一种取饮料机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种取饮料机械臂，包括六轴机械臂，所述六轴机械臂的底部设置于一台底座上，所述六轴机械臂的端部，连接一夹持爪，所述夹持爪包括分开的两个弧形的支爪，所述支爪通过一个向下的弯折部连接至所述六轴机械臂的端部。通过设置六轴机械臂，本实用新型专利技术的取饮料机械臂可将所述夹持爪送至空饮料杯处，通过设置所述向下的弯折部，所述夹持爪可从饮料杯的下部套于饮料杯上，以提起并移动饮料杯。故本实用新型专利技术的取饮料机械臂，可通过在一定范围内移动夹持爪，自动完成取空杯、饮料装杯和放置饮料及饮料杯的操作，极大地解放了操作员的繁琐动作，增加了操作员与顾客交流的时间，具有较大的实用性和经济性。

【技术实现步骤摘要】
一种取饮料机械臂
本技术涉及服务机器人
，尤其涉及的是一种取饮料机械臂。
技术介绍
随着现代人类生活节奏的加快，人类追求专利技术和使用更多的机器人去取代人类某些枯燥而重复的劳动，从而在有限的时间里去做尽可能多的事情。而现在很多的饮料店，都是现场制作饮料，即时售卖及饮用，例如咖啡店。现在的咖啡店中，大多采用传统的全过程人工操作的模式，顾客下单，操作员接单后操作咖啡机，粉碎咖啡豆并冲煮，然后取空杯接好咖啡后，再将冲泡好的咖啡杯摆上柜台，供顾客自取或送至顾客桌前。但是，这种全程人工操作的方式，不利于操作员与顾客交流，而且在操作过程中，顾客只能傻傻地等待，故消费体验不佳，极大的影响了顾客愉悦的消费体验。因此，现有技术还有待于改进和提高。
技术实现思路
鉴于上述现有饮料即时制作模式的缺陷，本技术的目的在于提供一种取饮料机械臂，以节约操作人员的重复机械劳动。本技术的技术方案如下：本技术公开了一种取饮料机械臂，包括六轴机械臂，所述六轴机械臂的底部设置于一台底座上，所述六轴机械臂的端部，连接一夹持爪，所述夹持爪包括分开的两个弧形的支爪，所述支爪通过一个向下的弯折部连接至所述六轴机械臂的端部；所述弯折部包括与所述端部的中心轴平行的第一段和低于第一段的第三段，以及连接所述第一段和第三段的第二段，所述第二段为上下倾斜。优选地，两个所述支爪相对的内侧固定有充气垫，所述充气垫通过一充气管连接气源充放气。更优选地，所述充气垫通过一锁定结构套合于所述支爪上。r>或更优选地，所述支爪的内侧开有沿所述支爪的长度方向的槽，所述充气垫包括半环形的气囊，卡合块固定连接所述气囊的外侧，所述卡合块的外侧设置与所述槽配合的棱。优选地，所述六轴机械臂的端部固定设置一夹持爪驱动电机，所述夹持爪驱动电机的旋转轴固定连接所述夹持爪优选地，所述六轴机械臂包括可转动连接的六个关节：其中第一关节的近端底面设置所述滑块；所述第一关节的远端正面可转动连接第二关节的近端正面；所述第二关节的远端侧面可转动连接第三关节的近端侧面；所述第三关节的远端侧面可转动连接第四关节的近端侧面；所述第四关节的远端侧面可转动连接第五关节的近端侧面；所述第五关节的远端正面可转动连接第六关节的近端侧面；所述第六关节的远端正面连接所述夹持爪；两个相邻的关节分别连接一个驱动电机与电机转轴；所述近端为靠近所述底座的一端，所述远端为离开所述底座的一端；所述正面为垂直于关节的中心轴的面，所述侧面为平行于所述中心轴的面。更优选地，第三关节的近端侧面和远端侧面朝向同一方向。更优选地，第四关节的近端侧面和远端侧面朝向同一方向。更优选地，两个相邻的关节分别固定连接一个驱动电机与电机转轴。优选地，还包括一个控制机构，所述控制机构包括控制终端，所述控制终端电连接并控制所述六轴机械臂变形。更优选地，所述控制机构还包括一个学习模块，所述学习模块记忆所述取饮料机械臂的操作。本技术公开了一种取饮料机械臂，包括六轴机械臂，所述六轴机械臂的底部设置于一台底座上，所述六轴机械臂的端部，连接一夹持爪，所述夹持爪包括分开的两个弧形的支爪，所述支爪通过一个向下的弯折部连接至所述六轴机械臂的端部。通过设置六轴机械臂，本技术的取饮料机械臂可将所述夹持爪送至空饮料杯处，通过设置所述向下的弯折部，所述夹持爪可从饮料杯的下部套于饮料杯上，以提起并移动饮料杯。故本技术的取饮料机械臂，可通过在一定范围内移动夹持爪，自动完成取空杯、饮料装杯和放置饮料及饮料杯的操作，极大地解放了操作员的繁琐动作，增加了操作员与顾客交流的时间，具有较大的实用性和经济性。附图说明图1是本技术的取饮料机械臂的总体结构示意图。图2是本技术的取饮料机械臂的底座结构示意图。图3是本技术的取饮料机械臂的夹持爪上套有充气垫的结构示意图。图中，100.第一关节、200.第二关节、300.第三关节、400.第四关节、500.第五关节、600.第六关节、650.夹持爪驱动电机、700.夹持爪、710.第一支爪、720.第二支爪、730.充气垫、740.充气管、750.饮料杯、760.弯折部、761.第一段、762.第二段、763.第三段、800.滑块、900.滑槽、950.滑杆、955.滑杆槽、990.底座具体实施方式本技术提供一种的取饮料机械臂，为使本技术的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实例对本技术进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。本技术所公开的一种取饮料机械臂，如图1所示，包括一个六轴机械臂，所述六轴机械臂的端部连接一夹持爪700，所述六轴机械臂的底部设置于底座990上。具体地，所述六轴机械臂的底部设有凸起的至少一滑块800，所述滑块800插入底座990上的滑槽900中，可沿滑槽的长度方向滑动。尤其是，在一个更佳的实施例中，所述滑块800卡合于所述滑槽900中，但可沿所述滑槽900的长度方向滑动。这样可以增加所述六轴机械臂的稳定性，防止倾倒。所述底座990的具体结构如图2所示，包括至少两条正对的侧边，所述侧边上开有正对的滑杆槽955。而所述滑槽900设置于滑杆950上，并且，所述滑杆950的两端可横向滑动地，即垂直于所述滑杆950的方向滑动地，插入于所述滑杆槽955中。故而所述六轴机械臂在所述底座990上，可以抵达任意一点。即具有一定的水平移动空间，从而帮助覆盖更大的工作范围。所述夹持爪700，优选为可旋转地连接于所述六轴机械臂的端部，具体地，所述端部可固定一台夹持爪驱动电机650，所述夹持爪驱动电机650的旋转轴固定连接所述夹持爪700。所述夹持爪700的具体结构如图3所示，包括分开的两个支爪，第一支爪710和第二支爪720，所述支爪通过一个向下的弯折部760，连接至所述六轴机械臂的端部。所述弯折部760包括与所述端部的中心轴平行的第一段761和低于第一段761的第三段763，以及连接所述第一段761和第三段763的第二段762，故所述第二段762为上下倾斜设置。通过设置与所述端部的中心轴平行的所述第一段761和所述第三段763，可以保证所述夹持爪700基本为水平。设置弯折部760的好处是，因为饮料杯通常为锥台形，上口大而下口小，故所述夹持爪700应从所述饮料杯750的下部套于饮料杯750上，再向上移动，直至相对稳定地夹持住饮料杯750。而考虑到所述六轴机械臂的端部通常具有一定的半径，故一根直的夹持爪700将无法接近桌面，很难套于所述饮料杯750上。因此，设置一段向下的弯折部760，就保证了所述夹持爪700从所述饮料杯750的下部套合。并且，在放置饮料杯750时，也容易退出。考虑到饮料杯750通常为圆椎台形，故所述支爪相应地优选为弧形。在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种取饮料机械臂，其特征在于，包括六轴机械臂，所述六轴机械臂的底部设置于一台底座上，所述六轴机械臂的端部，连接一夹持爪，所述夹持爪包括分开的两个弧形的支爪，所述支爪通过一个向下的弯折部连接至所述六轴机械臂的端部；/n所述弯折部包括与所述端部的中心轴平行的第一段和低于第一段的第三段，以及连接所述第一段和第三段的第二段，所述第二段为上下倾斜。/n

【技术特征摘要】
1.一种取饮料机械臂，其特征在于，包括六轴机械臂，所述六轴机械臂的底部设置于一台底座上，所述六轴机械臂的端部，连接一夹持爪，所述夹持爪包括分开的两个弧形的支爪，所述支爪通过一个向下的弯折部连接至所述六轴机械臂的端部；
所述弯折部包括与所述端部的中心轴平行的第一段和低于第一段的第三段，以及连接所述第一段和第三段的第二段，所述第二段为上下倾斜。


2.根据权利要求1所述的取饮料机械臂，其特征在于，两个所述支爪相对的内侧固定有充气垫，所述充气垫通过一充气管连接气源充放气。


3.根据权利要求2所述的取饮料机械臂，其特征在于，所述充气垫通过一锁定结构套合于所述支爪上。


4.根据权利要求2所述的取饮料机械臂，其特征在于，所述支爪的内侧开有沿所述支爪的长度方向的槽，所述充气垫包括半环形的气囊，卡合块固定连接所述气囊的外侧，所述卡合块的外侧设置与所述槽配合的棱。


5.根据权利要求1所述的取饮料机械臂，其特征在于，所述六轴机械臂的端部固定设置一夹持爪驱动电机，所述夹持爪驱动电机的旋转轴固定连接所述夹持爪。


6.根据权利要求1所述的取饮料机械臂，其特征在于,所述六轴机械臂包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴晨涛，位达，刘状，
申请(专利权)人：上海莘临科技发展有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31