【技术实现步骤摘要】
动态对象标注方法、装置、设备和存储介质
[0001]本申请涉及图像处理
，尤其涉及一种动态对象标注方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
[0002]在无人驾驶
中，通常会基于无人驾驶设备采集的图像序列，采用机器学习的方式进行定位和障碍物的识别等。在机器学习的训练过程中，需要对训练样本数据所对应的图像序列中的目标物体进行标注。
[0003]其中，对于动态物体的标注，由于动态物体时刻在运动，位置和朝向一直会发生变化，因此，需要对于每张图像都完全重新标注，效率比较低。
[0004]鉴于上述问题，需要提供一种能够提高动态障碍物标注效率的方案。
技术实现思路
[0005]本申请实施例的目的是提供一种动态对象标注方法、装置、设备和存储介质，以至少解决如何提高二维图像中动态对象的标注效率的问题。
[0006]为解决上述技术问题，本申请实施例提供如下技术方案：
[0007]本申请第一方面提供一种动态对象标注方法，所述方法包括：
[0008]确定二维图像中包含的动态对象的第...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种动态对象标注方法，其特征在于，包括：确定二维图像中包含的动态对象的第一标注信息，所述第一标注信息采用所述二维图像对应的像素坐标系表征，所述二维图像取自二维图像序列；通过坐标系转换，确定所述第一标注信息对应于世界坐标系的第二标注信息；基于所述第二标注信息对所述二维图像序列中的每幅二维图像中的所述动态对象进行反向标注。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一标注信息包括多个标注点在像素坐标系下的第一坐标信息，所述标注点是所述动态对象的外接轮廓的顶点；所述通过坐标系转换，确定所述第一标注信息对应于世界坐标系的第二标注信息，包括：根据预先确定的地面方程，确定所述多个标注点的第一坐标信息对应于世界坐标系的第二坐标信息；在世界坐标系中，根据所述多个标注点的第二坐标信息和所述动态对象的形状信息确定所述动态对象的外接轮廓的全部顶点；根据所述外接轮廓的全部顶点形成包围所述动态对象的三维标注框；根据所述三维标注框生成所述动态对象在所述世界坐标系的第二标注信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个标注点的第二坐标信息和所述动态对象的形状信息确定所述动态对象的外接轮廓的全部顶点，包括：根据所述动态对象的形状信息，确定所述动态对象的外接轮廓的全部顶点之间的约束关系；根据所述多个标注点的第二坐标信息和所述约束关系，确定未标注点的第二坐标信息，其中，所述未标注点是所述外接轮廓的全部顶点中除所述标注点以外的其他顶点；根据所述多个标注点的第二坐标信息和所述未标注点的第二坐标信息确定所述动态对象的外接轮廓的全部顶点。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个标注点的数量为2个，所述动态对象的外接轮廓为长方体；所述在世界坐标系中，根据所述多个标注点的第二坐标信息和所述动态对象的形状信息确定所述动态对象的外接轮廓的全部顶点之前，还包括：按照预先确定的地面方程，确定所述2个标注点的第一坐标信息对应于相机坐标系的第三坐标信息；根据所述2个标注点的第三坐标信息确定所述动态对象相对于相机平面的朝向角；所述在世界坐标系中，根据所述多个标注点的第二坐标信息和所述动态对象的形状信息确定所述动态对象的外接轮廓的全部顶点，包括：在世界坐标系中，根据所述2个标注点的第二坐标信息、所述朝向角和所述动态对象的形状信息确定所述动态对象的外接轮廓的全部顶点。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定二维图像中包含的动态对象的第一标注信息，包括：通过用户交互界面显示待标注的二维图像；检测用户通过所述用户交互界面输入的针对所述二维图像中动态对象的标注操作；
若检测到符合预设标注规则的标注操作，则根据所述标注操作生成针对所述动态对象的第一标注信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述符合预设标注规则的标注操作包括按照预设顺序的多点选择操作，所述第一标注信息包括所述多点选择操作选择的多个标注点在像素坐标系下的第一坐标信息。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定二维图像中包含的动态对象的第一标注信息，包括：采用目标检测算法识别二维图像中包含的动态对象；根据所述动态对象的像素尺寸信息，生成所述动态对象的初始标注框，并根据所述初始标注框生成所述动态对象的第一标注信息。...
【专利技术属性】
技术研发人员：李俊桥，石佳，
申请(专利权)人：北京车和家信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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