本发明专利技术涉及X射线成像。为提供一种便利且节省空间的X射线成像设备，提供了一种用于X射线成像的成像装置(10)，其包括可移动地保持X射线源(14)的下部可移动支撑装置(12)和可移动地保持X射线检测器(18)的上部可移动支撑装置(16)。下部可移动支撑装置被配置成被安装到地板(20)上，上部可移动支撑装置被配置成被安装到天花板(22)上。下部可移动支撑装置包括可旋转地附接到下部基座(26)的下部动臂(24)。下部动臂包括两个可旋转地连接的下臂(28)，且下部基座能够绕竖直轴线(30)旋转。上部可移动支撑装置包括可旋转地附接到上部基座(34)的上部动臂(32)。上部动臂包括两个可旋转地连接的上臂(36)。下部动臂的旋转轴线水平布置，上部动臂的旋转轴线竖直布置。动臂的旋转轴线竖直布置。动臂的旋转轴线竖直布置。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】X射线成像装置
[0001]本专利技术涉及X射线成像，尤其涉及用于X射线成像的成像装置、X射线成像系统以及用于移动用于X射线成像的成像装置的方法。
技术介绍
[0002]介入性X射线成像系统被用于获取例如心血管系统的解剖结构的图像。这些图像可用于在医疗操作期间向临床医生提供反馈。此外，这可以实现先进的微创治疗。例如，C形臂结构提供了绕等中心点球形地移动的X射线源和X射线检测器。这可以用于计算机断层摄影。但是，C型臂比较笨重。因此，提供了具有用于源和检测器的单独支撑件的X射线系统。
[0003]例如，US 4807273 A描述了一种具有保持源和检测器的两个机器人臂的系统。作为进一步的示例，US 2018/0242938 A1描述了一种X射线成像系统，其具有由七轴竖直多关节机器人支撑的X射线源和X射线检测器。机器人的操作得到控制，使得X射线源和X射线检测器在以等中心点C为中心的球形外壳上围绕患者移动。
[0004]然而，鉴于设备数量的增加，已经显示出存在着对进一步减小X射线检查装置所需空间的不断增长的需求。
技术实现思路
[0005]因此，可能需要提供便利且节省空间的医学X射线成像。
[0006]本专利技术的目的通过独立权利要求的主题解决；在从属权利要求中并入了进一步的实施例。应注意的是，本专利技术的以下描述的方面也适用于用于X射线成像的成像装置、X射线成像系统以及用于移动用于X射线成像的成像装置的方法。
[0007]根据本专利技术，提供了一种用于X射线成像的成像装置。该装置包括可移动地保持X射线源的下部可移动支撑装置。该装置还包括可移动地保持X射线检测器的上部可移动支撑装置。下部可移动支撑装置被配置成被安装到地板上，并且上部可移动支撑装置被配置成被安装到天花板上。下部可移动支撑装置包括可旋转地附接到下部基座的下部动臂。下部动臂包括两个可旋转地连接的下臂，该两个下臂被配置成在竖直平面内(即在垂直于天花板或地板的平面内)绕水平布置(即平行于天花板或地板)的相应的旋转轴线移动。下部基座能够绕竖直轴线旋转。
[0008]上部可移动支撑装置包括可旋转地附接到上部基座的上部动臂。此外，上部动臂包括两个可旋转地连接的上臂，该两个上臂被配置成在水平面内(即在与天花板或地板平行的平面内)中绕竖直布置(即垂直于天花板或地板)的相应的旋转轴线移动。更进一步，上部可移动支撑装置包括可移动地附接到可旋转地连接的上臂之一的自由端的伸缩构件，该伸缩构件被配置成允许X射线检测器的竖直移动。
[0009]因此，房间内部的用于成像系统的空间被减小到最小，并且便于房间布置。继而，这也意味着优化临床工作流程和改善患者的进入。此外，运动学布局允许增加支撑系统的运动性能，这能够在较低的X射线剂量下实现改善的图像质量。
[0010]根据一个示例，对于两个可旋转地连接的下臂，下部动臂包括：第一臂，其绕第一轴线可移动地附接到下部基座；以及第二臂，其绕第二轴线可移动地附接到第一臂的自由端。此外，对于两个可旋转地连接的上臂，上部动臂包括：第三臂，其绕第三轴线可移动地附接到上部基座；以及第四臂，其绕第四轴线可移动地附接到第三臂的自由端。更进一步，对于下部动臂的旋转轴线，第一轴线和第二轴线被布置成在水平方向上基本彼此平行；并且，对于上部动臂的旋转轴线，第三轴线和第四轴线被布置成在竖直方向上基本彼此平行。
[0011]根据一个示例，下部可移动支撑装置还包括保持段，该保持段被可移动地附接到第二臂的自由端，且能够绕垂直于第一轴线和第二轴线的第五轴线旋转，并且X射线源被可移动地附接到保持段的自由端。上部可移动支撑装置还包括竖直伸缩构件，该竖直伸缩构件被可移动地附接到第四臂的自由端，且能够绕平行于第三轴线和第四轴线的第六轴线旋转，并且X射线检测器被可移动地附接到竖直伸缩构件的自由端。
[0012]根据一个示例，第五轴线相对于第二臂的纵向轴线在向下的方向上倾斜。
[0013]因此，提供了进一步的空间布置选择。
[0014]根据一个示例，X射线源由安装段承载，该安装段被可移动地安装到保持段，且能够绕垂直于第五轴线的第七轴线旋转。X射线检测器由安装构件承载，该安装构件被可移动地安装到伸缩构件，且能够绕倾斜的第八轴线旋转。
[0015]根据一个示例，第八轴线相对于第三轴线、第四轴线和第六轴线倾斜。
[0016]根据一种选择，第八轴线相对于竖直方向倾斜52.5
°
。在一个示例中，倾斜角被设置在45
°
至60
°
的范围内。
[0017]根据一个示例，X射线源被附接到安装段，且能够绕垂直于第七轴线的第九轴线旋转。第九轴线与X射线源的X射线束方向的中心线共线。在第七轴线和第九轴线之间设置第一偏移。此外，在第七轴线和X射线源的焦点之间设置第二偏移。
[0018]根据一个示例，第二臂比第一臂长。另外或替代地，第四臂比第三臂长。
[0019]根据一个示例，下部基座被安装到地板且能够绕竖直轴线旋转。下部基座被可移动地安装且能够沿着地板导轨滑动，从而允许沿着患者台的长度移动。此外，作为一种选择，提供了下部系统总共具有七个自由度的冗余运动学布局，该冗余运动学布局能够对系统的移动进行编程，使得下部动臂在受试者支撑台的宽度内操作。
[0020]根据本专利技术，还提供了一种X射线成像系统。该系统包括根据前述示例之一的用于X射线成像的成像装置，以及受试者支撑台。下部可移动支撑装置被布置在受试者支撑台下方。
[0021]术语“受试者”也可以被称为个体。“受试者”还可以进一步被称为患者，但应注意的是，该术语并不表示受试者实际上是否存在任何疾病。
[0022]根据一个示例，当X射线源被布置在受试者支撑台下方时，下部动臂保持在受试者支撑台下方。
[0023]根据另一示例，上部可移动支撑装置被布置成其上部基座相对于受试者支撑台在纵向和/或侧向上移位。该位移是在受试者支撑件的长度方向上提供的，例如在患者台的纵向延长线上。在受试者支撑件的宽度方向上提供侧向位移。
[0024]根据本专利技术，还提供了一种用于获取受试者的X射线图像的方法。该方法包括以下步骤：
[0025]a)提供位于受试者支撑台上的受试者；
[0026]b1)利用下部可移动支撑装置定位X射线源，该下部可移动支撑装置被在受试者支撑台下方安装到地板上，其中，定位X射线源包括i)使下部动臂的两个可旋转地连接的下臂在竖直平面内绕水平布置的相应的旋转轴线移动，和ii)使下臂附接到其上的下部基座绕竖直轴线旋转；
[0027]b2)利用上部可移动支撑装置定位X射线检测器，该上部可移动支撑装置被安装到天花板上；其中，定位X射线检测器包括：i)使上部动臂的两个可旋转地连接的上臂在水平面内绕竖直布置的相应的旋转轴线移动，和ii)通过伸缩构件使X射线检测器竖直移动，该伸缩构件被可移动地附接到可旋转地连接的上臂之一的自由端；和
[0028]c)利用X射线源产生X射线辐射，并利用X射本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于X射线成像的成像装置(10)，包括：
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下部可移动支撑装置(12)，其可移动地保持X射线源(14)；和
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上部可移动支撑装置(16)，其可移动地保持X射线检测器(18)；其中，所述下部可移动支撑装置被配置成被安装到地板(20)上，并且所述上部可移动支撑装置被配置成被安装到天花板(22)上；其中，所述下部可移动支撑装置包括可旋转地附接到下部基座(26)的下部动臂(24)；所述下部动臂包括两个可旋转地连接的下臂(28)，所述下臂(28)被配置成在竖直平面内围绕水平布置的相应的旋转轴线移动；并且所述下部基座能够绕竖直轴线(30)旋转；其中，所述上部可移动支撑装置包括可旋转地附接到上部基座(34)的上部动臂(32)，所述上部动臂包括两个可旋转地连接的上臂(36)，所述上臂被配置成在水平面内围绕竖直布置的相应的旋转轴线移动，和其中，所述上部可移动支撑装置还包括伸缩构件(50)，所述伸缩构件被可移动地附接到所述可旋转地连接的上臂之一的自由端，所述伸缩构件被配置成允许所述X射线检测器的竖直移动。2.根据权利要求1所述的成像装置，其中，对于所述两个可旋转地连接的下臂，所述下部动臂包括第一臂(28a)和第二臂(28b)，所述第一臂被围绕第一轴线(38)可移动地附接到所述下部基座，所述第二臂(28b)被围绕第二轴线(40)可移动地附接到所述第一臂的自由端；其中，对于所述两个可旋转地连接的上臂，所述上部动臂包括第三臂(36a)和第四臂(36b)，所述第三臂(36a)被围绕第三轴线(42)可移动地附接到所述上部基座，所述第四臂(36b)被围绕第四轴线(44)可移动地附接到所述第三臂的自由端；和其中，对于所述下部动臂的旋转轴线，所述第一轴线和所述第二轴线被布置成在水平方向上基本上彼此平行；并且，对于所述上部动臂的旋转轴线，所述第三轴线和所述第四轴线被布置成在竖直方向上基本上彼此平行。3.根据权利要求2所述的成像装置，其中，所述下部可移动支撑装置还包括保持段(46)，所述保持段被可移动地附接到所述第二臂的自由端且能够围绕第五轴线(48)旋转，所述第五轴线垂直于所述第一轴线和所述第二轴线，并且所述X射线源被可移动地附接到所述保持段的自由端；其中，所述上部可移动支撑装置的竖直伸缩构件(50)被可移动地附接到所述第四臂的自由端且能够围绕第六轴线(52)旋转，所述第六轴线实质上平行于所述第三轴线和所述第四轴线，并且所述X射线检测器被可移动地附接到所述竖直伸缩构件的自由端。4.根据权利要求3所述的成像装置，其中，所述第五轴线相对于所述第二臂的纵向轴线在向下的方向上倾斜。5.根据权利要求3或4所述的成像装置，其中，所述X射线源由安装段(54)承载，所述安装段被可移动地安装到所述保持段且能够绕垂直于所述第五轴线的第七轴线(56)旋转；和其中，所述X射线检测器由安装构件(58)承载，所述安装构件被可移动地安装到所述伸缩构件且能够绕倾斜的第八轴线(60)旋转。6.根据权利要求5所述的成像装置，其中，所述第八轴线相对于所述第三轴线、所述第四轴线和所述第六轴线倾斜；
其中，优选地，所述第八轴线相对于所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：R，
申请(专利权)人：皇家飞利浦有限公司，
类型：发明
国别省市：
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