一种复杂力学系统动力学参数的抗干扰标定方法技术方案

本发明专利技术公开一种复杂力学系统动力学参数的抗干扰标定方法，针对慢变干扰情况进行分析，在理想化的复杂力学系统动力学模型中加入集总力矩干扰项，从而使得所构建的模型能够更为准确地反映系统的实际状况；通过对预估干扰的复杂力学系统动力学模型中的已知的状态变量进行对应的时间域上的求导，将预估干扰的复杂力学系统动力学模型中的干扰化解，削弱干扰对系统参数标定的影响。本发明专利技术既考虑到外界的干扰，又保证了复杂力学系统模型的准确性，其能够在不增加外部设备和经济成本的条件下，有效且准确的标定复杂力学系统中的动力学参数。

【技术实现步骤摘要】
一种复杂力学系统动力学参数的抗干扰标定方法
本专利技术涉及自动控制
，具体涉及一种复杂力学系统动力学参数的抗干扰标定方法。
技术介绍
机械系统力学模型在自动控制领域中占据着关键的地位。在机械系统的描述和控制器的设计中，采用动力学模型对系统进行动态表征，设计相关控制器实现自动控制，这是一种常用的技术方法，其中力学系统模型中动力学参数是用于表征系统动态的重要组成部分。动力学参数的精确性对系统的描述及其自动控制具有不可或缺的影响。力学系统的复杂程度决定着获取动力学参数的难易程度，而动力学参数的精确度决定着力学系统的准确性。一般情况下，力学系统越复杂其动力学参数的标定就越困难，常规标定系统动力学参数可采用实际测量物理参数、三维模型测量参数或结合离线分体测量参数的方式按一定的规则进行数值计算标定；也可以通过逆向参数辨识的方法标定。然而，上述提及的方式均在理想条件或不考虑干扰影响的情况下标定动力学参数，其标识结果与真实值误差较大，因此提高复杂力学系统动力学参数抗干扰标定的精确度，具有重要的理论意义和工程价值。>
技术实现思路
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【技术保护点】
1.一种复杂力学系统动力学参数的抗干扰标定方法，其特征是，包括步骤如下：/n步骤1、针对复杂力学系统建立对应的复杂力学系统动力学模型：/n

【技术特征摘要】
1.一种复杂力学系统动力学参数的抗干扰标定方法，其特征是，包括步骤如下：
步骤1、针对复杂力学系统建立对应的复杂力学系统动力学模型：



步骤2、分析复杂力学系统在实际工况下可能受到的干扰情况，并以集总力矩干扰项的形式补偿于复杂力学系统动力学模型中，得到预估干扰的复杂力学系统动力学模型：



步骤3、先根据系统设计需求对预估干扰的复杂力学系统动力学模型进行变量分离，分离出其中的已知的状态变量和未知的动力学参数变量；再将已知的状态变量作为常数矩阵，将未知的动力学参数变量作为待求解矩阵，得到重组后的复杂力学系统动力学模型；
步骤4、对重组后的复杂力学系统动力学模型中的已知的状态变量进行对应的时间域上的求导，其中求导阶次与预估的干扰模型的集总力矩干扰项Δf(t)的阶次相同，以将重组后的复杂力学系统动力学模型转换为无干扰的复杂力学系统动力学模型；
步骤5、利用不同环境下的样本数据对无干扰的复杂力学系统动力学模型进行验证：如果满足验证要求，则无干扰的复杂力学系统动力学模型即为抗干扰标定的复杂力学系统动力学模型；否则，返回步骤2，对集总力矩干扰项进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄未，张瑞欣，郑佳秋，黄用华，张楠，黄美发，钟艳如，孙永厚，钟永全，
申请(专利权)人：桂林电子科技大学，
类型：发明
国别省市：广西;45