【技术实现步骤摘要】
通行状态的获取方法、相关装置、路侧设备及云控平台
本申请涉及计算机
，具体涉及计算机视觉、深度学习和智能交通
等人工智能
，尤其涉及通行状态的获取方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品、路测设备和云控平台。
技术介绍
随着人类科技的发展，对于城市智能交通领域的技术建设需求越来越高，为降低因交通路线规划不合理、配速不科学导致的交通效率低下问题，往往需要基于路口的信号灯指示状态获取路口的通行状态，以根据通行状态进行更为科学的交通规划。现有技术中，为了解交通路口中设置的交通信号灯显示状况，需要结合路况监控摄像头、路测感知摄像头等图像采集设备对包含交通信号灯的显示状况的图像进行采集后，采用推理模型对其中的交通信号灯显示情况进行分析。
技术实现思路
本申请实施例提出了一种通行状态的获取方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品、路测设备和云控平台。第一方面，本申请实施例提出了一种通行状态的获取方法，包括：获取摄像头组中至少一个摄像头的监控数据，其中，...
【技术保护点】
1.一种通行状态的获取方法，包括：/n获取摄像头组中至少一个摄像头的监控数据，其中，各所述摄像头均能拍摄到目标路口不同或相同部分路段的行车状态；/n根据各所述摄像头获取到的监控数据，确定参考对象分别在每个所述摄像头中记录的运动轨迹；/n融合相同参考对象的运动轨迹得到补全轨迹；/n根据所述补全轨迹所处的道路行进方向预测相应道路上的信号灯指示状态。/n
【技术特征摘要】
1.一种通行状态的获取方法，包括：
获取摄像头组中至少一个摄像头的监控数据，其中，各所述摄像头均能拍摄到目标路口不同或相同部分路段的行车状态；
根据各所述摄像头获取到的监控数据，确定参考对象分别在每个所述摄像头中记录的运动轨迹；
融合相同参考对象的运动轨迹得到补全轨迹；
根据所述补全轨迹所处的道路行进方向预测相应道路上的信号灯指示状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据各所述摄像头获取到的监控数据，确定参考对象分别在每个所述摄像头中记录的运动轨迹，包括：
获取各摄像头对应的拍摄参数；
分别确定参考对象在各摄像头对应的监控数据中的像素坐标；
将所述各像素坐标转换至世界坐标；
根据所述世界坐标确定所述参考对象在各摄像头中记录的运动轨迹。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述补全轨迹所处的道路行进方向预测相应道路上的信号灯指示状态，包括：
响应于所述补全轨迹中存在速度上升变化量超过预设阈值的目标点，获取生成所述目标点的时间点；
确定所述补全轨迹所处的道路行进方向相应道路上的信号灯指示状态在所述时间点之后为可通行状态。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述补全轨迹所处的道路行进方向预测相应道路上的信号灯指示状态，包括：
响应于所述补全轨迹中存在多个处于相同位置的静止轨迹点；
确定所述补全轨迹所处的道路行进方向相应道路上的信号灯指示状态在所述静止轨迹点对应的时间内为不可通行状态。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述补全轨迹所处的道路行进方向预测相应道路上的信号灯指示状态，包括：
获取处于相同道路上的多个不同参考对象对应的信号灯指示状态；
将数量占比高的信号灯指示状态确定为所处的道路行进方向预测相应道路上的信号灯指示状态。
6.根据权利要求1-5所述的方法，还包括：
获取待预测图像，根据拍摄所述待预测图像的摄像头确定所述摄像头组；其中，所述待预测图像中包括目标信号灯；
根据所述目标信号灯的指示内容确定对应的指示道路；以及
所述根据各所述摄像头获取到的监控数据，确定参考对象分别在每个所述摄像头中记录的运动轨迹，包括：
根据各所述摄像头获取到的监控数据，确定位于所述指示道路上的参考对象分别在每个所述摄像头中记录的运动轨迹；
以及
根据所述补全轨迹所处的道路行进方向预测相应道路上的信号灯指示状态，包括：
根据所述补全轨迹预测所述目标信号灯的指示状态。
7.一种通行状态的获取装置，包括：
监控数据获取单元，被配置成获取摄像头组中至少一个摄像头的监控数据，其中，各所述摄像头均能拍摄到目标路口不同或相同部分路段的行车状态；
运动轨迹确定单元，被配置成根据各所述摄像头获取到的监控数据，确定参考对象分别在每个所述摄像头中记录的运动轨迹；
补全轨迹生成单元，被配置成融合相同参考对象的运动轨迹得到补全轨迹；
指示状态预测单元，被配置成根据所述补全轨迹所处的道路行进方向...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘博，胡星，杨加林，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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