摄像机系统和车辆技术方案

以低廉的成本检测安装于车辆的摄像机的光轴偏差。摄像机系统(38)能够配置于车辆(1)的车体(2)，该摄像机系统(38)具有：摄像机(10)，其能够拍摄影像；光线照射装置(20)，其照射光线；以及检测电路(43)，其检测摄像机(10)拍摄到的光线的光学轨迹，并基于光学轨迹来判定摄像机(10)的安装偏差，其中，在光学轨迹的大小比规定的阈值小的情况下，检测电路(43)不进行安装偏差的判定输出。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】摄像机系统和车辆
本公开涉及摄像机系统和车辆。
技术介绍
已知一种检测搭载于车辆的摄像机的安装角度(姿势)的技术。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2018-98715号公报专利文献2：日本特开2018-47911号公报专利文献3：日本特开2006-47140号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题对于在自动驾驶中摄像机的安装角度，要求在抑制成本的同时检测精度高。本公开提供一种能够以高精度检测摄像机的安装角度的摄像机系统和车辆。用于解决问题的方案本公开的摄像机系统能够配置于车辆的车体，所述摄像机系统具有：摄像机，其能够拍摄影像；光线照射装置，其照射光线；以及检测电路，其检测所述摄像机拍摄到的所述光线的光学轨迹，并基于该光学轨迹来判定所述摄像机的安装偏差，其中，在所述光学轨迹的大小比规定的阈值小的情况下，所述检测电路不进行所述安装偏差的判定输出。本公开的车辆具备所述摄像机系统。专利技术的效果根据本公开，能够以高精度检测摄像机的安装角度。附图说明图1A是现有技术的摄像机系统的以往例1的示意图。图1B是现有技术的摄像机系统的以往例2的示意图。图2A是实施方式1所涉及的车辆的一例的侧视图。图2B是实施方式1所涉及的车辆的一例的俯视图。图3A是示出实施方式1所涉及的摄像机系统的摄像机视野和照射区域的一例的侧视示意图。图3B是示出实施方式1所涉及的摄像机系统的摄像机视野和照射区域的一例的俯视示意图。图4是示出实施方式1所涉及的摄像机系统的一例的框图。图5A是示出实施方式1所涉及的摄像机安装偏差的判定例、并示出没有安装偏差的状态的图。图5B是示出实施方式1所涉及的摄像机安装偏差的判定例、并示出存在安装偏差的状态的图。图6是示出实施方式1的摄像机系统的摄像机安装偏差判定输出的一例的流程图。图7是示出检测实施方式1的后视摄像机的安装偏差的方法的一例的示意图。图8是示出检测实施方式1的侧视摄像机的安装偏差的方法的一例的示意图。图9是示出检测在实施方式1的侧视摄像机安装于车门后视镜或与车门后视镜一体化的情况下的安装偏差的方法的一例的示意图。图10是示出通过后视摄像机和侧视摄像机这两方的视野来检测后视摄像机和侧视摄像机的安装偏差的方法的一例的示意图。图11A是现有技术的摄像机系统的以往例1的示意图。图11B是将以往例1应用于传感器系统的情况下的示意图。图12A是现有技术的传感器系统的以往例2的示意图。图12B是现有技术的摄像机系统的以往例3的示意图。图13A是示出搭载有实施方式2的传感器系统的车辆的一例的侧视图。图13B是图13A的俯视图。图14A是示出实施方式2所涉及的传感器系统的摄像机视野和照射区域的一例的侧视示意图。图14B是示出实施方式2所涉及的传感器系统的摄像机视野和照射区域的一例的俯视示意图。图15是示出实施方式2所涉及的传感器系统的一例的框图。图16A是示出实施方式2所涉及的车载传感器安装偏差的判定例、并示出没有安装偏差的状态的图。图16B是示出实施方式2所涉及的车载传感器安装偏差的判定例、并示出存在安装偏差的状态的图。图17是示出实施方式2的传感器系统的车载传感器安装偏差判定输出的一例的流程图。图18是示出检测在实施方式2的侧视摄像机安装于车门后视镜或与车门后视镜一体化的情况下的安装偏差的方法的一例的示意图。具体实施方式以下，适当参照附图来详细地说明具体公开了本公开所涉及的摄像机系统、传感器系统以及车辆的实施方式。但是，有时省略超出需要的详细说明。例如，有时省略众所周知的事项的详细说明和对实质上相同的结构的重复说明。这是为了避免以下说明不必要地变得冗长，使本领域技术人员容易理解。此外，附图和以下说明是为了使本领域技术人员充分地理解本公开而提供的，并非意图通过附图和以下说明来限定权利要求书中所记载的主题。以下，参照附图来详细说明用于实施本公开的优选的实施方式。(实施方式1)为了计算搭载于车辆的摄像机相对于车体的安装相对角度，一般采用获取摄像机的绝对角度与车体的绝对角度的差的方法。获取车体的绝对角度的方法有以下方法等：(1)使用固定于车体的倾斜角度传感器、(2)根据搭载于摄像机的倾斜角度传感器的测量结果来估计。在(1)的情况下，为了实时检测摄像机安装角，需要将固定于车体的倾斜角度传感器的检测结果同时发送给所有的摄像机，通信路径的占有率上升，通信内容的即时性丧失，摄像机安装角计算结果的精度恶化。另外，在(2)的情况下，需要与摄像机的数量相应的数量的倾斜角度传感器，会导致成本上升。作为更具体的手段，存在如下方法：在摄像机的情况下，拍摄映在前挡风玻璃上的标记，能够根据与标记的坐标之间的差异来高精度地检测姿势变化；以及在自动校平(autoleveling)的情况下，根据与从加速度传感器得到的检测值的坐标上的直线之间的倾斜度来进行控制。在摄像机的情况下，如以往例1的图1A所示，车辆100搭载有摄像机101、姿势变化检测部102、以及统一控制车辆整体的ESP、ECU等控制部103等。通过姿势变化检测部102计算位移量(u-u0，v-v0)和位移方向，该位移量(u-u0，v-v0)是初始姿势的标记的坐标(u0，v0)与摄像机101所获取到的坐标(u，v)的差。即，计算出当前位置(测量位置)相对于初始位置(基准位置)的位移量和位移方向，来控制摄像机101的姿势。换言之，根据视觉测距法进行摄像机101的角度估计(θvo)，利用与车辆姿势角度(θCAR)的差来计算摄像机101的安装角度(θCAM＝θvo-θCAR)。然而，如果θCAR的测量时刻与θvo的估计时刻存在偏差(丧失既时性)，则θCAM的误差有可能变大，对于摄像机安装角度判定而言，误判定增加。在自动校平的情况下，如以往例2的图1B所示，车辆100搭载有摄像机101、加速度传感器104、以及统一控制车辆整体的ESP、ECU等控制部103等。从加速度传感器104得到车辆姿势角度，但是例如也可以在摄像机101搭载加速度传感器104和倾斜角度传感器105。通过加速度传感器104和倾斜角度传感器105来估计车辆姿势角度(θCAR)，利用倾斜角度传感器105来测量摄像机101的角度(θCARABS)，控制部103利用它们的差来计算摄像机101的安装角度(θCAM＝θCARABS-θCAR)。根据该结构，摄像机101内需要倾斜角度传感器105，当在车辆100搭载多个摄像机101时成本大幅上升。对以上问题进行了改善的本实施方式的摄像机系统和车辆能够在不损失摄像机的安装的相对角度的偏差判定精度的情况下，削减倾斜角度传感器的搭载数量。图2A和图2B示出本实施方式的车辆，图2A是侧视图，图2B是俯视图。图3本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种摄像机系统，能够配置于车辆的车体，所述摄像机系统具有：/n摄像机，其能够拍摄影像；/n光线照射装置，其照射光线；以及/n检测电路，其检测所述摄像机拍摄到的所述光线的光学轨迹，并基于该光学轨迹来判定所述摄像机的安装偏差，/n其中，在所述光学轨迹的大小比规定的阈值小的情况下，所述检测电路不进行所述安装偏差的判定输出。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20181115 JP 2018-214490;20181227 JP 2018-2460101.一种摄像机系统，能够配置于车辆的车体，所述摄像机系统具有：
摄像机，其能够拍摄影像；
光线照射装置，其照射光线；以及
检测电路，其检测所述摄像机拍摄到的所述光线的光学轨迹，并基于该光学轨迹来判定所述摄像机的安装偏差，
其中，在所述光学轨迹的大小比规定的阈值小的情况下，所述检测电路不进行所述安装偏差的判定输出。


2.根据权利要求1所述的摄像机系统，其中，
在所述检测电路正在进行所述安装偏差的判定输出的状况下所述光学轨迹的大小变得比规定的阈值小的情况下，所述检测电路中断所述安装偏差的判定输出。


3.根据权利要求1或权利要求2所述的摄像机系统，其中，
在所述摄像机拍摄到存在于与该摄像机相距规定距离的范围内且有可能遮挡所述光线的物体的情况下，所述检测电路不进行所述安...

【专利技术属性】
技术研发人员：谷则幸，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP