辑控制器PLC、复杂可编程逻辑器件CPLD、现场可编程逻辑门阵列FPGA以及中央处理器CPU中的任意一种。7.根据权利要求1所述的可移动平台的控制系统，其特征在于，所述主控制器和所述辅助控制器之间通过通用异步收发传输器UART、串行外设接口SPI、控制器局域网络CAN、以太网Ethernet、或高速串行计算机扩展总线标准PCIe的数据总线接口连接。8.根据权利要求1所述的可移动平台的控制系统，其特征在于，所述辅助控制器用于：当所述主控制器的剩余主存小于预设存储阈值时，判定所述主控制器处于异常工作状态。9.根据权利要求1所述的可移动平台的控制系统，其特征在于，所述辅助控制器用于：当所述主控制器的主频高于预设频率阈值的持续时间大于预设时间时，判定所述主控制器处于异常工作状态。10.根据权利要求1所述的可移动平台的控制系统，其特征在于，所述辅助控制器用于：当所述主控制器的结温大于预设温度阈值时，判定所述主控制器处于异常工作状态。11.根据权利要求1所述的可移动平台的控制系统，其特征在于，所述辅助控制器用于：
当所述主控制器的心跳信号消失时，判定所述主控制器处于异常工作状态。12.根据权利要求1所述的可移动平台的控制系统，其特征在于，所述辅助控制器用于：当检测到所述主控制器的供电不稳定或者受到电磁干扰时，判定所述主控制器处于异常工作状态。13.根据权利要求1所述的可移动平台的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括与所述主控制器连接的第二功能模块，所述第二功能模块包括蜂鸣器、飞行时间传感器、摄像头、云台和/或相机。14.根据权利要求1至13任一项所述的可移动平台的控制系统，其特征在于，当通过所述辅助控制器控制所述可移动平台的移动时，所述辅助控制器用于，输出控制所述可移动平台相关的提示信息，和/或，输出所述主控制器存在异常的报警信息。15.根据权利要求1至13任一项所述的可移动平台的控制系统，其特征在于，所述可移动平台为无人机、机器人或无人驾驶车辆。16.一种可移动平台的控制方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：靖俊，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：