经皮肾镜手术机器人执行器制造技术

一种经皮肾镜手术机器人执行器，所述经皮肾镜手术机器人执行器包括执行器主体、驱动系统、固定系统以及经皮肾镜手术操作器；所述执行器主体配置为给所述驱动系统、所述固定系统以及所述经皮肾镜手术操作器提供安装位置和空间；所述驱动系统配置为驱动所述经皮肾镜手术操作器进行往复运动，以推动操作器末端执行手术操作；所述固定系统配置为将所述经皮肾镜手术操作器固定在所述执行器主体上。

【技术实现步骤摘要】
经皮肾镜手术机器人执行器
本技术属于医疗器械
具体涉及一种经皮肾镜手术机器人执行器。
技术介绍
经皮肾镜碎石术(percutaneousnephrostolithotomy，PCNL)是经超声或X光定位肾脏目标肾盏，实时穿刺并进入目标肾盏，建立经皮肤切口与肾脏之间的通道，并经此通道，置入碎石能量平台进行碎石取石治疗。是治疗肾结石和上段输尿管结石的主要方法之一。其手术创伤小，结石清除率高，术后恢复快。PCNL的关键点是准确定位、精准穿刺，也是其难点。学习曲线长，难以掌握。并且容易损伤临近脏器如胸膜、肺、肠道、肝脏和脾脏。
技术实现思路
在经皮肾镜碎石术(percutaneousnephrostolithotomy，PCNL)手术过程中，穿刺部位欠准确、通道扩张过程不当、穿刺过深等均可能引起大出血或损伤临近脏器如胸膜、肺、肠道、肝脏和脾脏等严重并发症；其次，手术时长久，术中灌注压力过高造成细菌和毒素吸收，可能引起术后感染的发生。上述并发症严重者甚至危及患者生命。为此，提高穿刺精确度、建立通道及碎石操作过程的标准化，既降低医生的手术强度，也减少患者术中、术后并发症的发生。手术机器人辅助外科医生可以解决上述问题。中国专利申请号201910490275.0提供了一种经皮肾镜机器人系统，对患者肾脏进行三维建模，并预设穿刺路径，解决外科医生经验不足导致的定位困难，穿刺成功率不高的问题，实现通过导航引导的精准穿刺和碎石，借助机械臂确保手术实施的精确度，通过自动扩张通道，提高手术的效率和质量。<br>然而，现有技术中缺乏连接手术机器人与经皮肾镜的手术机器人执行器。鉴于此，本技术实施例提出了一种经皮肾镜手术机器人执行器，用于连接手术机器人和经皮肾镜手术操作器。本技术的实施例提供一种手术机器人执行器，所述手术机器人执行器包括执行器主体、驱动系统、固定系统以及经皮肾镜手术操作器；所述执行器主体配置为给所述驱动系统、所述固定系统以及所述经皮肾镜手术操作器提供安装位置和空间；所述驱动系统配置为驱动所述经皮肾镜手术操作器进行往复运动，以推动操作器末端执行手术操作；所述固定系统配置为将所述经皮肾镜手术操作器固定在所述执行器主体上。根据本技术的一种实施方式，例如，所述执行器主体包括上平台(1)和低槽(45)，所述上平台(1)和所述低槽(45)围合限定出其下底部具有开口的容置腔，所述容置腔为所述手术机器人执行器的各部件提供容置空间；所述上平台(1)呈平板状，其上设有安装镜体的V型安装座(38)，为镜体提供安装位置。根据本技术的一种实施方式，例如，所述执行器主体还进一步包括密封件，所述上平台(1)和所述低槽(45)通过所述密封件密封连接，所述密封件例如为密封圈；所述执行器主体远端设置有遮板(6)，当所述上平台(1)运动时，所述遮板(6)密封上平台(1)暴露出来的部分，防止患者体液或医疗试剂进入所述低槽(45)。根据本技术的一种实施方式，例如，所述驱动系统包括光纤驱动系统和平台驱动系统；所述光纤驱动系统包括第一电机(7)、第一电机座(8)和第一传动装置；所述第一电机(7)由所述第一电机座(8)固定安装在所述上平台(1)上；所述第一电机(7)为光纤运动提供动力；所述第一电机(7)为伺服电机。根据本技术的一种实施方式，例如，所述第一传动装置包括第一丝杠螺母(12)、第一丝杠(13)、滑轨(17)和滑块(43)；所述第一丝杠(13)在所述第一电机(7)的驱动下能够向正反两个方向转动，所述第一丝杠(13)转动时带动所述第一丝杠螺母(12)沿所述第一丝杠(13)进行轴向往复运动；所述光纤驱动系统通过丝杠螺母座(10)与挡板(37)上的光纤夹紧座(5)连接，将所述第一丝杠螺母(12)的直线运动传递给所述光纤夹紧座(5)，推动光纤(41)完成往复运动。根据本技术的一种实施方式，例如，进一步设置导向条(15)引导所述丝杠螺母座(10)进行直线运动，防止发生旋转，从而推动所述光纤(41)完成往复运动；所述平台驱动系统包括第二电机(18)、第二电机座(19)、联轴器(20)和第二传动装置；所述第二电机(18)、所述第二电机座(19)和所述第二传动装置设置在所述光纤(41)旁；所述第二电机(18)由所述第二电机座(19)固定安装在所述低槽(45)上；所述第二电机(18)为所述手术机器人执行器部件的运动提供动力；所述第二电机(18)为伺服电机；所述第二传动装置包括第二丝杠(25)、螺母安装座(27)和第二丝杠螺母(28)。根据本技术的一种实施方式，例如，所述联轴器(20)连接所述第二电机(18)和所述第二丝杠(25)，所述第二丝杠螺母(28)将所述第二丝杠(25)的旋转运动转化为直线运动，通过螺母安装座(27)传递给所述上平台(1)，所述第二丝杠(25)在所述第二电机(18)的驱动下向正反两个方向转动，带动所述上平台(1)进行轴向往复运动；所述执行器主体与所述第一丝杠螺母(12)、所述第一丝杠(13)相对的另一侧设置有第三安装座(23)和第四安装座(30)，所述第三安装座(23)将第一轴承座(22)固定安装在所述低槽(45)上，所述第四安装座(30)将第二轴承座(29)固定安装在所述低槽(45)上；所述第二丝杠(25)的一端通过丝杠锁紧螺母(21)锁紧固定在所述第一轴承座(22)上，另一端通过第二丝杠螺母(28)安装在所述第二轴承座(29)上；所述平台驱动系统由所述第三安装座(23)和所述第四安装座(30)固定连接在所述低槽(45)内。根据本技术的一种实施方式，例如，所述经皮肾镜操作器(2)包括镜身(200)、镜体(201)，所述镜身(200)的尾端连接所述镜体(201)，所述镜身(200)与所述镜体(201)内设有相互连通的管腔，所述镜体(201)上设置有观察口(2011)、操作通道(2012)、进水阀(2013)和光源入口(2014)。根据本技术的一种实施方式，例如，所述固定系统包括光纤固定系统和经皮肾镜手术操作器固定系统；所述光纤固定系统包括第一压紧螺母(3)、夹紧板(4)、夹紧座(5)、拖链(31)和拖链安装座(32)；所述夹紧座(5)固定安装在所述上平台(1)的挡板(37)上，所述第一压紧螺母(3)与所述夹紧座(5)通过螺纹连接，转动所述第一压紧螺母(3)，使所述夹紧板(4)与所述夹紧座(5)贴合，完成光纤的夹紧固定；所述拖链(31)和所述拖链安装座(32)位于所述低槽(45)腔内，所述拖链安装座(32)将所述拖链(31)的一端固定在所述上平台(1)上，所述拖链(31)用于线缆的走线，避免线缆缠绕；所述经皮肾镜手术操作器固定系统包括V型安装座(38)、第二压紧螺母(39)、径向压紧板(40)和轴向压紧板(42)；所述第二压紧螺母(39)与所述径向压紧板(40)和所述第一丝杠螺母(12)配合，将所述镜体(201)固定压紧在所述V型安装座(38)上，所述径向压紧板(40)压紧所述镜本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种经皮肾镜手术机器人执行器，所述经皮肾镜手术机器人执行器包括执行器主体、驱动系统、固定系统以及经皮肾镜手术操作器，其特征在于，/n所述执行器主体配置为给所述驱动系统、所述固定系统以及所述经皮肾镜手术操作器提供安装位置和空间；/n所述驱动系统配置为驱动所述经皮肾镜手术操作器进行往复运动，以推动操作器末端执行手术操作；/n所述固定系统配置为将所述经皮肾镜手术操作器固定在所述执行器主体上。/n

【技术特征摘要】
1.一种经皮肾镜手术机器人执行器，所述经皮肾镜手术机器人执行器包括执行器主体、驱动系统、固定系统以及经皮肾镜手术操作器，其特征在于，
所述执行器主体配置为给所述驱动系统、所述固定系统以及所述经皮肾镜手术操作器提供安装位置和空间；
所述驱动系统配置为驱动所述经皮肾镜手术操作器进行往复运动，以推动操作器末端执行手术操作；
所述固定系统配置为将所述经皮肾镜手术操作器固定在所述执行器主体上。


2.根据权利要求1所述的经皮肾镜手术机器人执行器，其特征在于，所述执行器主体包括上平台(1)和低槽(45)，所述上平台(1)和所述低槽(45)围合限定出其下底部具有开口的容置腔，所述容置腔为所述经皮肾镜手术机器人执行器的各部件提供容置空间；所述上平台(1)呈平板状，其上设有安装镜体的V型安装座(38)，为镜体提供安装位置。


3.根据权利要求2所述的经皮肾镜手术机器人执行器，其特征在于，所述执行器主体还进一步包括密封件，所述上平台(1)和所述低槽(45)通过所述密封件密封连接；
所述执行器主体远端设置有遮板(6)，当所述上平台(1)运动时，所述遮板(6)密封上平台(1)暴露出来的部分，防止患者体液或医疗试剂进入所述低槽(45)。


4.根据权利要求2所述的经皮肾镜手术机器人执行器，其特征在于，所述驱动系统包括光纤驱动系统和平台驱动系统；
所述光纤驱动系统包括第一电机(7)、第一电机座(8)和第一传动装置；所述第一电机(7)由所述第一电机座(8)固定安装在所述上平台(1)上；所述第一电机(7)为光纤运动提供动力；所述第一电机(7)为伺服电机。


5.根据权利要求4所述的经皮肾镜手术机器人执行器，其特征在于，所述第一传动装置包括第一丝杠螺母(12)、第一丝杠(13)、滑轨(17)和滑块(43)；所述第一丝杠(13)在所述第一电机(7)的驱动下能够向正反两个方向转动，所述第一丝杠(13)转动时带动所述第一丝杠螺母(12)沿所述第一丝杠(13)进行轴向往复运动；所述光纤驱动系统通过丝杠螺母座(10)与挡板(37)上的光纤夹紧座(5)连接，将所述第一丝杠螺母(12)的直线运动传递给所述光纤夹紧座(5)，推动光纤(41)完成往复运动。


6.根据权利要求5所述的经皮肾镜手术机器人执行器，其特征在于，进一步设置导向条(15)引导所述丝杠螺母座(10)进行直线运动，防止发生旋转，从而推动所述光纤(41)完成往复运动；所述平台驱动系统包括第二电机(18)、第二电机座(19)、联轴器(20)和第二传动装置；所述第二电机(18)、所述第二电机座(19)和所述第二传动装置设置在所述光纤(41)旁；所述第二电机(18)由所述第二电机座(19)固定安装在所述低槽(45)上；所述第二电机(18)为所述经皮肾镜手术机器人执行器部件的运动提供动力；所述第二电机(18)为伺服电机；所述第二传动装置包括第二丝杠(25)、螺母安装座(27)和第二丝杠螺母(28)。


7.根据权利要求6所述的经皮肾镜手术机器人执行器，其特征在于，所述联轴器(20)连接所述第二电机(18)和所述第二丝杠(25)，所述第二丝杠螺母(28)将所述第二丝杠(25)的旋转运动转化为直线运动，通过螺母安装座(27)传递给所述上平台(1)，所述第二丝杠(25)在所述第二电机(18)的驱动下向正反两个方向转动，带动所述上平台(1)进行轴向往复运动；所述执行器主体与所述第一丝杠螺母(12)、所述第一丝杠(13)相对的另一侧设置有第三安装座(23)和第四安装座(30)，所述第三安装座(23)将...

【专利技术属性】
技术研发人员：张学斌，李汉忠，
申请(专利权)人：张学斌，李汉忠，
类型：新型
国别省市：北京;11