一种机器人的控制方法、装置及机器人制造方法及图纸

本申请适用于机器人控制技术领域，提供一种机器人的控制方法、装置及机器人，其中方法包括：在检测到机器人需要进行地图重建或重定位操作时，确定所述机器人是否处于预设环境；在检测到所述机器人处于所述预设环境时，控制所述机器人移动至所述预设环境之外；在所述预设环境之外执行所述地图重建或重定位操作。该方案能够在重定位或地图重建过程中避开干扰环境，确保采集到更多有效数据，提升采集数据的质量与数量，提高重定位或地图重建精度，减小误差。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的控制方法、装置及机器人
本申请属于机器人控制
，尤其涉及一种机器人的控制方法、装置及机器人。
技术介绍
随着机器人技术的发展，例如扫地机器人等家用机器人的应用越来越普及。这类机器人一般都具有自动定位与移动的功能，机器人的自主化移动需要结合例如房间格局、家居摆设等家庭环境来进行，在具体应用时，需要进行家庭环境中的定位与建图，为机器的自主移动提供基础。然而这类机器人在使用过程中有可能发生“迷路”的问题，比如异常情形下的掉电、用户主动移动了机器人等情况，都有可能造成机器人本身地图构建失败及定位失效的问题，此时就需要进行地图重建或重定位。重定位及地图重建是机器人智能导航和环境探索的重要基础，也是移动机器人实现真正完全自主的关键技术。现有技术中，当机器人在重定位或地图重建时，受机器人所处区域的环境因素影响，会使机器人重定位或地图重建时的信息采集产生误差，导致信息不准确或者可用数据量较小，无法实现准确的重定位及地图重建，重定位及地图重建的效果不理想。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种机器人的控制方法、装置及机器人，以解决现有技术中受机器人所处区域的环境因素影响，机器人重定位或地图重建时信息采集容易产生误差，导致信息不准确或者可用数据量较小，无法实现准确的重定位及地图重建的问题。本申请实施例的第一方面提供了一种机器人的控制方法，包括：在检测到机器人需要进行地图重建或重定位操作时，确定所述机器人是否处于预设环境；在检测到所述机器人处于所述预设环境时，控制所述机器人移动至所述预设环境之外；在所述预设环境之外执行所述地图重建或重定位操作。本申请实施例的第二方面提供了一种机器人的控制装置，包括：环境检测模块，用于在检测到机器人需要进行地图重建或重定位操作时，确定所述机器人是否处于预设环境；移动模块，用于在检测到所述机器人处于所述预设环境时，控制所述机器人移动至所述预设环境之外；地图重建与重定位模块，用于在所述预设环境之外执行所述地图重建或重定位操作。本申请实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述方法的步骤。本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述方法的步骤。本申请的第五方面提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在机器人上运行时，使得所述机器人执行上述第一方面所述方法的步骤。由上可见，本申请实施例中，在检测到机器人需要进行地图重建或重定位操作时，检测机器人是否处于预设环境，若检测到机器人处于预设环境，则控制机器人移动至预设环境之外，在预设环境之外执行地图重建或重定位操作。该过程在机器人进行地图重建或重定位之前，对机器人所处的当前环境进行检测，并在确定当前环境为使机器人重定位或地图重建产生误差的预设环境时，控制机器人移动，直至机器人脱离该预设环境，机器人在预设环境之外执行地图重建或重定位操作操作，能够在重定位或地图重建过程中避开干扰环境，确保采集到更多有效数据，提升采集数据的质量与数量，提高重定位或地图重建精度，减小误差。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请实施例提供的一种机器人的控制方法的流程图一；图2是本申请实施例提供的一种机器人的控制方法的流程图二；图3是本申请实施例提供的一种机器人的控制装置的结构图；图4是本申请实施例提供的一种机器人的结构图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。在接下来的讨论中，描述了可以包括显示器、或/和触摸屏、或/和触摸按钮的服务机器人、工业机器人等。这些机器人可以与移动终端(例如手机、平板电脑)连接，由移动终端控制机器人工作，也可以在机器人表面设置控制面板或按钮，控制机器人工作。然而，应当理解的是，机器人可以包括诸如物理键盘、鼠标和/或控制杆的一个或多个其它物理用户接口设备。机器人支持各种应用程序，例如以下中的一个或多个：绘图应用程序、演示应用程序、文字处理应用程序、网站创建应用程序、盘刻录应用程序、电子表格应用程序、游戏应用程序、电话应用程序、视频会议应用程序、电子邮件应用程序、即时消息收发应用程序、锻炼支持应用程序、照片管理应用程序、数码相机应用程序、数字摄影机应用程序、web浏览应用程序、数字音乐播放器应用程序和/或数字视频播放器应用程序。可以在机器人上执行的各种应用程序可以使用诸如触摸敏感表面的至少一个公共物理用户接口设备。可以在应用程序之间和/或相应应用程序内调整和/或改变触摸敏感表面的一个或多个功能以及机器人上显示的相应信息。这样，机器人的公共物理架构(例如，触摸敏感表面)可以支持具有对用户而言直观且透明的用户界面的各种应用程序。应理解，本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。参见图1，图1是本申请实施例提供的一种机器人的控制方法的流程图一。如图1所示，一种机器人的控制方法，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：/n在检测到机器人需要进行地图重建或重定位操作时，确定所述机器人是否处于预设环境；/n在检测到所述机器人处于所述预设环境时，控制所述机器人移动至所述预设环境之外；/n在所述预设环境之外执行所述地图重建或重定位操作。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：
在检测到机器人需要进行地图重建或重定位操作时，确定所述机器人是否处于预设环境；
在检测到所述机器人处于所述预设环境时，控制所述机器人移动至所述预设环境之外；
在所述预设环境之外执行所述地图重建或重定位操作。


2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人移动至所述预设环境之外，包括：
确定所述机器人当前的工作模式；
根据所述工作模式确定所述机器人的移动路径，并按照所述移动路径控制所述机器人移动至所述预设环境之外。


3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述工作模式确定所述机器人的移动路径，并按照所述移动路径控制所述机器人移动至所述预设环境之外，包括：
若所述机器人当前工作模式为沿边清洁模式，则控制所述机器人沿边清洁至所述预设环境之外。


4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述工作模式确定所述机器人的移动路径，并按照所述移动路径控制所述机器人移动至所述预设环境之外，包括：
若所述机器人当前工作模式为区域清洁模式，则确定所述移动路径为从清洁区域中移动至所述预设环境之外的最短路径；
按照所述移动路径控制所述机器人移动至所述预设环境之外。


5.根据权利要求1至4任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人移动至所述预设环境之外，包括：
控制所述机器人朝所述预设环境的出口方向移动至所述预设环境之外。


6.根据权利要求5任一项所述的控制方法，其特征在于，在所述预设环境的出口为多个时，所述控制所述机器人朝所述预设环境的出口方向移动至所述预设环境之外，包括：
将开口最大的出口确定为目标出口；
控制所述机器人朝所述目标出口的方向移动至所述预设环境之外。


7.根据权利要求1至4任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人移动至所述预设环境之外，包括：
根据环境地图确定目标点；
在检测到所述机器人移动至所述目标点时，确定所述机...

【专利技术属性】
技术研发人员：余程，李昂，郭盖华，
申请(专利权)人：深圳乐动机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44